技术特征：
技术总结
本发明公开一种基于MPC算法的独立悬架结构车辆控制方法，涉及智能控制系统领域。本次的研究对象为高地隙喷雾车，它的前后车轴都可以分别以围绕车轴中心在一个自由度的特定范围内旋转。对此，首先对车辆进行数学建模获得精确的微分方程物理模型；其后有针对性得将其非线性部分线性化；进一步。使用模型预测控制算法建立控制模型；最后对控制方程进行最优化二次求解并给出可行的求解方式。本文用传感器反馈回来的数据作为模型预测控制器的历史输入，采取合适的控制时序和预测时序对各种工况下的操作进行预测控制，大大增强了系统的鲁棒性和可靠性，也为进一步特殊结构车辆控制器的分析设计奠定基础。
技术研发人员：刘慧;严始成;沈跃
受保护的技术使用者：江苏大学
技术研发日：2019.04.04
技术公布日：2019.08.27