数据采集方法、系统、装置、服务器和存储介质与流程

1.本公开实施例涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种数据采集方法、系统、装置、服务器和存储介质。


背景技术：

2.随着计算机技术的发展，无人驾驶汽车作为一种能够实现无人驾驶目的的智能汽车，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。但是，无人驾驶汽车在行驶过程中，车辆自身、传感器都可能会发生故障，无人驾驶汽车也可能与其他车辆发生交通事故，当这些异常事件发生时，就需要对无人驾驶汽车行驶过程中的数据进行分析，确定发生异常的原因或确定事故的责任等，因此，对无人驾驶汽车行驶过程中的运行数据的采集和存储显得尤为重要。
3.传统技术中，主要是通过数据采集系统实时地采集无人驾驶汽车行驶过程中所产生的全部运行数据，并对采集到的全部运行数据进行存储。然而，无人驾驶汽车在行驶过程中产生的数据量较多，存在存储资源成本较高的问题。


技术实现要素：

4.本公开实施例提供一种数据采集方法、系统、装置、服务器和存储介质，可以用于降低存储无人驾驶汽车行驶过程中产生的运行数据的存储资源成本。
5.第一方面，本公开实施例提供一种数据采集方法，所述方法包括：
6.基于服务器与无人驾驶车辆上的数据传感器之间的通信连接，获取所述无人驾驶车辆的运行数据；所述通信连接为通过通信节点中存储的数据传感器的地址建立的连接；
7.若接收到所述无人驾驶车辆发送的异常信号，则根据所述异常信号从所述运行数据中确定异常数据；
8.对所述异常数据进行存储。
9.第二方面，本公开实施例提供一种数据采集系统，所述数据采集系统包括通信节点、服务器、无人驾驶车辆；所述无人驾驶车辆分别与所述通信节点和所述服务器通信连接；
10.所述通信节点，用于存储所述无人驾驶车辆上的数据传感器的地址；
11.所述数据采集设备，用于执行上述所述的数据采集方法。
12.第三方面，本公开实施例提供一种数据采集装置，所述装置包括：
13.获取模块，用于基于服务器与无人驾驶车辆上的数据传感器之间的通信连接，获取所述无人驾驶车辆的运行数据；所述通信连接为通过通信节点中存储的数据传感器的地址建立的连接；
14.确定模块，用于若接收到所述无人驾驶车辆发送的异常信号，则根据所述异常信号从所述运行数据中确定异常数据；
15.第一存储模块，用于对所述异常数据进行存储。
16.第四方面，本公开实施例提供一种服务器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。
17.第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
18.本公开实施例提供的数据采集方法、系统、装置、计算机设备和存储介质，服务器基于与无人驾驶车辆上的数据传感器之间的通信连接，能够获取无人驾驶车辆的运行数据，从而可以在接收到无人驾驶车辆发送的异常信号的情况下，根据接收到的异常信号从无人驾驶车辆的运行数据中确定出异常数据，并对确定的异常数据进行存储，由于无人驾驶车辆在行驶过程中只有在发生异常事件时才会产生异常数据，这样服务器要存储的数据量较少，从而降低了存储无人驾驶车辆行驶过程中产生的运行数据的存储资源成本。
附图说明
19.图1为一个实施例中数据采集方法的应用环境图；
20.图2为一个实施例中数据采集方法的流程示意图；
21.图2a为一个实施例中数据采集方法的流程示意图；
22.图3为另一个实施例中数据采集方法的流程示意图；
23.图4为另一个实施例中数据采集方法的流程示意图；
24.图5为另一个实施例中数据采集方法的流程示意图；
25.图6为另一个实施例中数据采集方法的流程示意图；
26.图7为另一个实施例中数据采集方法的流程示意图；
27.图7a为一个实施例中运行数据存储方法示意图
28.图8为一个实施例中数据采集系统的结果示意图；
29.图9为一个实施例中数据采集装置的结构框图；
30.图10为另一个实施例中数据采集装置的结构框图；
31.图11为另一个实施例中数据采集装置的结构框图；
32.图12为另一个实施例中数据采集装置的结构框图；
33.图13为另一个实施例中数据采集装置的结构框图；
34.图14为另一个实施例中数据采集装置的结构框图；
35.图15为另一个实施例中数据采集装置的结构框图；
36.图16为另一个实施例中数据采集装置的结构框图；
37.图17为一个实施例中服务器的内部结构图。
具体实施方式
38.为了使本公开实施例的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本公开实施例，并不用于限定本公开实施例。
39.首先，在具体介绍本公开实施例的技术方案之前，先对本公开实施例基于的技术背景或者技术演进脉络进行介绍。通常情况下，在无人驾驶领域，当前的技术背景是：通过
数据采集系统实时地采集无人驾驶汽车行驶过程中所产生的全部运行数据，并对采集到的全部运行数据进行存储，但是无人驾驶汽车行驶过程中产生的数据量较多，导致对无人驾驶汽车行驶过程中的运行数据进行存储时存在存储成本较高的问题。基于该背景，申请人在长期的对无人驾驶汽车的运行数据的分析处理过程中，发现在确定无人驾驶汽车发生异常的原因或确定事故的责任中，主要是对无人驾驶汽车的运行数据中的异常数据进行的分析。如何对无人驾驶汽车的运行数据中的异常数据进行持久准确的存储，成为目前亟待解决的难题。另外，需要说明的是，从确定无人驾驶汽车发生异常的原因或确定事故的责任中，主要是对无人驾驶汽车的运行数据中的异常数据进行的分析以及下述实施例介绍的技术方案，申请人均付出了大量的创造性劳动。
40.下面结合本公开实施例所应用的场景，对本公开实施例涉及的技术方案进行介绍。
41.本公开实施例提供的数据采集方法，可以应用于如图1所示的应用环境。其中，通信节点101分别与服务器102和无人驾驶车辆103通信连接，无人驾驶车辆103为一种能够实现无人驾驶目的的智能汽车，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的，无人驾驶车辆103在行驶过程中将产生大量的运行数据。需要说明的是，通信节点101可以通过无人驾驶车辆103中的软件或硬件实现，也可以是单独的通信设备，例如，交换机等。服务器102通过与无人驾驶车辆103之间的通信连接，采集无人驾驶车辆103在行驶过程中产生的运行数据，并对采集的运行数据中的异常数据进行持久化的存储。这里需要说明的是，服务器102可以为无人驾驶车辆103的车载设备，也可以是设置在无人驾驶车辆103的外部，能够与无人驾驶车辆103进行通信的服务器，图1中仅给出了服务器102与无人驾驶车辆进行通信连接的示例说明，本技术并不以此为限。
42.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种数据采集方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：
43.s201，基于服务器与无人驾驶车辆上的数据传感器之间的通信连接，获取无人驾驶车辆的运行数据；通信连接为通过通信节点中存储的数据传感器的地址建立的连接。
44.其中，无人驾驶车辆上的数据传感器在无人驾驶车辆行驶过程中采集无人驾驶车辆周围的环境数据以及无人驾驶车辆的定位数据等，常见的无人驾驶车辆上的数据传感器包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、全球定位系统(global positioning system，gps)和惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)等，本公开实施例中不加以限制。
45.具体地，服务器基于其与无人驾驶车辆上的数据传感器之间的通信连接，获取无人驾驶车辆的运行数据。其中，服务器与无人驾驶车辆上的数据传感器之间的通信连接为服务器通过通信节点中存储的无人驾驶车辆上的数据传感器的地址建立的连接。可选的，通信节点中存储的数据传感器的地址可以是无人驾驶车辆在启动行驶时，无人驾驶车辆上的数据传感器将自身的地址发送给通信节点，通信节点对数据传感器的地址进行存储；也可以是在无人驾驶车辆调试阶段时，无人驾驶车辆上的数据传感器将自身的地址发送给通信节点，通信节点对数据传感器发送的地址进行存储。可选的，服务器可以与无人驾驶车辆上的一个或多个数据传感器建立上述通信连接，也就是说，当服务器需要获取无人驾驶车辆上的某个目标数据传感器产生的运行数据时，服务器可以从上述通信节点中获取该目标数据传感器的地址，与该目标数据传感器建立上述通信连接，在这种情况下，服务器采集的
无人驾驶车辆的运行数据的数据量较小，获取速度较快，从而提高了服务器获取无人驾驶车辆的运行数据的效率；当服务器需要获取无人驾驶车辆上的所有传感器产生的运行数据时，服务器可以与这些传感器均建立上述通信连接。
46.s202，若接收到无人驾驶车辆发送的异常信号，则根据异常信号从运行数据中确定异常数据。
47.具体地，若服务器接收到上述无人驾驶车辆发送的异常信号，服务器则根据该异常信号从上述获取的运行数据中确定异常数据。可选的，该异常信号为无人驾驶车辆发生异常事件时生成的信号，该异常事件可以包括：无人驾驶车辆的数据传感器故障、无人驾驶车辆发生交通事故、无人驾驶车辆的内部通信故障中的至少一种。可选的，无人驾驶车辆的数据传感器可以包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、全球定位系统和惯性测量单元。可选的，无人驾驶车辆发送的异常信号可以为无人驾驶车辆内部的计算单元(如图2a所示)，根据无人驾驶车辆的数据传感器的采集数据进行分析，根据采集数据中的异常数据生成的。可选的，服务器可以根据上述异常信号的生成时刻，从无人驾驶车辆的运行数据中确定出异常数据。可选的，异常数据也可以是服务器根据上述异常信号的前一预设时长内的运行数据和后一预设时长内的运行数据所确定的，也可以是服务器根据异常信号的类型获取无人驾驶车辆的部分传感器的运行数据确定的。
48.s203，对异常数据进行存储。
49.具体地，服务器对上述确定出的无人驾驶车辆行驶过程中的异常数据进行存储。可选的，服务器可以按照异常数据的时间范围对确定的异常数据进行划分，将划分后的异常数据按照时间范围进行存储；也可以按照异常数据的异常类型对确定的异常数据进行划分，将划分后的异常数据按照异常类型进行存储；也可以按照异常数据的预设的数据范围对确定的异常数据进行划分，将划分后的异常数据按照预设的数据范围进行存储；也可以按照无人驾驶车辆的数据传感器的类型对确定的异常数据进行划分，将划分后的异常数据按照数据传感器的类型进行存储。
50.上述数据采集方法中，服务器基于与无人驾驶车辆上的数据传感器之间的通信连接，能够获取无人驾驶车辆的运行数据，从而可以在接收到无人驾驶车辆发送的异常信号的情况下，根据接收到的异常信号从无人驾驶车辆的运行数据中确定出异常数据，并对确定的异常数据进行存储，由于无人驾驶车辆在行驶过程中一般在发生异常事件时才会产生异常数据，这样服务器要存储的数据量较少，从而降低了存储无人驾驶车辆行驶过程中产生的运行数据的存储资源成本。
51.在上述服务器基于其与无人驾驶车辆上的数据传感器之间的通信连接，获取无人驾驶车辆的运行数据的场景中，服务器可以根据无人驾驶车辆上的数据传感器的地址建立与无人驾驶车辆上的数据传感器之间的通信连接，在一个实施例中，如图3所示，上述通信连接的建立过程包括：
52.s301，从通信节点中获取目标数据传感器的地址。
53.具体地，通信节点中存储有无人驾驶车辆上的所有数据传感器的地址，当服务器需要采集无人驾驶车辆上的目标传感器的数据时，服务器从该通信节点中获取目标数据传感器的地址。可选的，目标数据传感器可以是激光雷达，也可以是摄像头，也可以是激光雷达、摄像头、毫米波雷达、gps和imu中的两种或多种组合。可选的，服务器可以根据目标数据
传感器的名称在上述通信节点中进行查找，找到与该目标数据传感器的名称相匹配的数据传感器的地址，将该数据传感器的地址确定为目标数据传感器的地址。
54.s302，根据目标数据传感器的地址向目标数据传感器发送连接请求，以使目标数据传感器与服务器建立通信连接。
55.具体地，服务器根据上述目标数据传感器的地址向目标数据传感器发送连接请求，以使目标数据传感器与服务器建立通信连接。可选的，服务器可以根据目标数据传感器的地址通过网络向目标数据传感器发送连接请求，目标数据传感器接收到该连接请求后，对该连接请求进行验证，从而建立与服务器的通信连接。示例性地，以目标数据传感器为摄像头为例，服务器可以根据摄像头的地址向摄像头发送连接请求，以使摄像头与服务器建立通信连接。
56.本实施例中，服务器能够从通信节点中快速准确地获取目标数据传感器的地址，从而可以及时地根据获取的目标数据传感器的地址，向目标数据传感器发送连接请求，快速地建立起与目标数据传感器的通信连接，提高了服务器与目标数据传感器建立通信连接的实时性。
57.在上述服务器从通信节点中获取目标数据传感器的地址的场景中，服务器可以向通信节点发送包括目标数据传感器的标识的请求消息，从通信节点中获取目标数据传感器的地址，在一个实施例中，如图4所示，上述s301，包括：
58.s401，向通信节点发送请求消息；请求消息中包括无人驾驶车辆的标识和目标数据传感器的标识。
59.具体地，服务器从通信节点获取目标数据传感器的地址时，服务器先向上述通信节点发送请求消息，其中，该请求消息中包括无人驾驶车辆的标识和目标数据传感器的标识。可选的，无人驾驶车辆的标识可以是该无人驾驶车辆的型号，也可以是该无人驾驶车辆的名称。可选的，目标数据传感器可以是目标数据传感器的名称。可以理解的是，通信节点中存储有多个无人驾驶车辆的数据传感器的地址，服务器向通信节点发送请求消息时，通信节点首先要确定服务器要获取的是哪个无人驾驶车辆的数据传感器的地址，因此服务器向通信节点发送的请求消息中还需要包括无人驾驶车辆的标识。
60.s402，接收通信节点根据请求消息发送的响应消息；响应消息中包括目标数据传感器的地址。
61.具体地，服务器接收通信节点根据上述请求消息发送的响应消息，其中，该响应消息中包括目标数据传感器的地址。可以理解的是，若服务器发送的请求消息中包括一辆无人驾驶车辆的标识和一个目标数据传感器的标识，则通信节点发送的响应消息中包括的目标数据传感器的地址为这一个目标数据传感器的地址，若服务器发送的请求消息中包括多辆无人驾驶车辆的标识和多个目标数据传感器的标识，则通信节点发送的响应消息中包括的目标数据传感器的地址为这多个目标数据传感器的地址。
62.本实施例中，服务器通过向通信节点发送包括无人驾驶车辆的标识和目标数据传感器的标识的请求消息，能够使通信节点根据请求消息中包括的无人驾驶车辆的标识和目标数据传感器的标识，准确地确定出目标数据传感器的地址，提高了通信节点发送的响应消息的准确度，从而可以使服务器根据接收到的准确度较高的响应消息准确地建立与目标数据传感器间的通信连接。
63.在上述服务器接收到无人驾驶车辆发送的异常信号，根据异常信号从无人驾驶车辆的运行数据中确定异常数据的场景中，在一个实施例中，上述s202，包括：根据异常信号的生成时刻，从运行数据中确定出异常数据。
64.具体地，服务器根据接收到的无人驾驶车辆发送的异常信号的生成时刻，从无人驾驶车辆的运行数据中确定出上述异常数据。可选的，服务器可以将上述异常信号的生成时刻对应的运行数据、该生成时刻之前的第一预设时间段内的运行数据以及该生成时刻之后的第二预设时间段内的运行数据，确定为上述异常数据。可以理解的是，服务器也可以只将异常信号的生成时刻对应的运行数据确定为上述异常数据，或者，也可以只将异常信号的生成时刻之前的第一预设时间段内的运行数据确定为上述异常数据，或者，也可以只将异常信号的生成时刻之后的第二预设时间段内的运行数据确定为上述异常数据，或者，也可以将异常信号的生成时刻对应的运行数据和异常信号的生成时刻之前的第一预设时间段内的运行数据确定为上述异常数据，或者，也可以将异常信号的生成时刻对应的运行数据和异常信号的生成时刻之后的第二预设时间段内的运行数据确定为上述异常。
65.本实施例中，由于服务器是根据接收到的无人驾驶车辆发送的异常信号的生成时刻，从无人驾驶车辆的运行数据中确定出的异常数据，这样服务器可以准确地从无人驾驶车辆的运行数据中确定出异常数据，提高了确定出的异常数据的准确度，进而可以根据确定出的异常数据准确地分析出无人驾驶车辆所发生的异常事件。
66.在上述对确定出的无人驾驶车辆的异常数据进行存储的场景中，在一个实施例中，如图5所示，上述s203，包括：
67.s501，对异常数据进行加密，得到加密的异常数据。
68.具体地，服务器对上述确定出的无人驾驶车辆的异常数据进行加密，得到加密后的异常数据。可选的，服务器可以采用对称加密算法(如aes算法、des算法等)对上述异常数据进行加密，得到加密的异常数据，也可以采用非对称加密算法(如rsa算法等)对上述异常数据进行加密，得到加密的异常数据。
69.s502，对加密的异常数据进行永久存储。
70.具体地，服务器对上述得到的加密的异常数据进行永久存储。可选的，服务器可以将上述得到的加密的异常数据存储到永久存储的硬盘中，也可以将得到的加密的异常数据进行存储后，并将该加密的异常数据标记为“不可删除数据”，对加密的异常数据进行永久存储。
71.本实施例中，服务器对无人驾驶车辆的运行数据中的异常数据进行加密，得到加密的异常数据，这样可以保证异常数据的安全性和可靠性；另外，对得到的加密的异常数据进行永久存储，确保了在后续的数据分析中能够对无人驾驶车辆运行过程中发生异常事件时的数据进行及时地查看。
72.在上述对确定出的无人驾驶车辆的异常数据进行存储的场景中，在一个实施例中，如图6所示，上述方法还包括：
73.s601，对运行数据中除异常数据外的其他运行数据添加删除标签。
74.具体地，服务器对无人驾驶车辆的运行数据中除上述异常数据外的其他运行数据添加删除标签。也就是说，服务器可以从无人驾驶车辆的运行数据中确定出除上述异常数据外的其他运行数据，并将这些数据标记为“可删除数据”。
75.s602，根据删除标签删除其他运行数据。
76.具体地，服务器根据上述添加的删除标签，删除无人驾驶车辆的运行数据中的其他运行数据，即服务器可以根据添加的删除标签，找到对应的其他运行数据并删除掉该删除标签对应的其他运行数据。可选的，服务器可以是在对运行数据中除异常数据外的其他运行数据添加删除标签之后就开始删除，也可以是将运行数据中除异常数据外的其他运行数据存储一段时间后删除，也可以是在发生某些时间(例如，服务器的内存资源的剩余空间大小小于某个阈值)时将其他运行数据删除。
77.本实施例中，服务器对无人驾驶车辆的运行数据中除异常数据外的其他运行数据添加删除标签，根据添加的删除标签删除其他运行数据，能够减少服务器的数据存储量，进而降低了服务器在存储无人驾驶车辆行驶过程中的运行数据的存储成本；另外，对无人驾驶车辆的运行数据中除异常数据外的其他运行数据添加删除标签后进行删除，可以避免误删的情况，保证删除的数据的准确性。
78.在一些场景中，服务器可以对获取的无人驾驶车辆的运行数据按照预设的时间步长进行划分，将无人驾驶车辆的运行数据存储到对应的时间范围的文件中，进而在根据异常信号的生成时刻确定无人驾驶车辆的运行数据的异常数据时，可以根据异常信号的生成时刻和对应文件的时间范围，快速地从这些文件中确定出无人驾驶车辆的运行数据中的异常数据。在一个实施例中，如图7所示，上述方法还包括：
79.s701，将运行数据按照预设的时间步长划分为数据块。
80.具体地，服务器将无人驾驶车辆的运行数据按照预设的时间步长划分为数据块。示例性地，如图7a所示，服务器可以按照t0-t1之间的时间范围，将无人驾驶车辆的运行数据划分为数据块，可选的，t0-t1之间的时间范围可以为60s，也可以为90s，即预设的时间步长可以为60s，也可以为90s。
81.s702，确定各数据块的存储位置，按照各数据块的存储位置对各数据块进行存储。
82.具体地，服务器确定上述划分的各数据块的存储位置，按照划分的各数据块的存储位置对划分的各数据块进行存储。例如，服务器将无人驾驶车辆的运行数据按照预设的时间步长划分为了5个数据块，则服务器分别确定这5个数据块的存储位置，按照这个5个数据块的存储位置分别对这5个数据块进行存储。可选的，服务器按照各数据块的存储对各数据块进行存储后，可以在对应的存储位置上添加标记，标记对应的存储位置存储的运行数据的时间范围，这样服务器在确定无人驾驶车辆的运行数据中的异常数据的情况下，可以根据该标记和接收到的异常信号的生成时刻，准确地确定出无人驾驶车辆的运行数据中的异常数据。
83.本实施例中，服务器将无人驾驶车辆的运行数据按照预设的时间步长划分为数据块，从而可以确定划分的各数据块的存储位置，按照划分的各数据块的存储位置对划分的各数据块进行准确有序地存储。
84.为了便于本领域技术人员的理解，以下对本公开提供的冲突行为检测方法进行详细介绍，该方法可以包括：
85.s1，向通信节点发送请求消息；请求消息中包括无人驾驶车辆的标识和目标数据传感器的标识。
86.s2，接收通信节点根据请求消息发送的响应消息；响应消息中包括目标数据传感
器的地址。
87.s3，根据目标数据传感器的地址向目标数据传感器发送连接请求，以使目标数据传感器与服务器建立通信连接，获取无人驾驶车辆的运行数据。
88.s4，将运行数据按照预设的时间步长划分为数据块。
89.s5，确定各数据块的存储位置，按照各数据块的存储位置对各数据块进行存储。
90.s6，若接收到无人驾驶车辆发送的异常信号，将异常信号的生成时刻对应的运行数据、生成时刻之前的第一预设时间段内的运行数据以及生成时刻之后的第二预设时间段内的运行数据，确定为异常数据；异常信号为无人驾驶车辆发生异常事件时生成的信号；异常事件包括：无人驾驶车辆的数据传感器故障、无人驾驶车辆发生交通事故、无人驾驶车辆的内部通信故障中的至少一种；无人驾驶车辆的数据传感器包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、全球定位系统和惯性测量单元。
91.s7，对异常数据进行加密，得到加密的异常数据。
92.s8，对加密的异常数据进行永久存储。
93.s9，对运行数据中除异常数据外的其他运行数据添加删除标签。
94.s10，根据删除标签删除其他运行数据。
95.需要说明的是，针对上述s1-s10中的描述可以参见上述实施例中相关的描述，且其效果类似，本实施例在此不再赘述。
96.应该理解的是，虽然图2-7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-7中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
97.在一个实施例中，如图8所示，提供了一种数据采集系统，包括：通信节点、服务器和无人驾驶车辆；无人驾驶车辆分别与通信节点和服务器通信连接；
98.通信节点，用于存储无人驾驶车辆上的数据传感器的地址；
99.数据采集设备，用于执行上述实施例的数据采集方法。
100.关于数据采集系统的具体限定可以参见上文中对于数据采集方法的限定，在此不再赘述。
101.在一个实施例中，如图9所示，提供了一种数据采集装置，包括：获取模块10、确定模块11和第一存储模块12，其中：
102.获取模块10，用于基于服务器与无人驾驶车辆上的数据传感器之间的通信连接，获取无人驾驶车辆的运行数据；通信连接为通过通信节点中存储的数据传感器的地址建立的连接；
103.确定模块11，用于若接收到无人驾驶车辆发送的异常信号，则根据异常信号从运行数据中确定异常数据；
104.第一存储模块12，用于对异常数据进行存储。
105.可选的，异常信号为无人驾驶车辆发生异常事件时生成的信号；异常事件包括：无人驾驶车辆的数据传感器故障、无人驾驶车辆发生交通事故、无人驾驶车辆的内部通信故
障中的至少一种。
106.可选的，无人驾驶车辆的数据传感器包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达、全球定位系统和惯性测量单元。
107.本实施例提供的数据采集装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
108.在上述图9所示的实施例的基础上，如图10所示，可选的，上述获取模块10包括：获取单元101和连接单元102，其中：
109.获取单元101，用于从通信节点中获取目标数据传感器的地址；
110.连接单元102，用于根据目标数据传感器的地址向目标数据传感器发送连接请求，以使目标数据传感器与服务器建立通信连接。
111.本实施例提供的数据采集装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
112.在上述图10所示的实施例的基础上，如图11所示，可选的，上述获取单元101包括：发送子单元1011和接收子单元1012，其中：
113.发送子单元1011，用于向通信节点发送请求消息；请求消息中包括无人驾驶车辆的标识和目标数据传感器的标识；
114.接收子单元1012，用于接收通信节点根据请求消息发送的响应消息；响应消息中包括目标数据传感器的地址。
115.本实施例提供的数据采集装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
116.在上述图11所示的实施例的基础上，如图12所示，可选的，上述确定模块11包括：确定单元111，其中：
117.确定单元111，用于根据异常信号的生成时刻，从运行数据中确定出异常数据。
118.本实施例提供的数据采集装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
119.在上述图12所示的实施例的基础上，如图13所示，可选的，上述确定单元111包括：确定子单元1111，其中：
120.确定子单元1111，用于将生成时刻对应的运行数据、生成时刻之前的第一预设时间段内的运行数据以及生成时刻之后的第二预设时间段内的运行数据，确定为异常数据。
121.本实施例提供的数据采集装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
122.在上述图13所示的实施例的基础上，如图14所示，可选的，上述第一存储模块12包括：加密单元121和存储单元122，其中：
123.加密单元121，用于对异常数据进行加密，得到加密的异常数据。
124.存储单元122，用于对加密的异常数据进行存储。
125.本实施例提供的数据采集装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
126.在上述图14所示的实施例的基础上，如图15所示，可选的，上述装置还包括：标记模块13和删除模块14，其中：
127.标记模块13，用于对运行数据中除异常数据外的其他运行数据添加删除标签；
128.删除模块14，用于根据删除标签删除其他运行数据。
129.本实施例提供的数据采集装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
130.在上述图15所示的实施例的基础上，如图16所示，可选的，上述装置还包括：划分模块15和第二存储模块16，其中：
131.划分模块15，用于将运行数据按照预设的时间步长划分为数据块。
132.第二存储模块16，用于确定各数据块的存储位置，按照各数据块的存储位置对各数据块进行存储。
133.本实施例提供的数据采集装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
134.关于数据采集装置的具体限定可以参见上文中对于数据采集方法的限定，在此不再赘述。上述数据采集装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
135.图17是根据一示例性实施例示出的一种服务器的框图。参照图17，服务器1400包括处理组件1420，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1422所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1420执行的指令或者计算机程序，例如应用程序。存储器1422中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1420被配置为执行指令，以执行上述数据采集的方法。
136.服务器1400还可以包括一个电源组件1424被配置为执行设备1400的电源管理，一个有线或无线网络接口1426被配置为将设备1400连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口1428。服务器1400可以操作基于存储在存储器1422的操作系统，例如window14 14ervertm，mac o14 xtm，unixtm,linuxtm，freeb14dtm或类似。
137.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的存储介质，例如包括指令的存储器1422，上述指令可由服务器1400的处理器执行以完成上述方法。存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
138.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开实施例所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
139.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛
盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
140.以上所述实施例仅表达了本公开实施例的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开实施例构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本公开实施例的保护范围。因此，本公开实施例专利的保护范围应以所附权利要求为准。