一种车道连通的检查方法、装置及电子设备与流程

本公开涉及电子地图，尤其涉及一种车道连通的检查方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、车道连通性检查是电子地图生产行业的典型工作环节。为了保证发布数据的质量，电子地图厂商在发布电子地图数据前，都要检查车道的连通情况。每次发布电子地图数据时，在全网中进行一次连通性检查。现有的车道连通性检查方法将电子地图中的道路网络转化为有向图，然后从有向图中确定所有表征车道连通性的分量，根据这些分量判断电子地图中车道的连通性。但是，由于全国路网数据量达到千万数量级，上述方法计算量大且每次都要计算所有分量，导致连通性检查耗时较长。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车道连通的检查方法、装置及电子设备，可以减少车道连通性检查所消耗的时间，提升车道连通性检查的效率。

2、为了实现上述目的，本公开实施例提供的技术方案如下：

3、第一方面，提供一种车道连通的检查方法，包括：

4、从当前电子地图中，获取第一车道的端点位置信息；

5、根据端点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息,至少一个目标点的位置信息与端点位置信息之间的距离值小于预设距离值；

6、在至少一个目标点中存在目标车道端点的情况下，确定目标车道端点所在第二车道与第一车道连通。

7、作为本公开实施例一种可选的实施方式，当前电子地图中包括车道全局数据，车道全局数据中包括车道历史数据和车道更新数据；

8、从当前电子地图中，获取第一车道的端点位置信息，包括：

9、从车道更新数据中获取第一车道的端点位置信息，端点位置信息中包括起点位置信息和终点位置信息；

10、根据端点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息，包括：

11、根据起点位置信息，从车道全局数据中确定至少一个目标点的位置信息；

12、或者，

13、根据终点位置信息，从车道全局数据中确定至少一个目标点的位置信息。

14、作为本公开实施例一种可选的实施方式，目标车道端点是车道终点或车道起点，根据端点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息之后，且在至少一个目标点中存在目标车道端点的情况下，确定目标车道端点所在的第二车道与第一车道连通之前，还包括：

15、确定至少一个目标点中是否存在车道终点或车道起点。

16、作为本公开实施例一种可选的实施方式，目标车道端点是车道终点，根据起点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息之后，方法还包括：

17、在第一目标点不是车道终点，且第三车道中第一目标点之后存在其他车道点的情况下，确定第三车道和第一车道不连通；

18、其中，第一目标点为至少一个目标点中的任意目标点，第三车道为第一目标点所在车道。

19、作为本公开实施例一种可选的实施方式，目标车道端点是车道起点，根据终点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息之后，方法还包括：

20、在第二目标点不是车道起点，且第四车道中第二目标点之前存在其他车道点的情况下，确定第四车道和第一车道不连通；

21、其中第二目标点为至少一个目标点中的任意目标点，第四车道为第二目标点所在车道。

22、作为本公开实施例一种可选的实施方式，确定车道和目标车道端点所在车道不连通之后，方法还包括：

23、根据车道的端点位置信息确定推荐点的位置信息，推荐点为车道全局数据中，位置信息与端点位置信息之间的第二距离值小于预设距离值的车道点；

24、确定从当前位置信息到推荐点的位置信息的规划路径并输出。

25、作为本公开实施例一种可选的实施方式，根据端点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息，包括：

26、根据端点位置信息和目标距离，从当前电子地图中确定目标范围；

27、从目标范围内，确定与端点位置信息之间的距离值小于预设距离值的至少一个目标点的位置信息。

28、第二方面，本公开提供一种车道连通的检查装置，该装置包括：

29、获取模块，用于从当前电子地图中，获取第一车道的端点位置信息；

30、处理模块，用于根据端点位置信息，确定至少一个目标点的位置信息,至少一个目标点的位置信息与端点位置信息之间的距离值小于预设距离值；在至少一个目标点中存在目标车道端点的情况下，确定目标车道端点所在第二车道与第一车道连通。

31、作为本公开实施例一种可选的实施方式，获取模块，具体用于从车道更新数据中获取车道的端点位置信息，端点位置信息中包括起点位置信息和终点位置信息；

32、处理模块，具体用于根据起点位置信息，从车道全局数据中确定至少一个目标点的位置信息；

33、或者，

34、根据终点位置信息，从车道全局数据中确定至少一个目标点的目标位置信息。

35、作为本公开实施例一种可选的实施方式，目标车道端点是车道终点或车道起点；

36、处理模块，还用于确定至少一个目标点中是否存在车道终点或车道起点。

37、作为本公开实施例一种可选的实施方式，车道端点是车道终点，处理模块，还用于在第一目标点不是车道终点，且第三车道中第一目标点之后存在其他车道点的情况下，确定第三车道和第一车道不连通，第一目标点为至少一个目标点中的任意目标点，第三车道为第一目标点所在车道。

38、作为本公开实施例一种可选的实施方式，目标车道端点是车道起点，处理模块，还用于在第二目标点中不是车道起点，且第四车道中第二目标点之前存在其他车道点的情况下，确定第四车道和第一车道不连通，第二目标点为至少一个目标点中的任意目标点，第四车道为第二目标点所在车道。

39、作为本公开实施例一种可选的实施方式，处理模块，还用于根据车道的端点位置信息确定推荐点的位置信息，推荐点为车道全局数据中，位置信息与端点位置信息之间的第二距离值小于预设距离值的车道点；

40、确定从当前位置信息到推荐点的位置信息的规划路径并输出。

41、作为本公开实施例一种可选的实施方式，处理模块，具体用于根据端点位置信息和目标距离，从当前电子地图中确定目标范围；从目标范围内，确定与端点位置信息之间的距离值小于预设距离值的至少一个目标点的位置信息。

42、第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面或其任意一种可选的实施方式所述的车道连通的检查方法。

43、第四方面，提供一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面或其任意一种可选的实施方式所述的车道连通的检查方法。

44、第五方面，提供一种车辆，该车辆包括：如第二方面或其任意一种可选的实施方式所述的车道连通的检查装置，或者，如第三方面所述的电子设备。

45、第六方面，提供一种计算机程序产品，其特征在于，包括：该计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机实现如第一方面或其任意一种可选的实施方式所述的车道连通的检查方法。

46、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

47、本公开实施例提供了一种车道连通的检查方法，该方法首先从当前电子地图中获取第一车道的端点位置信息，然后根据该端点位置信息确定至少一个目标点的位置信息，该至少一个目标点的位置信息与端点位置信息之间的距离值小于预设距离值；进一步的，在至少一个目标点中存在目标车道端点的情况下，确定该目标车道端点所在第二车道与第一车道连通。在当前电子地图中存在千万数量级的车道点位置信息的情况下，减小所要处理的数据量，减少车道连通性检查所消耗的时间，提升车道连通性检查的效率。