用于运行地板清洁机的方法以及地板清洁机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于运行自行驶且自转向的地板清洁机的方法，其中，至少一个待清洁的空间的至少一张地图以及带有一个或多个清洁任务的能由使用者预定的清洁计划能存储在地板清洁机的存储单元中，其中，给能借助地图辨认的特定的空间分配至少一个清洁任务，并且将地板清洁机放置在空间中。
[0002]本发明此外还涉及一种用于执行该方法的自行驶且自转向的地板清洁机，该地板清洁机包括用于使地板清洁机在地面上移动的行驶机构、用于清洁地面的清洁单元、与行驶机构和清洁单元联接的控制单元以及与该控制单元联接的存储单元，至少一个待清洁的空间的至少一张地图以及能由使用者预定的带有一个或多个清洁任务的清洁计划能存储在该存储单元中，其中，给能借助地图辨认的特定的空间分配至少一个清洁任务，并且其中，地板清洁机具有与控制单元联接的传感器单元。
【背景技术】
[0003]US 6 667 592 B2描述了一种用于自主地清洁空间的地板清洁机。地板清洁机可以自动地创建其所位于的空间的地图并且配属地存储这些地图。地图也可以由使用者预定。可以给可以借助相应的地图辨认出的空间或其一部分分配清洁任务。借助传感器，地板清洁机可以获知其在空间中的位置并且实施分配给该空间的清洁任务。
[0004]在WO2009/132317 Al中也描述了一种地板清洁机，该地板清洁机可以在其所放置的空间中实施预定的清洁任务。在清洁任务中例如可以预定清洁的类型和强度或清洁路径以及清洁模式，以便实现尽可能全面的清洁。
【发明内容】
[0005]本发明的任务在于提供开头所提到类型的方法和地板清洁机，其可以实现高效地实行清洁计划。
[0006]根据本发明，该任务在这种方法中通过如下方式解决，S卩，在实行清洁计划时由地板清洁机确定:地板清洁机所放置的空间是否是特定的空间，并且在确定为否的情况下搁置、中断或结束实施清洁任务。
[0007]在根据本发明的方法中设置的是，由地板清洁机检验其是否位于在清洁计划中分配有清洁任务的特定的空间中。如果地板清洁机确定其没有位于特定的空间中而是位于与此不同的空间中，那么就搁置、中断或结束实施分配给特定的空间的清洁任务。由此可以避免地板清洁机违背清洁计划的工作并且可以节省地板清洁机的工作时间。由此可以节省用于实行不恰当的清洁任务的能量。地板清洁机的运行持续时间和进而对清洁计划的可能的进一步的实行因此尽可能少地受到影响。
[0008]根据本发明的方法尤其被证实为有利的是，分配有清洁任务的特定的空间和地板清洁机所放置的空间以如下方式在物理上彼此分开，即，地板清洁机不能自动地运动到特定的空间中。这尤其是如下情况，即，两个空间布置在建筑的不同的楼层中或不同的建筑中。
[0009]有利地，在开始实施清洁任务之前由地板清洁机确定地板清洁机是否位于特定的空间中。这实现了避免浪费用于实施错误的清洁任务的时间和能量。由此，也可以避免对地板清洁机所处的空间进行甚至可能造成损坏的处理。
[0010]优选地，在确定为否的情况下，地板清洁机将与之相关的消息发送给使用者。例如，地板清洁机告知使用者:地板清洁机没有位于用以实施清洁任务的特定的空间中，并且地板清洁机由于物理的边界尤其是不能运动到特定的空间中。于是，使用者例如可以停止运行地板清洁机，给该地板清洁机分配另一清洁任务或清洁计划，或者将地板清洁机运送到特定的空间中。
[0011]有利地，在确定为否的情况下，由地板清洁机改变清洁计划。地板清洁机可以自动地调整清洁计划，以便可以实现并且尤其是尽可能高效地设计该清洁计划的实行。
[0012]例如将分配给特定的空间的清洁任务从清洁计划中删除，或在清洁计划中的清洁任务顺序中将其向后移。“向后移”当前尤其是理解为:不删除清洁任务，而是在待实施的清洁任务的顺序中在较晚的时刻实施该清洁任务。由此，地板清洁机可以在一定程度上记住清洁任务仍未实施或仍未完全实施。与之相应地，地板清洁机可以在较晚的时刻重新尝试实施清洁任务。
[0013]特别有利地，由地板清洁机获知地板清洁机所定位的空间的地图是否存储在存储单元中并且清洁计划是否具有分配给该空间的清洁任务，并且如果是的话就实施该清洁任务。由此可以高效地实行清洁计划。地板清洁机可以检测空间或布置在其中的物体的特征，以下仍将对此进行说明。地板清洁机可以获知配属于地板清洁机位于其中的空间的地图是否存储在存储单元中。此外，地板清洁机可以获知在清洁计划中是否给该空间分配了清洁任务。代替搁置、中断或结束清洁任务地可以实施另外的清洁任务并且继续实行清洁计划。
[0014]有利地，当空间在物理上彼此分开并且在配属于空间的地图中存在物理上的边界时，实施该方法的最后提到的实施例。由于尤其是可能位于建筑的不同楼层中的在物理上彼此分开的空间，地板清洁机不能够自动地运动到特定的空间中。取而代之地，可以按另外的清洁任务来处理地板清洁机所定位的空间。
[0015]在根据本发明的方法的另一有利的实施例中，有利的是，在确定为否的情况下，无论清洁计划是否具有分配给地板清洁机位于其中的空间的清洁任务都清洁该空间。例如，清洁基础程序可以存储在地板清洁机中，根据该清洁基础程序可以清洁没有特殊的清洁任务的任意空间。地板清洁机可以任意进行清洁，例如以行驶直至碰撞的方式清洁部分计划好地或完全计划好地进行清洁。在部分计划好的清洁的情况下，地板清洁机例如根据预定的模式清洁地面区段，并且随后向另外的地面区段移动，以便同样根据相同的模式来清洁。在完全计划好的清洁的情况下，地板清洁机可以从其所放置的空间首先创建地图并且根据该地图创建和实施清洁任务，用以尽可能全面且完全地清洁空间。可以设置的是，在清洁空间时由于确定为否，使用地板清洁机的所有清洁工具或仅一部分清洁工具，和/或以能预定的特定的清洁强度来清洁。
[0016]为了获知地板清洁机位于哪个空间中，优选可以考虑下述条件中的至少一个:
[0017]-空间在至少一个空间维度，尤其是地理学的高度、长度和/或宽度上的定位;压力信息，例如空气压力也可以被看作高度信息；
[0018]-空间的定向，例如空间的壁关于方位的定向；
[0019]-空间边界，例如壁、地面、天花板、角、边、门槛、门、窗的特征；
[0020]-空间地面，例如瓷砖、地毯、木地板、油毡等的特征，尤其是地面的特性；
[0021]-布置在空间中的或由该空间所包围的物品，例如家具、插座、取暖器、窗帘的特征，其中，尤其可以考虑布置在空间中的用于地板清洁机的充电站和/或排空站的特征。用于给地板清洁机充电和/或排空的站例如具有可以与空间的地图相组合地由地板清洁机存储的标识或特征，从而在识别站时可以实现对空间的辨认。
[0022]优选根据由地板清洁机检测到的至少一个标识或标志识别出布置在空间中的物体。标识或标志例如可以以光学、磁、声学、触觉或无线电的方式感知到。标识或标志的载体可以是空间中的可以发射信号(例如可见光、红外线、RFID、超声波)的物体。这些物体也可以反射相应的由地板清洁机发送出的信号(例如可见光、红外线、RFID、超声波)，由此可以检测到物体。具有标志或标识的物体可以是单独的、布置在空间中的、由使用者放置在空间中的标识载体，例如是标识柱体、标识锥形物或标识立方体。
[0023]为了获知地板清洁机位于哪个空间中，地板清洁机优选使用至少一个高度传感器(例如压力传感器或GPS传感器)、位置传感器(例如GPS传感器)、指南针传感器、光学传感器(例如激光扫描器或数码照相机)、磁场传感器、声学传感器(例如超声波传感器)、电磁传感器(例如RFID发射器和/或接收器)和/或触觉传感器。至少一个传感器的传感器信号可以由地板清洁机来评估。包含在传感器信号中的信息可以考虑用于辨认空间和包含在空间中的物体的特征。
[0024]—个或多个传感器的信息也可以用于创建空间的地图，这些地图可以按配属于这些空间的方式存储在存储单元中。
[0025]有利的是，对两个或多个传感器的信号以如下方式进行分析，S卩，地板清洁机是否位于特定的空间中，并且当对两个或多个传感器的信号的分析的结果表明地板清洁机不在特定的空间中时，才确定为否。这可以实现执行可信度检验。由此，可以更可靠地确定地板清洁机是否位于特定的空间中。只有当根据至少两个传感器的信号可以一致地确定是否的情况时，才搁置、中断或结束实施清洁任务。
[0026]优选地，高度信息与空间的地图相组合地存储或作为空间的地图的组成部分来存储。高度信息，例如尤其是可能与空气压力相关的地理学的高度或压力信息尤其可以实现的是，使用该方法来区分在建筑的不同的楼层中的空间。这甚至当不同的楼层中的空间具有相同的布局并且在其他方面空间的全部特征都一样时也可以实现。通过在实行清洁计划时检验高度