自动搬运装置的调度方法及系统与流程

本发明涉及车辆调度技术，特别涉及自动搬运装置的调度方法及系统。

背景技术：

自动搬运装置是指能够受调度系统控制，按照预设的程序自动行驶、并将物料搬运到指定位置的装置。其中，常见的有，无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指安装有电磁或光学等自动导引装置的车辆，其能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能。

目前的AGV调度系统虽然与设置在每个工作站的客户端通信，能够获取每个客户端的任务需求。但是，在分配自动搬运装置的时候所采用的方式是：只为空闲自动搬运装置分配任务需求。随着每个工作站的工作效率越来越高，上述调度方式将无法适应各工作站的任务需求的增长。

因此，需要对现有的调度方式进行改进。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种自动搬运装置的调度方法及系统，用于解决现有技术中的调度方式无法适应各工作站的任务需求的增长的问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种自动搬运装置的调度方法，包含：根据来自各工作站的客户端的任务需求生成任务清单；根据各自动搬运装置的当前任务情况，将当前未分配的至少部分任务清单分配给 至少一个所述自动搬运装置；获取各所述自动搬运装置所经过的位置信息，并在所述位置信息为任务清单中的目标位置信息时，更新对应所述自动搬运装置的当前任务情况。

基于上述目的，本发明还提供一种自动搬运装置的调度系统，包含：任务生成模块，用于根据来自各工作站的客户端的任务需求生成任务清单；任务分配模块，用于根据各自动搬运装置的当前任务情况，将当前未分配的至少部分任务清单分配给至少一个所述自动搬运装置；任务更新模块，用于获取各所述自动搬运装置所经过的位置信息，并在所述位置信息为任务清单中的目标位置信息时，更新对应所述自动搬运装置的当前任务情况。

本发明实施方式相对于现有技术而言，通过将任务需求转换成生成标准化的任务清单，并根据各自动搬运装置的当前任务情况进行分配。实现了一车多任务的工作模式，大大提高了自动搬运装置的工作效率。同时，随着任务清单的执行完成，实时更新各自动搬运装置的当前任务情况，能够及时分发新的任务清单。

另外，为了进一步提高效率，确定在所述任务清单中还包含生成时间和优先级，再分配任务清单时，进一步考虑该两因素，能够确保尽快执行更迫切的任务清单，以避免关键工序的延误。

另外，将在限时期间内未予完成的任务清单的优先级进行提高，也是为了避免相应的工作站的任务需求得不到及时响应。

另外，以各工作站的产品良率作为任务清单的优先级设置策略，能够优先保证产品良率高的工作站的任务需求。

另外，根据所分配的任务清单设计行驶路线，能够让自动搬运装置高效的传送各工作站所需的物料。

另外，将当前完成执行的任务清单予以删除，能够减少服务端维护各任务清单的负担，提高服务端的工作效率。

附图说明

图1是本发明第一实施方式的自动搬运装置的调度方法的流程图；

图2是本发明的第二实施方式的自动搬运装置的调度系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

如图1所示，本发明的第一实施方式涉及一种自动搬运装置的调度方法。所述调度方法主要由调度系统来执行。所述调度系统包括设置在每个自动搬运装置上的通信控制装置、与每个自动搬运装置通信的服务端、以及安装在每个工作站的客户端。其中，所述服务端能够与每个自动搬运装置进行通信，以指示每个自动搬运装置沿铺设在各工作站之间的车轨在各所述工作站之间行驶。各所述客户端也与所述调度系统通信连接。

所述客户端为操作员提供一任务面板。在所述任务面板上，所述操作员可以根据所在工作站的需要输入任务需求。其中，所述任务面板上包含有目标工作站的代号、任务内容选项、物料类型选项、物料数量选项等。其中，所述任务内容选项还可以包括：装载选项、派送选项、获取选项等。例如，操作员操作位于工作站B1的客户端b1的任务面板，分别按下：目标工作站B2选项按钮、派送任务按钮、物料类型A按钮，又在数字键盘上按下对应 物料类型A的数量n1，最后按下提交按钮，则所述客户端b1执行步骤S0：按照预设的需求格式将所获取的目标工作站代号为B2、任务内容为派送、物料类型为物料A、物料数量为n1，以及默认的自身所在工作站代号为B1封装成一任务需求，并发送至所述服务端。其中，所述需求格式包括但不限于：以预设的符号分割的文本格式、以预设的头标识分割的XML格式等。

当所述服务端获取到所述任务需求时，执行步骤S1，即根据来自各客户端的任务需求生成任务清单。

具体地，所述服务端同样根据预设的需求格式，将所获取的任务需求进行解析，以得到对应任务清单的各部分，并按照任务清单的格式，将所述任务需求转换成任务清单。其中，所述任务清单可以为表格化任务需求的数据表，所述数据表中的每一行对应一个任务清单。其中，所述任务清单不但包括任务需求的内容，还包括任务状态、优先级等用于帮助调度任务需求的信息。

其中，所述任务状态包括但不限于：正在执行、抵达、等待执行等。其中，未被所述服务端分配的任务清单的任务状态为等待执行；已被所述服务端分配的任务清单的任务状态为正在执行；所述服务端监测到自动搬运装置抵达所分配的一任务清单的目标位置信息时，将其任务状态更改为抵达。

所述优先级可以分成默认和高优先级。常规生成的任务清单的优先级为默认优先级，所述任务清单可因人工操作、或满足优先级的升级条件，由所述服务端将其升为高优先级。优选地，所述优先级可分为4个档位，默认为a1；因某工作站所制造的产品的不良率高于预设值时，相应的工作站所发出的任务需求所对应的任务清单的优先级比默认值低一级为a0；因任务需求无法在预设时限内完成时，所述服务端将相应的任务清单的优先级相较默认值高一级为a2；当某任务清单被人为干预，相应的优先级最高为a3。

例如，所述服务端所获取的任务需求为：B1、B2、派送、A、n1，则按 照所述需求格式，所述服务端得到对应任务清单的数据表中一行的数据为：申请位置信息：工作站B1、目标位置信息：工作站B2、任务内容：派送、物料类型：A、物料数量：n1、任务状态：等待执行、优先级：a1等。

接着，在步骤S2中，所述服务端根据各自动搬运装置的当前任务情况，将当前未分配的至少部分任务清单分配给至少一个所述自动搬运装置。

在此，所述当前任务情况包括但不限于以下至少一种或任意组合：1)每个所述自动搬运装置的正在执行的各任务清单的任务情况。其包括但不限于：每个所述自动搬运装置的正在执行的任务清单的数量、每个所述自动搬运装置的正在执行的任务清单的物料类型、已分配给每个所述自动搬运装置的任务清单的优先级等。例如，所述服务端在有未分配的任务清单的情况下，实时监测各自动搬运装置，并当有自动搬运装置的剩余正在执行的任务清单的数量小于预设的数量下限时，将当前未分配的任务清单分配给这些自动搬运装置，直到这些自动搬运装置的任务清单数量达到预设的数量上限。又如，当有多个自动搬运装置的任务清单数量均小于预设的数量下限时，所述服务端还可以参考这些自动搬运装置的正在执行的任务清单的物料类型，将当前未分配的任务清单分配给包含预设物料类型以外的自动搬运装置，直到该自动搬运装置的任务清单数量达到预设的数量上限。其中，所述预设物料类型是指所对应的物料体积较大、质量过重等能够致使自动搬运装置运料超限、或过载的物料类型。再如，所述服务端将未分配的任务清单分配给不具有高优先级任务清单的自动搬运装置。

2)每个所述自动搬运装置的当前行驶情况及行驶路线。所述行驶情况包括但不限于：正在行驶状态、停止状态等。所述行驶路线包括：当前所在的位置信息、当前位置信息至最终位置信息之间的各位置信息、以及当前位置信息相距最终位置信息的步数等。例如，所述服务端监测各自动搬运装置的当前位置信息至最终位置信息之间的各位置信息，将未分配的目标位置信 息属于某个自动搬运装置所要途径的位置信息的任务清单，分配给相应的自动搬运装置。又如，所述服务端将未分配的任务清单分配给步数小于预设步数下限的自动搬运装置。

3)每个所述自动搬运装置受调度指令的执行情况。所述调度指令包括根据人工操作下达的调度指令、及根据已分配的任务清单的优先级而下达的调度指令。例如，所述服务端将未分配的任务清单分配给没有正在执行调度指令的自动搬运装置。

需要说明的是，本领域技术人员应该理解，所述服务端可以单独根据上述某一种当前任务情况来为每个自动搬运装置分配任务清单。也可以根据包含上述各当前任务情况的任意组合来为每个自动搬运装置分配任务清单。还可以将上述各当前任务情况进行优先级排序，并为每个自动搬运装置分配任务清单。在此不再详述。

作为一种优选方案，所述服务端在参考各自动搬运装置的当前任务情况的基础上，还根据未分配的任务清单中的优先级来分配各未分配的任务清单。

例如，所述服务端根据各所述当前任务情况确定为自动搬运装置Truck1分配未分配的任务清单，同时，还根据所述未分配的任务清单中优先级由高到低进行排序，并将排序后的至少一个任务清单分配给该自动搬运装置Truck1。

作为又一种优选方案，所述任务清单中还包括：生成时间。所述步骤S2还包括：所述服务端根据各自动搬运装置的当前任务情况、以及所述生成时间，将当前未分配的至少部分任务清单分配给至少一个所述自动搬运装置。

具体地，所述服务端在根据各自动搬运装置的当前任务清单来设计分配策略时，还考虑每个任务清单的生成时间，通过估计每个自动搬运装置完成一个任务清单所消耗的时长，来分配各任务清单，以确保在预设的时限内，尽量完成已生成的每个任务清单。

其中，所述服务端估计每个自动搬运装置完成一个任务清单所消耗的时长的方式可以通过预设消耗时长为固定值的方式。优选地，所述服务端估计每个自动搬运装置完成一个任务清单所消耗的时长的方式可以根据历史执行任务清单的时长平均值作为估计完成一个任务清单所消耗的时长。

例如，所述服务端统计历史记录中最近10天的各任务清单中的生成时间、和执行相应任务清单的自动搬运装置抵达相应目标位置信息的时间差，并将所统计的时间差进行平均处理，估计出完成一个任务清单所消耗的时长。

在此，所述预设的时限可根据当前未分配的任务清单的数量来调整，也可以是一固定值。

例如，所述服务端确定自动搬运装置Truck3的任务清单的数量小于预设的数量下限，并根据预先估计的完成每个任务清单的时长，预估该自动搬运装置Truck3在预设的时限内所能完成的任务清单的数量，则按照所预估的数量来为所述自动搬运装置Truck3分配若干任务清单。

优选地，所述服务端还监测每个未完成的任务清单，并当预设的时限内包含未完成的任务清单时，提高所述未完成的任务清单的优先级提高未完成的任务清单的优先级。

例如，所述服务端监测到任务清单C1从生成时开始的所述预设时限内，其任务状态仍为正在执行，则将该任务清单C1的优先级由默认值提高一级。

或者，所述服务端获取各所述任务清单中的申请位置信息、或目标位置信息所对应的工作站的产品良率，并当所述产品良率低于预设良率阈值时，降低相应各任务清单的优先级，直至所获取的相应工作站的产品良率大于等于所述预设良率阈值，提高相应的任务清单的优先级。

具体地，所述服务端还与各工作站的产品检测系统相连，所述产品检测系统检测每个工作站所生产的产品良率，并将所检测的产品良率发送给所述服务端。当所述服务端所获取的某个工作站的产品良率低于预设的良率阈值 时，所述服务端从所生成的、且未予执行的任务清单中查找申请位置信息、或目标位置信息为该产品良率低于预设的良率阈值的工作站，并将相应的任务清单的优先级予以降级(可降一级、或降至最低级)，被降级的任务清单将不会因为生成时长超出预设时限而被提高。只有当获取到所述工作站的产品良率大于等于所述预设良率阈值，提高相应的任务清单的优先级(提升一级、或提升至默认值)。

需要说明的是，本领域技术人员应该理解，所述服务端还可以根据各自动搬运装置的当前任务情况，并结合所述任务清单中的生成时间、和所述任务清单中的优先级，来将当前未分配的至少部分任务清单分配给至少一个所述自动搬运装置。在此不再详述。

在步骤S3中，所述服务端根据所分配的至少一个任务清单设计行驶路线，并将所述行驶路线提供给相应的自动搬运装置。

具体地，所述服务端可根据所分配的各任务清单的目标位置信息、任务内容、物料类型和内置的地图设计行驶路线，并将所述行驶路线提供给相应的自动搬运装置。

例如，所述服务端分配给自动搬运装置Truck2的任务清单包括：任务清单1{目标位置信息：工作站B2、任务内容：派送、物料类型：A1}，任务清单2{目标位置信息：工作站B1、任务内容：装载、物料类型：A1}，则所述服务端根据预设的先装载后派送的原则，通过查询内置的地图，设定由当前位置信息Bi-1先经过位置信息Bi-2、Bi-3到达工作站B1、再经过位置信息Bi-4、Bi-5、Bi-6到达工作站B2的行驶路线，并将所述行驶路线提供给所述自动搬运装置Truck2，以便所述自动搬运装置Truck2按照所述行驶路线进行行驶。

需要说明的是，所述步骤S3还可以由所述自动搬运装置来执行。例如，所述自动搬运装置可根据所分配的各任务清单的目标位置信息、任务内容、 物料类型和内置的地图设计行驶路线，并按照所述行驶路线进行行驶，并将所述行驶路线反馈给所述服务端，以便备份。

当所述自动搬运装置行驶过一个标记有位置信息的地标时，所述自动搬运装置执行步骤S4，即扫描设置在行驶路线上的地标中的位置信息，并将所扫描得到的位置信息主动发送给所述服务端。其中，所述地标包括但不限于：条形码、二维码、射频接收装置等。对应的，在所述自动搬运装置上安装有相应的识别装置和无线发射装置。当所述自动搬运装置沿轨道(或行驶路线)驶过地标时，所述识别装置能够获取其中所包含的位置信息，并通过所述无线发射装置发送给所述服务端。所述服务端能够根据所获取的各自动搬运装置的位置信息在其地图上标记各自动搬运装置的行驶位置，以便实时监控。

当所述自动搬运装置所提供的位置信息为所对应的任务清单中的目标位置信息时，所述服务端执行步骤S5，即更新对应所述自动搬运装置的当前任务情况。

具体地，所述服务端在监测到某个自动搬运装置到达相应的任务清单中的目标位置信息时，将所述任务清单的任务状态由正在执行改为抵达。当所述服务端监测到该自动搬运装置移动到所述目标位置信息的下一位置信息时，将所述任务状态改为完成执行，并根据所完成的任务清单调整相应的任务情况。

例如，所述服务端在将已完成的任务清单的任务状态改为完成执行的同时，还根据其任务内容增加/删减相应自动搬运装置所承载的物料数量，重新确定当前位置信息至最终位置信息的步数等。

所述服务端还可以提取分配给所述自动搬运装置的后续至少一个任务清单，并根据当前所在位置信息及所提取的各任务清单执行步骤S3，来重新设计行驶路线。

优选地，为了降低所述服务端的系统负载，所述服务端将当前完成执行 的任务清单予以删除，并重新执行步骤S2。

例如，所述服务端根据所述自动搬运装置所提供的位置信息确定所述自动搬运装置抵达所分配的一任务清单的目标位置信息时，将该任务清单的任务状态改为抵达，并当所述自动搬运装置离开所述目标位置信息后，将该任务清单的任务状态再次改为已完成，并予以删除，并重新执行步骤S2。

如图2所示，本发明的第二实施方式涉及一种自动搬运装置的调度系统。所述调度系统包括设置在每个自动搬运装置上的通信控制装置、与每个自动搬运装置通信的服务端、以及安装在每个工作站的客户端。其中，所述服务端能够与每个自动搬运装置进行通信，以指示每个自动搬运装置沿铺设在各工作站之间的车轨在各所述工作站之间行驶。各所述客户端也与所述调度系统通信连接。

所述客户端为操作员提供一任务面板。在所述任务面板上，所述操作员可以根据所在工作站的需要输入任务需求。其中，所述任务面板上包含有目标工作站的代号、任务内容选项、物料类型选项、物料数量选项等。其中，所述任务内容选项还可以包括：装载选项、派送选项、获取选项等。例如，操作员操作位于工作站B1的客户端b1的任务面板，分别按下：目标工作站B2选项按钮、派送任务按钮、物料类型A按钮，又在数字键盘上按下对应物料类型A的数量n1，最后按下提交按钮，则所述客户端b1按照预设的需求格式将所获取的目标工作站代号为B2、任务内容为派送、物料类型为物料A、物料数量为n1，以及默认的自身所在工作站代号为B1封装成一任务需求，并发送至所述服务端。其中，所述需求格式包括但不限于：以预设的符号分割的文本格式、以预设的头标识分割的XML格式等。

所述服务端包括：任务生成模块、任务分配模块、任务更新模块。优选地，还包括：行驶路线设计模块(未予图示)。

当所述服务端获取到所述任务需求时，启动所述任务生成模块。

所述任务生成模块用于根据来自各工作站的客户端的任务需求生成任务清单。

具体地，所述任务生成模块同样根据预设的需求格式，将所获取的任务需求进行解析，以得到对应任务清单的各部分，并按照任务清单的格式，将所述任务需求转换成任务清单。其中，所述任务清单可以为表格化任务需求的数据表，所述数据表中的每一行对应一个任务清单。其中，所述任务清单不但包括任务需求的内容，还包括任务状态、优先级等用于帮助调度任务需求的信息。

其中，所述任务状态包括但不限于：正在执行、抵达、等待执行等。其中，未被所述任务生成模块分配的任务清单的任务状态为等待执行；已被所述任务生成模块分配的任务清单的任务状态为正在执行；所述任务生成模块监测到自动搬运装置抵达所分配的一任务清单的目标位置信息时，将其任务状态更改为抵达。

所述优先级可以分成默认和高优先级。常规生成的任务清单的优先级为默认优先级，所述任务清单可因人工操作、或满足优先级的升级条件，由所述任务生成模块将其升为高优先级。优选地，所述优先级可分为4个档位，默认为a1；因某工作站所制造的产品的不良率高于预设值时，相应的工作站所发出的任务需求所对应的任务清单的优先级比默认值低一级为a0；因任务需求无法在预设时限内完成时，所述任务生成模块将相应的任务清单的优先级相较默认值高一级为a2；当某任务清单被人为干预，相应的优先级最高为a3。

例如，所述任务生成模块所获取的任务需求为：B1、B2、派送、A、n1，则按照所述需求格式，所述任务生成模块得到对应任务清单的数据表中一行的数据为：申请位置信息：工作站B1、目标位置信息：工作站B2、任务内容：派送、物料类型：A、物料数量：n1、任务状态：等待执行、优先级： a1等。

接着，所述任务分配模块用于根据各自动搬运装置的当前任务情况，将当前未分配的至少部分任务清单分配给至少一个所述自动搬运装置。

在此，所述当前任务情况包括但不限于以下至少一种或任意组合：1)每个所述自动搬运装置的正在执行的各任务清单的任务情况。其包括但不限于：每个所述自动搬运装置的正在执行的任务清单的数量、每个所述自动搬运装置的正在执行的任务清单的物料类型、已分配给每个所述自动搬运装置的任务清单的优先级等。例如，所述任务分配模块在有未分配的任务清单的情况下，实时监测各自动搬运装置，并当有自动搬运装置的剩余正在执行的任务清单的数量小于预设的数量下限时，将当前未分配的任务清单分配给这些自动搬运装置，直到这些自动搬运装置的任务清单数量达到预设的数量上限。又如，当有多个自动搬运装置的任务清单数量均小于预设的数量下限时，所述任务分配模块还可以参考这些自动搬运装置的正在执行的任务清单的物料类型，将当前未分配的任务清单分配给包含预设物料类型以外的自动搬运装置，直到该自动搬运装置的任务清单数量达到预设的数量上限。其中，所述预设物料类型是指所对应的物料体积较大、质量过重等能够致使自动搬运装置运料超限、或过载的物料类型。再如，所述任务分配模块将未分配的任务清单分配给不具有高优先级任务清单的自动搬运装置。

2)每个所述自动搬运装置的当前行驶情况及行驶路线。所述行驶情况包括但不限于：正在行驶状态、停止状态等。所述行驶路线包括：当前所在的位置信息、当前位置信息至最终位置信息之间的各位置信息、以及当前位置信息相距最终位置信息的步数等。例如，所述任务分配模块监测各自动搬运装置的当前位置信息至最终位置信息之间的各位置信息，将未分配的目标位置信息属于某个自动搬运装置所要途径的位置信息的任务清单，分配给相应的自动搬运装置。又如，所述任务分配模块将未分配的任务清单分配给步 数小于预设步数下限的自动搬运装置。

3)每个所述自动搬运装置受调度指令的执行情况。所述调度指令包括根据人工操作下达的调度指令、及根据已分配的任务清单的优先级而下达的调度指令。例如，所述任务分配模块将未分配的任务清单分配给没有正在执行调度指令的自动搬运装置。

需要说明的是，本领域技术人员应该理解，所述任务分配模块可以单独根据上述某一种当前任务情况来为每个自动搬运装置分配任务清单。也可以根据包含上述各当前任务情况的任意组合来为每个自动搬运装置分配任务清单。还可以将上述各当前任务情况进行优先级排序，并为每个自动搬运装置分配任务清单。在此不再详述。

作为一种优选方案，所述任务分配模块在参考各自动搬运装置的当前任务情况的基础上，还根据未分配的任务清单中的优先级来分配各未分配的任务清单。

例如，所述任务分配模块根据各所述当前任务情况确定为自动搬运装置Truck1分配未分配的任务清单，同时，还根据所述未分配的任务清单中优先级由高到低进行排序，并将排序后的至少一个任务清单分配给该自动搬运装置Truck1。

作为又一种优选方案，所述任务清单中还包括：生成时间。所述步骤S2还包括：所述任务分配模块根据各自动搬运装置的当前任务情况、以及所述生成时间，将当前未分配的至少部分任务清单分配给至少一个所述自动搬运装置。

具体地，所述任务分配模块在根据各自动搬运装置的当前任务清单来设计分配策略时，还考虑每个任务清单的生成时间，通过估计每个自动搬运装置完成一个任务清单所消耗的时长，来分配各任务清单，以确保在预设的时限内，尽量完成已生成的每个任务清单。

其中，所述任务分配模块估计每个自动搬运装置完成一个任务清单所消耗的时长的方式可以通过预设消耗时长为固定值的方式。优选地，所述任务分配模块估计每个自动搬运装置完成一个任务清单所消耗的时长的方式可以根据历史执行任务清单的时长平均值作为估计完成一个任务清单所消耗的时长。

例如，所述任务分配模块统计历史记录中最近10天的各任务清单中的生成时间、和执行相应任务清单的自动搬运装置抵达相应目标位置信息的时间差，并将所统计的时间差进行平均处理，估计出完成一个任务清单所消耗的时长。

在此，所述预设的时限可根据当前未分配的任务清单的数量来调整，也可以是一固定值。

例如，所述任务分配模块确定自动搬运装置Truck3的任务清单的数量小于预设的数量下限，并根据预先估计的完成每个任务清单的时长，预估该自动搬运装置Truck3在预设的时限内所能完成的任务清单的数量，则按照所预估的数量来为所述自动搬运装置Truck3分配若干任务清单。

优选地，所述任务分配模块还监测每个未完成的任务清单，并当预设的时限内包含未完成的任务清单时，提高所述未完成的任务清单的优先级提高未完成的任务清单的优先级。

例如，所述任务分配模块监测到任务清单C1从生成时开始的所述预设时限内，其任务状态仍为正在执行，则将该任务清单C1的优先级由默认值提高一级。

或者，所述任务分配模块获取各所述任务清单中的申请位置信息、或目标位置信息所对应的工作站的产品良率，并当所述产品良率低于预设良率阈值时，降低相应各任务清单的优先级，直至所获取的相应工作站的产品良率大于等于所述预设良率阈值，提高相应的任务清单的优先级。

具体地，所述任务分配模块还与各工作站的产品检测系统相连，所述产品检测系统检测每个工作站所生产的产品良率，并将所检测的产品良率发送给所述任务分配模块。当所述任务分配模块所获取的产品良率低于预设的良率阈值时，所述任务分配模块从所生成的、且未予执行的任务清单中查找申请位置信息、或目标位置信息为该产品良率低于预设的良率阈值的工作站，并将相应的任务清单的优先级予以降级(可降一级、或降至最低级)，被降级的任务清单将不会因为生成时长超出预设时限而被提高。只有当获取到所述工作站的产品良率大于等于所述预设良率阈值，提高相应的任务清单的优先级(提升一级、或提升至默认值)。

需要说明的是，本领域技术人员应该理解，所述任务分配模块还可以根据各自动搬运装置的当前任务情况，并结合所述任务清单中的生成时间、和所述任务清单中的优先级，来将当前未分配的至少部分任务清单分配给至少一个所述自动搬运装置。在此不再详述。

所述行驶路线设计模块用于根据所分配的至少一个任务清单设计行驶路线，并将所述行驶路线提供给相应的自动搬运装置。

具体地，所述行驶路线设计模块可根据所分配的各任务清单的目标位置信息、任务内容、物料类型和内置的地图设计行驶路线，并将所述行驶路线提供给相应的自动搬运装置。

例如，所述行驶路线设计模块分配给自动搬运装置Truck2的任务清单包括：任务清单1{目标位置信息：工作站B2、任务内容：派送、物料类型：A1}，任务清单2{目标位置信息：工作站B1、任务内容：装载、物料类型：A1}，则所述行驶路线设计模块根据预设的先装载后派送的原则，通过查询内置的地图，设定由当前位置信息Bi-1先经过位置信息Bi-2、Bi-3到达工作站B1、再经过位置信息Bi-4、Bi-5、Bi-6到达工作站B2的行驶路线，并将所述行驶路线提供给所述自动搬运装置Truck2，以便所述自动搬运装置 Truck2按照所述行驶路线进行行驶。

需要说明的是，所述行驶路线设计模块还可以由所述自动搬运装置来执行。例如，当所述行驶路线设计模块位于所述自动搬运装置中时，所述行驶路线设计模块可根据所分配的各任务清单的目标位置信息、任务内容、物料类型和内置的地图设计行驶路线，并按照所述行驶路线进行行驶，并将所述行驶路线反馈给所述服务端，以便备份。

当所述自动搬运装置行驶过一个标记有位置信息的地标时，所述自动搬运装置扫描设置在行驶路线上的地标中的位置信息，并将所扫描得到的位置信息主动发送给所述任务更新模块。其中，所述地标包括但不限于：条形码、二维码、射频接收装置等。对应的，在所述自动搬运装置上安装有相应的识别装置和无线发射装置。当所述自动搬运装置沿轨道(或行驶路线)驶过所述地标时，所述识别装置能够获取其中所包含的位置信息，并通过所述无线发射装置发送给所述服务端。所述任务更新模块能够根据所获取的各自动搬运装置的位置信息在其地图上标记各自动搬运装置的行驶位置，以便实时监控。

当所述自动搬运装置所提供的位置信息为所对应的任务清单中的目标位置信息时，所述任务更新模块更新对应所述自动搬运装置的当前任务情况。

具体地，所述任务更新模块在监测到某个自动搬运装置到达相应的任务清单中的目标位置信息时，将所述任务清单的任务状态由正在执行改为抵达。当所述任务更新模块监测到该自动搬运装置移动到所述目标位置信息的下一位置信息时，将所述任务状态改为完成执行，并根据所完成的任务清单调整相应的任务情况。

例如，所述任务更新模块在将已完成的任务清单的任务状态改为完成执行的同时，还根据其任务内容增加/删减相应自动搬运装置所承载的物料数量，重新确定当前位置信息至最终位置信息的步数等。

所述任务更新模块还可以提取分配给所述自动搬运装置的后续至少一个任务清单，并指示所述行驶路线设计模块根据当前所在位置信息及所提取的各任务清单，来重新设计行驶路线。

优选地，为了降低所述任务更新模块的系统负载，所述任务更新模块将当前完成执行的任务清单予以删除，并重新执行所述任务分配模块。

例如，所述任务更新模块根据所述自动搬运装置所提供的位置信息确定所述自动搬运装置抵达所分配的一任务清单的目标位置信息时，将该任务清单的任务状态改为抵达，并当所述自动搬运装置离开所述目标位置信息后，将该任务清单的任务状态再次改为已完成，并予以删除，并重新执行所述任务分配模块。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块和单元均为逻辑模块和逻辑单元，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。