1.一种障碍物检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述环境语义图像进行障碍物检测，得到至少一个初始障碍物检测结果包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述语义分割层包含于第二障碍物检测模型，所述第二障碍物检测模型还包括图像对抗生成网络层、差异度评估层和异常障碍物检测层；
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述语义分割层还输出环境语义离散度信息，所述环境语义离散度信息表征所述环境语义图像中像素的语义预测概率离散度，所述异常障碍物检测层包括第一卷积子层、第二卷积子层、第一融合子层和图像解码子层；
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述行驶环境图像中，与所述候选障碍物检测结果相关联的候选障碍物图像块输入至通行障碍物检测模型，输出通行障碍物检测结果包括：
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
7.一种车辆控制方法，包括：
8.一种障碍物检测装置，包括：
9.一种车辆控制装置，包括：
10.一种电子设备，包括：
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
12.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。