技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于最优化估计的摄像机外参数标定方法，包括：(1)将内参数矩阵已知的被测摄像机固定，并拍摄一个空间结构已知的三维物体的图像；(2)提取图像中的特征点组成一组原始图像点，并确定与特征点对应的一组三维空间点；(3)将三维空间点重投影到图像上，得到估算图像点；(4)利用内参数矩阵分别对图像点作归一化处理，并利用L∞范数定义三维空间点的重投影误差，构成二阶锥规划模型；(5)将二阶锥规划模型中的圆锥约束松驰为方锥约束，将二阶锥规划问题松弛为线性规划问题；(6)将旋转矩阵以轴角坐标表示，使用分支定界法在旋转空间中进行搜索，并求解对应的线性规划问题，直至找到最优解。
技术研发人员：马文娟;孙树森;缪永伟
受保护的技术使用者：浙江理工大学
技术研发日：2017.06.12
技术公布日：2017.10.17