地，该切换准则为:覆盖无线终端20相对于移动物体10的当前位置信息的位置范围对应的天线11，即为对准无线终端20的天线11。
[0100]根据该切换准则，计算无线终端20相对于移动物体10的当前位置信息是否在多个天线11的当前位置信息构建的多个位置范围内。
[0101]具体在图示的实施例中，计算无线终端相对于移动物体10的相对角度β落入四个阈值范围(α + Θ 1+360) mod 360，( α + θ 2+360) mod 360，( α + θ 3+360) mod 360，(α + θ 4+360) mod 360 中的哪一个。
[0102]步骤S22a，根据切换准则，选择出能够用于当前通信的天线11。
[0103]具体地，根据切换准则，步骤S22a具体包括:
[0104]步骤S221a，选择其中一个覆盖无线终端20相对于移动物体10的当前位置信息的位置范围对应的天线11，作为对准无线终端20的天线11。
[0105]具体在图示的实施例中，根据相对角度β是否落入四个阈值范围(α + θ 1+360)mod 360，(α + θ 2+360) mod 360，(α + θ 3+360) mod 360，(α + θ 4+360) mod 360 的关系，选择出其中对准无线终端20的天线11。例如:
[0106](I) (α + θ 1+360) mod 360 <β 彡(α + θ 2+360) mod 360 时，选择天线 Al，Α2 ;
[0107](2) (α + θ 2+360) mod 360〈 β 彡(α + θ 3+360) mod 360 时，选择天线 A2，A3 ;
[0108](3) (α + θ 3+360) mod 360 <β 彡(α + θ 4+360) mod 360 时，选择天线 A3，Α4 ;
[0109](4) (α + θ 4+360)mod 360 <β 彡 O 或者 0〈 β 彡(α + Θ l+360)mod 360 时，选择天线A4，Al。
[0110]进一步地，该位置范围包括以多个天线11相对于移动物体10的当前位置信息为端点的坐标范围以及预设保护范围。该预设保护范围用于防止该多个天线11在天线的端点的坐标位置频繁切换，容易导致通信中断。
[0111]具体在图示的实施例中，为了避免在交界处频繁切换的问题，需在交界处设置一个死区保护角γ，例如，死区保护角γ为10°，当上述角度超越死区保护角后才进行天线切换。
[0112]例如，在某一时刻，使用天线Al和Α2。接着，随着飞机器的运动，在下一时刻，航向角α与相对角度β的关系如下:
[0113](α + θ 1+360) mod 360< β ^ ( α + θ 2+360) mod 360+γ ；
[0114]此时，仍使用天线Al和Α2，只有当(α + θ 2+360) mod 360+γ <β ((α + θ 3+360) mod 360时，才会切换成天线Α2和A3。
[0115]接着在下一时刻，如果(α+ Θ 2+360)mod 360_γ〈β α + Θ 3+360)mod 360，则仍使用天线 Α2 和 A3。只有当(α + Θ l+360)mod 360 <β 彡(α + Θ 2+360)mod 360-γ 时，才会重新切回天线Al和Α2。
[0116]在整个系统运行过程中，需按照一定时间间隔t来计算无线终端20与无人飞行器的相对角度β角以及航向角α，然后根据计算结果来切换对应的天线11。时间间隔t的确定是根据无线终端20与无人飞行器的时隙分配方案、定位传感器的位置刷新率和无人飞行器的自身姿态变化情况等综合确定的。并且，天线11的切换时间不能落在无线通信收发数据的时隙里，否则会造成通信误码。
[0117]如果是M X N的无线通信，天线11的安装方式以及切换机制同上述描述的类似。天线11之间的排列间隔角度可变成360° /N，切换天线11组合变成N组。
[0118]本实用新型的实施方式二的天线自动对准方法，与实施方式一基本相同，其不同之处在于:实施方式二的天线自动对准方法中的当前特征信息为多个天线11的当前位置信息、以及无线终端20的位置信息。
[0119]其中，如图9所示，获取多个天线11相对于无线终端20的当前特征信息的步骤具体包括:
[0120]步骤Sllb，获取移动物体10的当前姿态信息以及多个天线11相对于移动物体10的预设姿态信息。
[0121]步骤S12b，根据移动物体10的当前姿态信息以及多个天线11相对于移动物体10的预设姿态信息，计算得出多个天线11相对于移动物体10的当前位置信息。
[0122]其中，当能够实时获取无线终端20的当前位置信息时，例如，无线终端20上设有GPS等定位传感器，通过移动物体10的定位传感器实时获取无线终端20的当前位置信息，步骤Slb具体还包括:
[0123]步骤S13b，实时获取无线终端20的当前绝对位置信息、以及移动物体10的当前绝对位置信息。
[0124]步骤S14b，根据无线终端20的当前绝对位置信息、以及移动物体10的当前绝对位置信息，计算得出无线终端20相对于移动物体10的当前位置信息。
[0125]请参阅图10，当不能实时获取无线终端20的当前位置信息时，获取多个天线11相对于无线终端20的当前特征信息的步骤具体还包括:
[0126]步骤S13’ b，实时获取移动物体10的当前绝对位置信息。
[0127]步骤S14’ b，根据移动物体10的起始点的位置信息以及移动物体10的当前绝对位置信息，计算得出无线终端20相对于移动物体10的当前位置信息。
[0128]需要说明的是，若移动物体10为无人飞行器，则移动物体10的起始点为无人飞行器的起飞点。
[0129]请参阅图11，根据多个天线11的当前特征信息，选择出能够用于当前通信的天线11的步骤具体包括:
[0130]步骤S21b，分别计算多个天线11的当前位置与无线终端20的位置之间的间距。
[0131]通过获取多个天线11的当前位置信息与无线终端20的位置信息，即可计算得出多个天线11的当前位置与无线终端20的位置之间的间距。
[0132]步骤S22b，选择其中间距较短的部分天线11，作为对准无线终端20的天线11。
[0133]具体在本实施例中，该切换准则为:与无线终端20对准的天线11的当前位置与无线终端20的当前位置之间的间距较短的天线11。
[0134]根据该切换准则，选择其中间距较短的部分天线11，作为对准无线终端20的天线
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[0135]本实用新型的实施方式三的天线自动对准方法，与实施方式一基本相同，其不同之处在于:实施方式三的天线自动对准方法中的当前特征信息为天线11的信号状态信息。
[0136]其中，信号状态信息可以为天线11的信号功率、天线11的信号强度、天线11的信号质量等。以下以天线11的信号功率为例说明天线11的信号状态信息。
[0137]请一并参阅图12，其中，获取多个天线11相对于无线终端20的当前特征信息的步骤具体为:
[0138]步骤Sllc，在预设时间段内扫描多个天线11的信号功率；
[0139]其中，根据多个天线11的当前特征信息，选择出能够用于当前通信的天线11步骤具体包括:
[0140]步骤S21c，计算预设时间段内每个天线11的信号功率积分，作为多个天线11的当前信号功率。
[0141]步骤S22c，选择其中当前信号功率较大的至少一个天线11作为对准无线终端20的天线11，并作为当前通信的天线。
[0142]由于获取多个天线的当前信号功率，就可以根据该切换准则得知对准无线终端20的天线11。
[0143]请参阅图13，本实用新型的实施方式一的天线自动对准系统100，应用于移动物体10上，该移动物体10包括用于与无线终端20之间建立通信链路的多个天线11。
[0144]该移动物体10可以为无人飞行器，例如，旋翼无人机，固定翼无人机等。无线终端20可以为地面无线终端，例如，遥控器，UAV地面基站等，无线终端20也可以为空中无线终端，例如，其他飞行器、UAV空中基站等。
[0145]该天线11可以为WiFi天线、WiMAX天线COFDM天线等。该多个天线11与无线终端20之间建立通信链路可以为任何点对点的通信链路，例如，通信链路可以为MMO通信链路。
[0146]天线自动对准系统100包括特征信息获取模块101、以及天线选择模块102。特征信息获取模块101，用于实时获取多个天线11的当前特征信息，多个天线11包括备用天线。天线选择模块102，用于根据多个天线11的当前特征信息，选择出能够用于当前通信的天线11。
[0147]其中，当前特征信息可以包括如下至少一种:天线11的信号状态信息，天线11相对于无线终端20的相对位置信息。其中，信号状态信息可以为天线11的信号功率，天线11的信号强度，天线11的信号质量等。天线11相对于无线终端20的相对位置信息可以包括多个天线11相对于移动物体10的当前位置信息，无线终端20相对于移动物体10的当前位置信息等。
[0148]在其中一个实施例中，当前特征信息为当前特征信息为多个天线11相对于无线终端20的相对位置信息。具体地，当前特征信息包括多个天线