空间场所内数字地图的更新方法、装置及电子设备与流程

1.本技术涉及数字地图技术领域，特别是涉及空间场所内数字地图的更新方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.导航软件能够基于定位系统以及数字地图系统，为用户的出行提供路线规划，因此，能够为用户的日常生活提供巨大的便利。但是，有一类场景，普通的导航软件可能难以很好的支持，例如，在商场场景中，同一个商场中可能包括多个楼层，每个楼层中分布着多个店铺，用户在进入商场之后，可能需要知道某个具体店铺在商场中的哪个楼层、具体的位置，以及如何从当前所在位置通往该店铺的路径。但是，传统的导航软件通常只能提供商场内的平面图信息，无法提供商场内的导航信息，用户需要根据导航软件提供的楼层等信息，再去往具体的楼层中查找具体的店铺。
3.为了实现对商场内的具体店铺进行导航，就需要根据商场的内部结构建立起三维的数字地图，包括商场内部各个店铺的名称与所在的楼层及坐标(可以是世界坐标系下的坐标)之间的对应关系，另外还可以包括各个楼层中的出入口、电梯/楼梯等的坐标。例如，具体实现时，可以通过slam(simultaneous localization and mapping,即时定位与地图构建)等方式进行三维数字地图的生成。具体的，可以通过机器人设备在商场内中从一个未知位置开始移动，在移动过程中完成对地图的绘制。与平面地图绘制不同的是，在本技术实施例中，具体生成的地图中需要包括楼层信息，其中，具体的楼层信息可以通过人工标注的方式进行添加，或者，也可以由机器人根据具体楼层中的楼层标志等信息进行识别，等等。
4.通过上述具体商场内部结构对应的三维数字地图，可以实现在商场内部从某出发点到某个指定店铺的路径规划及导航。但是，在实际应用中存在的问题在于，具体商场中的房间通常是以出租等形式提供给某个具体的品牌方或者商家使用，因此，这就导致房间与店铺名称之间的对应关系并不是固定的，商场中的店铺可能会经常发生搬迁等情况，包括从一个房间换到另一个房间，或者，直接搬离该商场，或者，新的店铺入驻该商场的某个房间，等等。
5.在商场中的店铺发生搬迁等变化的情况下，现有技术中，只能通过机器人设备重复上述构建三维数字地图的过程，以实现对三维数字地图的更新，但是，该过程比较费时费力，成本也比较高。
6.因此，如何以更低的成本，实现对商场内部空间的数字地图进行更新，成为需要本领域技术人员解决的技术问题。


技术实现要素：

7.本技术提供了空间场所内数字地图的更新方法、装置及电子设备，能够以更低的成本，实现对商场等空间场所内部空间的数字地图进行更新。
8.本技术提供了如下方案：
9.一种空间场所内数字地图的更新方法，包括：
10.获取用于对目标空间场所的内部结构进行描述的数字地图信息，所述目标空间场所中包括多个子空间，所述数字地图信息包括：实体店铺标识、子空间标识、以及位置坐标之间的对应关系；
11.获取所述目标空间场所中部署的多个图像采集设备的图像采集结果，其中，所述多个图像采集设备用于对至少一个子空间的入口区域进行图像采集；
12.根据所述图像采集结果，确定所述目标空间场所中，实体店铺标识与子空间标识之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况；
13.根据所述对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况，对所述数字地图信息进行更新。
14.其中，所述目标空间场所中包括多个楼层，每个楼层中包括多个所述子空间，所述数字地图信息具体包括：实体店铺标识、子空间标识、子空间所在楼层以及位置坐标之间的对应关系。
15.其中，所述子空间的入口区域设有实体店铺标识，以及所述子空间标识信息；
16.所述根据所述图像采集结果，确定所述目标空间场所中，实体店铺标识与子空间标识信息之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况，包括：
17.从所述图像采集结果中识别实体店铺标识，以及对应的子空间标识；
18.通过将所识别出的信息与所述数字地图信息中保存的信息进行对比，确定实体店铺标识与子空间标识之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况。
19.其中，所述子空间的入口区域设有实体店铺标识；
20.同一图像采集设备用于对固定覆盖区域范围内的至少一个子空间的入口区域进行图像采集；
21.所述方法还包括：
22.在生成所述数字地图时，为所述目标空间场所中的各子空间生成所述子空间标识；
23.保存图像采集设备标识与其固定覆盖区域范围内至少一个子空间的子空间标识之间的对应关系；
24.每次对所述数字地图信息进行更新时，对各图像采集设备分别对应的图像采集结果中包括的至少一个实体店铺标识信息进行更新保存；
25.所述根据所述图像采集结果，确定所述目标空间场所中，实体店铺标识与子空间标识之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况，包括：
26.从各图像采集设备的图像采集结果中分别识别实体店铺标识；
27.将同一图像采集设备对应的识别出的信息与保存的信息进行对比，确定实体店铺标识与子空间标识之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况。
28.其中，所述根据所述对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况，对所述数字地图信息进行更新，包括：
29.如果所述数字地图信息中，某子空间标识对应第一店铺标识，所识别出的信息中，该子空间标识对应的店铺标识为空或第二店铺标识，则将所述数字地图信息中将所述第一店铺标识删除，或者，将所述数字地图信息中的所述第一店铺标识替换为所述第二店铺标
识。
30.其中，所述根据所述对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况，对所述数字地图信息进行更新，包括：
31.如果所述数字地图信息中，某子空间标识对应的店铺标识为空，所识别出的信息中，该子空间标识对应的店铺标识为第三店铺标识，则向所述数字地图信息中添加该第三店铺标识与该子空间所在位置坐标之间的对应关系。
32.其中，所述根据所述对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况，对所述数字地图信息进行更新，包括：
33.如果某子空间标识对应的实体店铺的店铺标识不变，但实体店铺的服务状态发生变化，则对所述数字地图信息中该实体店铺的服务状态信息进行更新。
34.一种空间场所内部的导航方法，包括：
35.接收在目标空间场所内部进行导航的请求；
36.确定用户的起始地点的第一位置坐标，以及所需去往的目标实体店铺的店铺标识；
37.根据所述目标空间场所关联的数字地图信息，确定所述目标实体店铺对应的第二位置坐标，在所述第一位置坐标与所述第二位置坐标之间进行路径规划，并提供对应的导航信息；
38.其中，所述数字地图信息可根据实体店铺标识与子空间标识之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况进行更新，所述对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况是根据所述目标空间场所中部署的多个图像采集设备的图像采集结果确定，多个图像采集设备用于对至少一个子空间的入口区域进行图像采集。
39.其中，所述目标空间场所中包括多个楼层，每个楼层中包括多个所述子空间，所述数字地图信息具体包括：实体店铺标识、子空间标识、子空间所在楼层以及位置坐标之间的对应关系；
40.所述确定用户的起始地点的第一位置坐标，包括：
41.确定用户的起始地点所在的第一楼层以及第一位置坐标；
42.所述确定所述目标实体店铺对应的第二位置坐标，包括：
43.确定所述目标实体店铺所在的第二楼层以及对应的第二位置坐标。
44.其中，所述确定用户的起始地点所在的楼层及第一位置坐标，包括：
45.通过接收用户输入的当前所在第一楼层的信息，确定所述起始地点所在的第一楼层；
46.通过关联的定位系统，对确定所述起始地点的第一位置坐标。
47.其中，所述确定用户的起始地点所在的第一楼层及第一位置坐标，包括：
48.接收用户输入的起始地点附近的实体店铺的店铺标识；
49.通过查询所述数字地图信息，确定该起始地点附近的实体店铺所在的楼层以及位置坐标，将该楼层以及位置坐标确定为所述第一楼层及第一位置坐标。
50.一种空间场所内数字地图的更新装置，包括：
51.数字地图信息获取单元，用于获取用于对目标空间场所的内部结构进行描述的数字地图信息，所述目标空间场所中包括多个子空间，所述数字地图信息包括：实体店铺标
识、子空间标识、以及位置坐标之间的对应关系；
52.图像采集结果获取单元，用于获取所述目标空间场所中部署的多个图像采集设备的图像采集结果，其中，所述多个图像采集设备用于对至少一个子空间的入口区域进行图像采集；
53.变化情况确定单元，用于根据所述图像采集结果，确定所述目标空间场所中，实体店铺标识与子空间标识之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况；
54.数字地图更新单元，用于根据所述对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况，对所述数字地图信息进行更新。
55.一种空间场所内部的导航装置，包括：
56.导航请求接收单元，用于接收在目标空间场所内部进行导航的请求；
57.位置确定单元，用于确定用户的起始地点的第一位置坐标，以及所需去往的目标实体店铺的店铺标识；
58.导航信息提供单元，用于根据所述目标空间场所关联的数字地图信息，确定所述目标实体店铺对应的第二位置坐标，在所述第一位置坐标与所述第二位置坐标之间进行路径规划，并提供对应的导航信息；
59.其中，所述数字地图信息可根据实体店铺标识与子空间标识之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况进行更新，所述对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况是根据所述目标空间场所中部署的多个图像采集设备的图像采集结果确定，多个图像采集设备用于对至少一个子空间的入口区域进行图像采集。
60.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述任一项所述的方法的步骤。
61.一种电子设备，包括：
62.一个或多个处理器；以及
63.与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行前述任一项所述的方法的步骤。
64.根据本技术提供的具体实施例，本技术公开了以下技术效果：
65.通过本技术实施例，可以通过目标空间场所中部署的多个图像采集设备，对各个子空间的入口区域进行图像采集，并通过采集到的图像信息确定所述目标空间场所中，实体店铺标识与子空间标识之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况，进而可以根据这种变化情况，对该目标空间场所对应的数字地图信息进行更新。通过这种方式，在目标空间场所中发生某点店铺搬迁或者装修等情况时，都可以及时获取到对应的变化情况信息，并实现对数字地图的增量式更新，也即，仅将发生变化的部分信息进行修改即可，而不需要重新通过机器人设备进行全量的数字地图生成。因此，可以以更低的成本，实现对空间场所内具体地图信息的及时更新。并且，由于具体的数据采集工作可以由空间场所中部署的图像采集设备来完成，不需要额外的机器人设备，因此，也可以降低地图更新过程中对空间场所营业状态的影响。具体的数据分析以及地图更新等处理则可以在夜间进行，由于处理的频率比较高，因此，每次发生变化的情况比较少，因此，每次需要更新的数量也不会很大，可以快速完成地图信息的更新，不影响第二天消费者用户对地图信息的使用。
66.当然，实施本技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
67.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
68.图1是本技术实施例提供的系统架构的示意图；
69.图2是本技术实施例提供的第一方法的流程图；
70.图3是本技术实施例提供的第二方法的流程图；
71.图4是本技术实施例提供的第一装置的示意图；
72.图5是本技术实施例提供的第二装置的示意图；
73.图6是本技术实施例提供的电子设备的示意图。
具体实施方式
74.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
75.在本技术实施例中，为了能够以更低的成本，实现对商场等空间场所内部空间的数字地图进行更新，避免每次更新时重复首次为该空间场所创建数字地图的全部流程，可以基于图像采集以及对比的方式，实现对数字地图的增量式更新，所谓的增量式更新，也即，可以仅针对发生了变化的内容进行更新，其他内容可以保持不变。
76.具体的，可以在具体的空间场所中部署多个摄像头等图像采集设备，这种图像采集设备可以用于对具体房间(在本技术实施例中，可以称为“子空间”)的入口区域进行图像采集。由于具体某个实体店铺在入驻某个子空间之后，通常会在入口区域提供具体实体店铺的店名等店铺标识，因此，通过上述图像采集设备，可以采集到具体子空间对应的实体店铺的店铺标识等信息。进而可以通过对具体图像采集设备采集到的图像，判断出具体实体店铺与子空间之间对应关系的变化情况。例如，实体店铺的搬迁情况，或者装修情况，等等。进而可以基于这种变化情况，实现对数字地图信息的增量式更新。
77.在上述方式下，由于图像采集设备可以是固定设置在具体的空间场所中，不需要另外通过机器人设备等进行扫描，因此，可以实时获取具体空间场所中的图像信息；关于具体的图像比对处理以及数字地图的更新等，可以在每天夜间等通常不需要为用户提供服务的时间段来完成，从而更及时地发现具体对应关系或者服务状态的变化情况，并对地图进行更新。
78.具体从系统架构角度而言，如图1所示，本技术实施例可以涉及到部署在空间场所中的多个图像采集设备，以及数字地图系统的服务端、客户端等。其中，图像采集设备主要用于对具体子空间的入口区域进行图像采集，并且可以上传到服务端。服务端可以按照一定的周期，对图像采集设备上报的图像采集结果进行抽取、比对等处理，如果发现实体店铺的店铺标识与子空间的空间标识信息之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况，则可以对该空间场所对应的数字地图信息进行更新。完成更新后，具体的消费者
用户等便可以通过客户端查询到更新后的信息，进而可以基于更新后的信息为用户提供空间场所内的店铺查询或者导航等服务。
79.其中，关于数字地图系统，可以是独立的专门用于对空间场所内进行导航的应用程序，甚至还可以是每个空间场所分别对应各自的导航应用程序，专用于支持在当前空间场所内的导航服务。或者，为了实现通用性，也可以在现有的道路导航软件的基础上，实现关于具体空间场所内部导航的功能模块，等等。
80.下面对本技术实施例提供的具体实现方案进行详细介绍。
81.实施例一
82.首先，该实施例一从服务端的角度，提供了一种数字地图更新方法，参见图2，该方法可以包括：
83.s201：获取用于对目标空间场所的内部结构进行描述的数字地图信息，所述目标空间场所中包括多个子空间，所述数字地图信息包括：所述实体店铺标识、子空间标识、以及位置坐标之间的对应关系。
84.具体实现时，针对具体的商场等空间场所，在首次生成数字地图时，可以通过slam等技术进行生成，例如，通过机器人设备“走遍”空间场所的各个位置，边走边进行扫描，并建立起空间场所内的数字地图。在本技术实施例中，由于具体的子空间用于提供给具体的实体店铺进行使用，因此，具体的数字地图中可以包括实体店铺标识、子空间标识以及位置坐标之间的对应关系。
85.其中，子空间标识可以是具体的空间场所中为各个子空间设置的标识，例如，可以由所在的楼层、房间编号等组成。或者，如果具体的空间场所没有为子空间设置编号，或者，具体的编号不能在子空间的入口区域等位置被观察到，则具体的子空间标识也可以是由系统为各个子空间添加的虚拟标识，等等。
86.关于位置坐标，具体可以是子空间相对于空间场所坐标系的坐标，或者，还可以是相对于世界坐标系的坐标。当然，对于前者，在进行空间场所内的导航的过程中，可以将相对于空间场所的坐标转换为相对于世界坐标系的坐标。
87.当然，具体实现时，具体的目标空间场所中可以包括多个楼层，每个楼层中包括多个所述子空间，此时，具体的数字地图信息具体包括：实体店铺的店铺标识、子空间的空间标识、子空间所在楼层以及位置坐标之间的对应关系。其中，关于具体的楼层信息，可以是在机器人设备在生成数字地图的过程中，通过采集空间场所中设置的楼层标志等信息自动获取，或者，还可以通过人工配置的方式加入，等等。
88.s202：获取所述目标空间场所中部署的多个图像采集设备的图像采集结果，其中，所述多个图像采集设备用于对至少一个子空间的入口区域进行图像采集。
89.在本技术实施例中，可以结合具体空间场所中部署的多个图像采集设备，对实体店铺标识与子空间标识之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况进行检测。具体的，由于具体空间场所中处于客流监测等目的，会部署一些图像采集设备，这些图像采集设备可能会对着各个子空间的入口区域进行拍摄，等等。因此，可以直接利用这种图像采集设备来作为本技术实施例中的信息采集端。当然，在具体实现时，如果空间场所中原有的图像采集设备不能实现对各个子空间的全覆盖，则还可以增设一些图像采集设备，等等。总之，可以通过在空间场所中部署多个图像采集设备，这些图像采集设备可以按照网
格化等方式进行部署，实现对各个子空间入口区域的全覆盖。
90.其中，具体的图像采集设备可以处于连续采集状态，并且可以将采集到的图像采集结果提交被本技术实施例中的服务端。
91.s203：根据所述图像采集结果，确定所述目标空间场所中，实体店铺标识与子空间标识之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况。
92.在获取到图像采集结果之后，便可以根据具体的图像采集结果，判断具体的目标空间场所中，实体店铺标识与子空间标识之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况。
93.其中，具体实现时，可以每天夜间对当前的图像采集结果进行分析判断，或者也可以按照其他的周期进行分析。在对图像采集结果进行分析判断时，可以不必对图像采集设备上传的全部图像采集结果都进行分析判断，而是可以从图像采集结果中抽取出一部分，进行分析判断，确定是否存在前述变化情况。例如，可以在每天固定时间段内抽取一分钟或者其他时间长度的片段，具体如，可以抽取每天商场开始营业前的某时间段的图像采集结果，这样，由于尚未正式开始营业，因此，可以使得图像采集结果较少受到人流等干扰，可以更准确更高效地进行分析对比。
94.具体在根据图像采集结果进行上述变化情况的检测时，可以有多种方式。例如一种方式下，如果具体的空间场所为子空间设置了编号等子空间标识，并且这种子空间标识能够在子空间入口等区域被图像采集设备采集到，则可以直接从所述图像采集结果中识别实体店铺的店铺标识，以及对应子空间的标识信息。由于具体的数字地图信息中也可以保存有实体店铺标识、子空间标识以及位置坐标之间的对应关系，并且该对应关系可能是在上次更新的过程中更新过的，因此，可以将识别出的信息，与数字地图中保存的信息进行对比，从而确定实体店铺标识与子空间标识之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况。
95.例如，某图像采集设备的图像采集结果中包括三个子空间对应的子空间标识以及实体店铺标识，分别为子空间1对应实体店铺a，子空间2对应实体店铺b，子空间3对应实体店铺c；此时，可以判断当前的数字地图信息中，子空间1、2、3是否分别对应实体店铺a、b、c对应，以此确定出各种变化情况。
96.其中，具体的变化情况可以有多种，例如，可以包括某实体店铺搬离某子空间，新的实体店铺尚未入驻，或者，某新的实体店铺入驻到某子空间，或者，某实体店铺未发生搬迁，但是闭店装修，等等。例如，假设上次更新后的数字地图信息中，子空间1对应的实体店铺为d，而根据图像采集结果识别出的该子空间1对应的是实体店铺a，则证明该子空间与实体店铺之间的应该关系发生了变化。也即，实体店铺d从该子空间1搬离，之后实体店铺a入驻到该子空间1。当然，在实际应用中，从一个实体店铺d搬离一个子空间1，到实体店a入住该子空间1，可能会经历一段时间才能完成，在此期间，该子空间1的入口区域可能会被遮挡，此时，图像采集设备可能无法采集到具体实体店铺的店铺标识。而图像采集设备通常是进行实时图像采集，具体的图像分析工作可能也是以天为单位进行，也即，图像分析的周期短于新店铺入驻过程中的装修等所需的时间。因此，更可能出现的情况是：上次更新后的数字地图信息中，子空间1对应的实体店铺为d，但是，图像采集结果中，该子空间1对应的实体店铺标识为空，此时，证明该实体店铺d可能已搬离该子空间，新的实体店铺尚未完成入驻，
可能处于装修状态，等等。或者，上次更新后的数字地图信息中，子空间1对应的实体店铺为“空”，但最新采集到的图像采集结果中识别出的该子空间1对应的实体店铺为a，证明该实体店铺a刚刚完成入驻，等等。
97.另一种方式下，可能具体的空间场所没有为各个子空间提供编号，或者，具体的编号可能不能与实体店铺标识同时被图像采集设备采集到，也即，子空间的入口区域可能仅设有实体店铺的店铺标识，而不存在具体子空间编号，等等。此时，在生成所述数字地图时，也可以为所述目标空间场所中的各子空间生成子空间标识，也就是说，具体的子空间标识可以是由软件系统为具体的子空间添加的虚拟标识，当然，该子空间标识并不会实际展示到子空间的入口区域，仅体现在数字地图数据库中。在这种情况下，由于图像采集设备无法采集到具体的子空间标识，因此，可以通过其他方式来发现具体各种变化情况。
98.具体的，同一图像采集设备可以对固定覆盖区域范围内的至少一个子空间的入口区域进行图像采集，也即，具体的图像采集设备可以是固定设置的，其拍摄角度固定，不会发生转动等情况，这样，覆盖区域范围也是固定的。例如，某个图像采集设备的采集范围能够覆盖到子空间1、2、3的入口区域，则该图像采集设备可以固定采集该子空间1、2、3的入口区域的图像信息，等等。这样，具体的图像采集设备与子空间标识之间也可以具有对应关系。也即，可以保存图像采集设备标识与其固定覆盖区域范围内至少一个子空间的子空间标识之间的对应关系。每次对所述数字地图信息进行更新时，对各图像采集设备分别对应的图像采集结果中包括的至少一个实体店铺标识信息进行更新保存。这样，就可以获知每个图像采集设备对应的子空间标识，以及上次更新时，对应的实体店铺的标识。
99.例如，上述对子空间1、2、3的入口区域进行采集的图像采集设备，上次采集到的图像中识别出的实体店铺标识，分别为实体店铺a、b、c。这样，在获取到新的图像采集结果之后，就可以从各图像采集设备的图像采集结果中分别识别实体店铺标识；然后，将同一图像采集设备对应的识别出的信息与保存的信息进行对比，就可以确定出实体店铺标识与子空间标识之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况。例如，假设上述图像采集设备最新采集到的图像采集结果中，识别出的店铺标识分别为d、b、c，而上次采集到的图像结果中识别出的店铺标识为a、b、c，则可以证明该店铺a可能搬离了子空间1，换做店铺d，等等。
100.当然，如前文所述，图像分析的周期短于新店铺入驻过程中的装修等所需的时间，因此，更可能出现的情况是，上述图像采集设备，上次采集到的图像结果中识别出的店铺标识为a、b、c，当最新采集到的图像采集结果中，识别出的店铺标识为“空”、b、c；或者，上次采集到的图像结果中识别出的店铺标识为“空”、b、c，当最新采集到的图像采集结果中，识别出的店铺标识为d、b、c。如果出现上述情况，也可以证明上述子空间1与店铺标识a之间的对应关系发生了变化。其中，“空”代表未能从对应的子空间入口处识别出具体的店铺标识，通常是由于具体的子空间入口区域被遮挡等原因导致的，在这种状态下，不存在与该子空间对应的实体店铺。
101.另外，除了可以识别前述对应关系发生变化的情况之外，还可以对实体店铺是否正在装修等状态进行识别。例如，某实体店铺未搬离某子空间，但是需要重新装修，此时也可能会对子空间的入口区域进行遮挡，但同时可能会在遮挡物上添加具体的“装修中”等字样，以及具体的店铺标识。这样，也可以通过图像采集设备采集到的图像信息，获取到该信
息，以此识别出具体实体店铺服务状态的变化(例如，从正常营业状态到装修中状态的变化，或者从装修中状态到正常营业状态的变化，等等)。
102.s204：根据所述对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况，对所述数字地图信息进行更新。
103.在确定出实体店铺标识与子空间标识之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况之后，便可以对数字地图信息进行更新。例如，如果所述数字地图信息中，某子空间的空间标识对应的第一店铺标识，所识别出的信息中，该子空间的空间标识对应的店铺标识为空或第二店铺标识，则可以将所述数字地图信息中将所述第一店铺标识删除，或者，将所述数字地图信息中的所述第一店铺标识替换为所述第二店铺标识。
104.或者，如果所述数字地图信息中，某子空间的空间标识对应的店铺标识为空，所识别出的信息中，该子空间的空间标识信息对应的店铺标识为第三店铺标识，则可以向所述数字地图信息中添加该第三店铺标识与该子空间所在楼层以及位置坐标之间的对应关系。
105.再者，如果某子空间的空间标识对应的实体店铺的店铺标识不变，但实体店铺的服务状态发生变化，则可以对所述数字地图信息中该实体店铺的服务状态信息进行更新。
106.总之，通过本技术实施例，可以通过目标空间场所中部署的多个图像采集设备，对各个子空间的入口区域进行图像采集，并通过采集到的图像信息确定所述目标空间场所中，实体店铺标识与子空间标识之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况，进而可以根据这种变化情况，对该目标空间场所对应的数字地图信息进行更新。通过这种方式，在目标空间场所中发生某点店铺搬迁或者装修等情况时，都可以及时获取到对应的变化情况信息，并实现对数字地图的增量式更新，也即，仅将发生变化的部分信息进行修改即可，而不需要重新通过机器人设备进行全量的数字地图生成。因此，可以以更低的成本，实现对空间场所内具体地图信息的及时更新。并且，由于具体的数据采集工作可以由空间场所中部署的图像采集设备来完成，不需要额外的机器人设备，因此，也可以降低地图更新过程中对空间场所营业状态的影响。具体的数据分析以及地图更新等处理则可以在夜间进行，由于处理的频率比较高，因此，每次发生变化的情况比较少，因此，每次需要更新的数量也不会很大，可以快速完成地图信息的更新，不影响第二天消费者用户对地图信息的使用。
107.其中，在具体的消费者用户使用上述地图信息进行店铺查询或者导航的过程中，可以通过具体的客户端发起查询或者导航请求。例如，如果是在综合性的导航应用程序中增加了空间场所内的店铺导航功能，则用户可以启动该应用程序，该应用程序可以通过定位信息等获知用户位于某空间场所中，此时，可以询问用户是否需要在该空间场所内进行店铺查询或导航，如果是，则可以点击进入到该空间场所对应的导航界面。在该导航界面中，可以对该空间场所对应的数字地图信息进行渲染展示，并且，可以提供相关的查询入口，使得用户可以输入所需去往的目标实体店铺的名称等标识信息，之后，便可以在地图中标记出该目标实体店铺所在的楼层以及具体的位置。
108.另外，具体的地图信息中除了各个实体店铺的位置等信息，还可以包括具体的出入口、电梯、楼梯等位置信息，因此，如果用户需要导航，则可以根据当前所在的位置以及该目标实体店铺所在的楼层以及位置等信息，为用户规划出优选的路径，并提供对应的导航提示信息，包括在地图中提供路径标记，以及通过语音通过引导信息，等等。
109.其中，对于用户当前所在的位置，通常可以通过定位系统进行确定。但是，由于具体的空间场所中可能包括多个楼层，而定位系统通常只能定位出具体的坐标位置，而无法确定用户所在的楼层。因此，一种方式下，可以在导航页面中为用户提供输入其起始点所在楼层信息的选项，这样，可以根据用户输入的信息确定其起始点位置所在的楼层。或者，另一种方式下，也可以为用户提供输入其附近的实体店铺标识的选项，例如，某用当前正好位于某个实体店铺的门口，则可以在“起点”选项输入该实体店铺的名称等信息，这样，可以根据具体的地图系统中记录的该实体店铺所在的楼层、位置坐标等信息，确定出用户当前所在的楼层以及具体的位置坐标。
110.实施例二
111.该实施例二是从具体消费者用户客户端的角度，提供了一种空间场所内部的导航方法，参见图3，该方法可以包括：
112.s301：接收在目标空间场所内部进行导航的请求；
113.s302：确定用户的起始地点的第一位置坐标，以及所需去往的目标实体店铺的店铺标识；
114.s303：根据所述目标空间场所关联的数字地图信息，确定所述目标实体店铺对应的第二位置坐标，在所述第一位置坐标与所述第二位置坐标之间进行路径规划，并提供对应的导航信息；
115.其中，所述数字地图信息可根据实体店铺标识与子空间标识信息之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况进行更新，所述对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况是根据所述目标空间场所中部署的多个图像采集设备的图像采集结果确定，多个图像采集设备用于对至少一个子空间的入口区域进行图像采集。
116.具体实现时，所述目标空间场所中包括多个楼层，每个楼层中包括多个所述子空间，所述数字地图信息具体包括：实体店铺标识、子空间标识、子空间所在楼层以及位置坐标之间的对应关系。此时，可以确定用户的起始地点所在的第一楼层以及第一位置坐标，以及所需去往的目标实体店铺所在的第二楼层以及对应的第二位置坐标，以便进行路径规划。
117.其中，具体在确定用户的起始地点所在的楼层及第一位置坐标时，可以有多种方式。例如，一种方式下，可以通过接收用户输入的当前所在第一楼层的信息，确定所述起始地点所在的第一楼层，然后，通过关联的定位系统，对确定所述起始地点的第一位置坐标。
118.或者，另一种方式下，可以接收用户输入的起始地点附近的实体店铺的店铺标识；此时，可以通过查询所述数字地图信息，确定该起始地点附近的实体店铺所在的楼层以及位置坐标，将该楼层以及位置坐标确定为所述第一楼层及第一位置坐标。
119.关于该实施例二中的未详述部分，可以参见实施例一中的记载，这里不再赘述。
120.需要说明的是，本技术实施例中可能会涉及到对用户数据的使用，在实际应用中，可以在符合所在国的适用法律法规要求的情况下(例如，用户明确同意，对用户切实通知，等)，在适用法律法规允许的范围内在本文描述的方案中使用用户特定的个人数据。
121.与实施例一相对应，本技术实施例还提供了一种空间场所内数字地图的更新装置，参见图4，该装置具体可以包括：
122.数字地图信息获取单元401，用于获取用于对目标空间场所的内部结构进行描述
的数字地图信息，所述目标空间场所中包括多个子空间，所述数字地图信息包括：实体店铺标识、子空间标识、以及位置坐标之间的对应关系；
123.图像采集结果获取单元402，用于获取所述目标空间场所中部署的多个图像采集设备的图像采集结果，其中，所述多个图像采集设备用于对至少一个子空间的入口区域进行图像采集；
124.变化情况确定单元403，用于根据所述图像采集结果，确定所述目标空间场所中，实体店铺标识与子空间标识之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况；
125.数字地图更新单元404，用于根据所述对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况，对所述数字地图信息进行更新。
126.其中，所述目标空间场所中包括多个楼层，每个楼层中包括多个所述子空间，所述数字地图信息具体包括：实体店铺标识、子空间标识、子空间所在楼层以及位置坐标之间的对应关系。
127.其中，所述子空间的入口区域设有实体店铺标识，以及所述子空间标识信息；
128.所述变化情况确定单元具体可以用于：
129.从所述图像采集结果中识别实体店铺标识，以及对应的子空间标识；
130.通过将所识别出的信息与所述数字地图信息中保存的信息进行对比，确定实体店铺标识与子空间标识之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况。
131.或者，所述子空间的入口区域只设有实体店铺标识；
132.同一图像采集设备用于对固定覆盖区域范围内的至少一个子空间的入口区域进行图像采集；
133.此时，该装置还可以包括：
134.子空间标识生成单元，用于在生成所述数字地图时，为所述目标空间场所中的各子空间生成所述子空间标识；
135.对应关系保存单元，用于保存图像采集设备标识与其固定覆盖区域范围内至少一个子空间的子空间标识之间的对应关系；
136.更新保存单元，用于每次对所述数字地图信息进行更新时，对各图像采集设备分别对应的图像采集结果中包括的至少一个实体店铺标识信息进行更新保存；
137.此时，所述变化情况确定单元具体可以用于：
138.从各图像采集设备的图像采集结果中分别识别实体店铺标识；
139.将同一图像采集设备对应的识别出的信息与保存的信息进行对比，确定实体店铺标识与子空间标识之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况。
140.其中，所述数字地图更新单元具体可以用于：
141.如果所述数字地图信息中，某子空间标识对应第一店铺标识，所识别出的信息中，该子空间标识对应的店铺标识为空或第二店铺标识，则将所述数字地图信息中将所述第一店铺标识删除，或者，将所述数字地图信息中的所述第一店铺标识替换为所述第二店铺标识。
142.或者，所述数字地图更新单元具体可以用于：
143.如果所述数字地图信息中，某子空间标识对应的店铺标识为空，所识别出的信息中，该子空间标识对应的店铺标识为第三店铺标识，则向所述数字地图信息中添加该第三
店铺标识与该子空间所在位置坐标之间的对应关系。
144.或者，所述数字地图更新单元具体可以用于：
145.如果某子空间标识对应的实体店铺的店铺标识不变，但实体店铺的服务状态发生变化，则对所述数字地图信息中该实体店铺的服务状态信息进行更新。
146.与实施例二相对应，本技术实施例还提供了一种空间场所内部的导航装置，参见图5，该装置可以包括：
147.导航请求接收单元501，用于接收在目标空间场所内部进行导航的请求；
148.位置确定单元502，用于确定用户的起始地点的第一位置坐标，以及所需去往的目标实体店铺的店铺标识；
149.导航信息提供单元503，用于根据所述目标空间场所关联的数字地图信息，确定所述目标实体店铺对应的第二位置坐标，在所述第一位置坐标与所述第二位置坐标之间进行路径规划，并提供对应的导航信息；
150.其中，所述数字地图信息可根据实体店铺标识与子空间标识之间的对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况进行更新，所述对应关系的变化情况或实体店铺的服务状态变化情况是根据所述目标空间场所中部署的多个图像采集设备的图像采集结果确定，多个图像采集设备用于对至少一个子空间的入口区域进行图像采集。
151.其中，所述目标空间场所中包括多个楼层，每个楼层中包括多个所述子空间，所述数字地图信息具体包括：实体店铺标识、子空间标识、子空间所在楼层以及位置坐标之间的对应关系；
152.所述位置确定单元具体可以用于：
153.确定用户的起始地点所在的第一楼层以及第一位置坐标；
154.确定所述目标实体店铺所在的第二楼层以及对应的第二位置坐标。
155.具体的，所述位置确定单元具体可以用于：
156.通过接收用户输入的当前所在第一楼层的信息，确定所述起始地点所在的第一楼层；
157.通过关联的定位系统，对确定所述起始地点的第一位置坐标。
158.或者，位置确定单元具体可以用于：
159.接收用户输入的起始地点附近的实体店铺的店铺标识；
160.通过查询所述数字地图信息，确定该起始地点附近的实体店铺所在的楼层以及位置坐标，将该楼层以及位置坐标确定为所述第一楼层及第一位置坐标。
161.另外，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述方法实施例中任一项所述的方法的步骤。
162.以及一种电子设备，包括：
163.一个或多个处理器；以及
164.与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行前述方法实施例中任一项所述的方法的步骤。
165.其中，图6示例性的展示出了电子设备的架构，具体可以包括处理器610，视频显示适配器611，磁盘驱动器612，输入/输出接口613，网络接口614，以及存储器620。上述处理器
610、视频显示适配器611、磁盘驱动器612、输入/输出接口613、网络接口614，与存储器620之间可以通过通信总线630进行通信连接。
166.其中，处理器610可以采用通用的cpu(central processing unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本技术所提供的技术方案。
167.存储器620可以采用rom(read only memory，只读存储器)、ram(random access memory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器620可以存储用于控制电子设备600运行的操作系统621，用于控制电子设备600的低级别操作的基本输入输出系统(bios)。另外，还可以存储网页浏览器623，数据存储管理系统624，以及数字地图更新处理系统625等等。上述数字地图更新处理系统625就可以是本技术实施例中具体实现前述各步骤操作的应用程序。总之，在通过软件或者固件来实现本技术所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器620中，并由处理器610来调用执行。
168.输入/输出接口613用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
169.网络接口614用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如usb、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、wifi、蓝牙等)实现通信。
170.总线630包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器610、视频显示适配器611、磁盘驱动器612、输入/输出接口613、网络接口614，与存储器620)之间传输信息。
171.需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器610、视频显示适配器611、磁盘驱动器612、输入/输出接口613、网络接口614，存储器620，总线630等，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本技术方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
172.通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
173.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术
人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
174.以上对本技术所提供的空间场所内数字地图的更新方法、装置及电子设备，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。