1.一种协同制导律模型的预训练方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的协同制导律模型的预训练方法，其特征在于，所述获取从弹的预训练样本，包括：
3.根据权利要求2所述的协同制导律模型的预训练方法，其特征在于，所述根据所述第一时刻对应的动作值，通过训练环境进行仿真，得到第二时刻环境状态和第一时刻对应的奖励值，包括：
4.根据权利要求1所述的协同制导律模型的预训练方法，其特征在于，所述根据所述预训练样本，对所述预训练模型进行强化学习训练，直到达到停止条件，得到预训练协同制导律模型，包括：
5.根据权利要求4所述的协同制导律模型的预训练方法，其特征在于，所述根据所述初始评价目标值、所述第一奖励值和所述第二奖励值，确定评价目标值，包括：
6.根据权利要求4所述的协同制导律模型的预训练方法，其特征在于，所述根据所述评价目标值、所述评价值和预训练样本对预训练模型进行迭代训练，直至达到停止条件得到预训练协同制导律模型，包括：
7.根据权利要求6所述的协同制导律模型的预训练方法，其特征在于，所述预训练样本还包括：第一时刻对应的动作值，
8.一种协同制导律模型的训练方法，其特征在于，包括：
9.一种协同制导律模型的预训练系统，其特征在于，包括：
10.一种协同制导律模型的训练系统，其特征在于，包括：