一种ORB特征点提取方法、装置、设备及泊车方法与流程

技术特征：

1.一种orb特征点提取方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的orb特征点提取方法，其特征在于，确定fast角点的筛选，具体包括步骤：

3.根据权利要求1所述的orb特征点提取方法，其特征在于，提取图像中的fast角点，具体包括步骤：

4.根据权利要求2所述的orb特征点提取方法，其特征在于，有效网格的筛选，具体包括步骤：

5.根据权利要求2所述的orb特征点提取方法，其特征在于，每个有效网格的fast评分阈值的计算，具体包括：

6.根据权利要求5所述的orb特征点提取方法，其特征在于，有效网格的fast评分阈值的计算，具体包括：

7.根据权利要求5所述的orb特征点提取方法，其特征在于，确定的fast角点的筛选，具体包括：

8.根据权利要求1所述的orb特征点提取方法，其特征在于，对图像的原灰度图进行高斯模糊，具体包括：

9.一种orb特征点提取装置，其特征在于，包括：

10.一种orb特征点提取设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

11.一种泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

技术总结
本发明实施例涉及图像处理技术领域，公开了一种ORB特征点提取方法、装置、设备及泊车方法，ORB特征点提取方法包括：采用双阈值提取图像中的Fast角点；在掩膜区域的基础上对Fast角点进行过滤，以筛选出确定的Fast角点；采用高斯核对图像的原灰度图进行高斯模糊；通过高斯模糊后的原灰度图计算出每个Fast角点的描述子，以得到ORB特征点。本发明提供的ORB特征点提取方法，通过双阈值法和网格均匀化筛选出确定的Fast角点，解决了特征点在图像位置分布不均和未考虑掩膜区域的问题；采用高斯核对图像的原灰度图进行高斯模糊，以计算出每个Fast角点的描述子，从而得到ORB特征点，解决了描述子平滑程度不足的问题，使得获取的ORB特征点均匀化程度更高，描述子变化更平滑。

技术研发人员：张伟山,董长晋,韩笑,杨武召,张群,周同同
受保护的技术使用者：惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/1/28