技术特征：
1.一种三模冗余计算机软件数据同步方法，其特征在于，所述方法用于协调三模冗余计算机三个cpu模块的数据同步，所述方法具体包括：构建同步数据消息；各cpu模块分别向另外两个cpu模块发送同步开始开关信号；各cpu模块在接收到另外两个cpu模块发送的同步信号后，向另外两个cpu模块发送同步数据消息，并在同步数据消息发送完毕后，发出同步结束开关信号；各cpu模块分别判断是否接收到另外两个cpu模块的同步结束开关信号，若收到同步结束开关信号，则读取同步数据消息，若未接收到同步结束开关信号，则根据需要同步的数据消息长度，计算读取同步数据消息用时，延时进行时间补偿；三个cpu模块进行数据表决。2.如权利要求1所述的一种三模冗余计算机软件数据同步方法，其特征在于，在冗余数据交互时刻，无论是否存在有效数据，均对数据进行交互；若存在有效数据，则将数据有效标志设置为有效，并根据本执行周期发送的同步消息次数设置同步数据消息序号，并计算同步消息内容crc值，填入同步数据消息中。3.如权利要求1或2所述的一种三模冗余计算机软件数据同步方法，其特征在于，同步数据消息包括同步数据格式、同步数据区、数据有效标志、同步数据消息序号和数据crc校验值。4.如权利要求1所述的一种三模冗余计算机软件数据同步方法，其特征在于，三模冗余计算机三个cpu模块之间有两两互联的开关，cpu1通过互联开关向cpu2和cpu3发送同步开始开关信号、cpu2通过互联开关向cpu1和cpu3发送同步开始开关信号、cpu3通过互联开关向cpu1和cpu2发送同步开始开关信号。5.如权利要求4所述的一种三模冗余计算机软件数据同步方法，其特征在于，cpu1接收到cpu2和cpu3发送的同步结束开关信号后，向cpu2和cpu3发送同步结束开关信号；cpu2接收到cpu1和cpu3发送的同步结束开关信号后，向cpu1和cpu3发送同步结束开关信号；cpu3接收到cpu1和cpu2发送的同步结束开关信号后，向cpu1和cpu2发送同步结束开关信号。6.如权利要求5所述的一种三模冗余计算机软件数据同步方法，其特征在于，若cpu1接收到cpu2和cpu3的同步结束开关信号，则cpu1读取cpu2和cpu3的同步消息数据；若cpu2接收到cpu1和cpu3的同步结束开关信号，则cpu2读取cpu1和cpu3的同步消息数据；若cpu3接收到cpu1和cpu2的同步结束开关信号，则cpu3读取cpu1和cpu2的同步消息数据。7.如权利要求3所述的一种三模冗余计算机软件数据同步方法，其特征在于，还包括：在读取同步数据后，判断数据crc校验值、数据有效标识和同步消息序列是否正确。8.如权利要求1所述的一种三模冗余计算机软件数据同步方法，其特征在于，三个cpu模块进行数据表决，具体包括：若cpu1、cpu2和cpu3的同步消息数据中均存在有效数据，则进行三取二表决，选用至少两个模块一直的数据用于后续计算；若三个模块数据均不一致，则优先使用cpu1数据用于之后计算。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于被处理器执行如权利要求1-8任一项所述的一种三模冗余计算机软件数据同步方法。
技术总结
本发明公开一种三模冗余计算机软件数据同步方法。所述方法包括：构建同步数据消息；各CPU模块分别向另外两个CPU模块发送同步开始开关信号；各CPU模块在接收到另外两个CPU模块发送的同步信号后，向另外两个CPU模块发送同步数据消息，并在同步数据消息发送完毕后，发出同步结束开关信号；各CPU模块分别判断是否接收到另外两个CPU模块的同步结束开关信号，若收到同步结束开关信号，则读取同步数据消息，若未接收到同步结束开关信号，则根据需要同步的数据消息长度，计算读取同步数据消息用时，延时进行时间补偿；三个CPU模块进行数据表决。采用本申请技术方案能够保证参与计算的数据一致；同时保证三模冗余软件运行步调一致。同时保证三模冗余软件运行步调一致。同时保证三模冗余软件运行步调一致。
技术研发人员：张兴春 孟繁斌 吕鹏波 吴炜平 马玉海
受保护的技术使用者：北京中科宇航技术有限公司
技术研发日：2022.01.12
技术公布日：2022/4/22