本发明涉及一种康复机器人模型建立方法，具体涉及一种机器人模型建立方法，属于智能电子产品技术领域。
背景技术：
近些年康复医学理论的飞速发展，各类有关运动训练的康复理论如雨后春笋般出现，在这些理论的推动下，肢体训练机器人成为了医学康复研究中一个研究的热点，但肢体康复训练机器人的设计不同于常见机械机构设计，它是多门学科的一个综合，它涉及到机械学、电子学、康复医学等许多学科领域；现有的康复机器人现状种类广泛，数量众多，但仍存在一些遗留的问题，将人体吊起的踏板类康复机构，通过装置将人体吊起，减轻患者在训练时腿部承受的载荷，让其进行减重步行训练，但是它有二个致命的缺点就是由于是将人体悬吊在空中，重心过高，患者在意外受到外力的情祝下如果没有很好的调整自己的姿态，会出现身体的摇摆和旋转，不仅不利于运动康复训练，还可能会触碰到康复机器人的其他部件，带来意想不到的伤害，同时此类康复训练机器人占地面积较大，需要专门的人员看护和操作，患者使用此康复训练机器麻烦，不适合普通家庭和小型养老院使用。
技术实现要素：
（一）要解决的技术问题
为解决上述问题，本发明提出了一种机器人模型建立方法，从目标轨迹出发，设计一种两自由度机构来完成对目标轨迹的实现，对机构的工作状态下各个作用力经行了分析，更好的了解机器人的零件及电机受力状态，为机器人零件的选用提供支撑。
（二）技术方案
本发明的机器人模型建立方法，包括以下步骤：
第一步：选用可变尺寸的滑块连杆机构实现设计要求；
第二步：通过matlab对各个杆件的尺寸求解，建立人机系统的运动学模型；
第三步：分析人机系统在调节杆处于不同位置下，它们运动参数与曲柄转动角度的关系，以及它们的运动规律，以及运动学的逆分析用于对机器人的控制；
第四步：根据脚踏位置推导出骸关节、膝关节和躁关节的位置参数进行腿部的运动学逆分析；
第五步：利用拉格朗日法建立了人机系统的动力学模型，得出机器人机构和人体下肢的动力学方程；
第六步：使用牛顿解析法建立机器人在正常工作状态下的受力模型，探讨机器人机构在工作状态下，各个零件的受力状态。
（三）有益效果
与现有技术相比，本发明的机器人模型建立方法，从目标轨迹出发，设计一种两自由度机构来完成对目标轨迹的实现，对机构的工作状态下各个作用力经行了分析，更好的了解机器人的零件及电机受力状态，为机器人零件的选用提供支撑。
具体实施方式
一种机器人模型建立方法，包括以下步骤：
第一步：选用可变尺寸的滑块连杆机构实现设计要求；
第二步：通过matlab对各个杆件的尺寸求解，建立人机系统的运动学模型；
第三步：分析人机系统在调节杆处于不同位置下，它们运动参数与曲柄转动角度的关系，以及它们的运动规律，以及运动学的逆分析用于对机器人的控制；
第四步：根据脚踏位置推导出骸关节、膝关节和躁关节的位置参数进行腿部的运动学逆分析；
第五步：利用拉格朗日法建立了人机系统的动力学模型，得出机器人机构和人体下肢的动力学方程；
第六步：使用牛顿解析法建立机器人在正常工作状态下的受力模型，探讨机器人机构在工作状态下，各个零件的受力状态。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。