技术总结
本发明公开了一种机器人模型建立方法，包括以下步骤：第一步：选用可变尺寸的滑块连杆机构实现设计要求；第二步：建立人机系统的运动学模型；第三步：分析人机系统在调节杆处于不同位置下，它们运动参数与曲柄转动角度的关系；第四步：腿部的运动学逆分析；第五步：得出机器人机构和人体下肢的动力学方程；第六步：使用牛顿解析法建立机器人在正常工作状态下的受力模型，探讨机器人机构在工作状态下，各个零件的受力状态。本发明的机器人模型建立方法，对机构的工作状态下各个作用力经行了分析，更好的了解机器人的零件及电机受力状态，为机器人零件的选用提供支撑。
技术研发人员：朴松昊
受保护的技术使用者：哈尔滨工大天才智能科技有限公司
文档号码：201510805677
技术研发日：2015.11.20
技术公布日：2017.05.31