技术特征：
技术总结
本发明公开了一种三维激光雷达与双目可见光传感器的融合标定方法。本发明利用激光雷达与双目可见光传感器获取正方形标定板平面顶点的三维坐标，然后对其进行配准，以获得二者坐标系的转换关系。在标定过程中，采用RANSAC算法进行标定板点云的平面拟合，并将点云投影到拟合平面，以减小测量误差对计算顶点坐标的影响。对于双目相机，采用角点对角线拟合方法求解标定板顶点；对于激光雷达，采用距离差值统计方法判断点云在标定板上的边界点。利用得到的标定板顶点坐标，能够精确地对三维激光雷达与双目可见光传感器进行融合标定，获取二者坐标系的旋转矩阵与平移向量，为实现三维点云与二维可见光图像的数据融合奠定基础。
技术研发人员：王文光;张玄亮;杨吉煌
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2019.07.16
技术公布日：2019.10.18