车辆行为确定系统和车辆行为确定方法与流程

1.本发明涉及一种车辆行为确定系统和一种车辆行为确定方法。


背景技术：

2.日本未审查专利申请公报第2006-142844号(jp 2006-142844 a)公开了一种车辆，当车辆执行后退操作时，该车辆能够检测到车辆的后退操作。


技术实现要素：

3.jp 2006-142844 a中的发明不能确定在规定时间内车辆是否已经执行规定的指定后退操作，该指定后退操作包括多个前进操作、至少一个后退操作以及以预定角度或更大角度改变方向的操作。
4.鉴于上述事实，本发明的目的是获得一种车辆行为确定系统和一种车辆行为确定方法，该车辆行为确定系统和车辆行为确定方法能够确定在规定时间内车辆是否已经执行指定后退操作，该指定后退操作包括多个前进操作、至少一个后退操作以及以预定角度或更大角度改变方向的操作。
5.根据第一方面的车辆行为确定系统包括挡位传感器、偏航率传感器、转弯角计算单元和确定单元。挡位传感器被构造成检测车辆的挡位。偏航率传感器被构造成检测车辆的偏航率。转弯角计算单元被构造成：基于在第一时间的开始时间与结束时间之间的时段期间的偏航率，该转弯角计算单元计算在开始时间与结束时间之间的时段期间的车辆的在平面图中的转弯角。确定单元被构造成：当基于挡位传感器的检测值确定出挡位在第一时间内已经按照前进位置、倒退位置和前进位置的顺序切换，并且由转弯角计算单元计算出的在开始时间与结束时间之间的时段期间的车辆的在一个方向上的转弯角的最大累积值等于或大于阈值时，该确定单元确定出车辆已经执行指定后退操作。
6.根据第一方面的车辆行为确定系统包括确定单元，该确定单元被构造成：当基于挡位传感器的检测值确定出挡位在第一时间内已经按照前进位置、倒退位置和前进位置的顺序切换，并且由转弯角计算单元计算出的在开始时间与结束时间之间的时段期间的车辆的在一个方向上的转弯角的最大累积值等于或大于阈值时，该确定单元确定出车辆已经执行指定后退操作。因此，根据第一方面的车辆行为确定系统能够确定在第一时间内车辆是否已经执行规定的指定后退操作，该指定后退操作包括多个前进操作、至少一个后退操作以及以规定的角度或更大角度改变方向的操作。
7.在根据本发明的第一方面的本发明的第二方面的车辆行为确定系统中，阈值可以是从150
°
到180
°
的值。
8.在当由转弯角计算单元计算出的在开始时间与结束时间之间的时段期间的车辆的在一个方向上的转弯角的累积值等于或大于150
°
与180
°
之间的值时，本发明的第二方面中的确定单元可以确定出车辆已经执行指定后退操作。换言之，当车辆的在一个方向上的转弯角的累积值是非常小的值(小于阈值)时，确定单元可以不确定出车辆已经执行指定后
退操作。因此，根据第二方面的车辆行为确定系统能够以高精度确定在第一时间内车辆是否已经执行指定后退操作，该指定后退操作包括以预定角度或更大角度改变方向的操作。
9.在根据本发明的第一方面或第二方面的本发明第三方面的车辆行为确定系统中，当在第二时间内挡位传感器检测到挡位处于倒退位置并且车辆的车速是零时，确定单元可以确定出挡位处于倒退位置。
10.打算执行指定后退操作的驾驶员通常在将挡位设定为倒退位置之后的一定时间段(第二时间)内执行后方确认。因此，当驾驶员将挡位设定为倒退位置时，车速通常保持为零，并且在第二时间内挡位被设定为倒退位置。在本发明的第三方面中，当在第二时间内挡位传感器检测到挡位处于倒退位置并且车辆的车速是零时，确定单元可以确定出挡位处于倒退位置。因此，当未打算执行指定后退操作的驾驶员暂时将挡位设定为倒退位置时，确定单元较不可能错误地确定出车辆已经执行指定后退操作。因此，根据第三方面的车辆行为确定系统能够以高精度确定在第一时间内车辆是否已经执行指定后退操作。
11.在根据本发明的第一方面至第三方面中的任一方面的本发明的第四方面中的车辆行为确定系统中，当挡位传感器检测到挡位在第三时间内处于倒退位置时，确定单元可以确定出挡位处于倒退位置。
12.在本发明的第四方面中，例如，当驾驶员在少于第三时间的短时段内将挡位设定为倒退位置的同时以非常小的角度将车辆转弯(进行转弯)时，确定单元可以不会错误地确定出车辆已经执行指定后退操作。因此，根据第四方面的车辆行为确定系统能够以高精度确定在第一时间内车辆是否已经执行指定后退操作。
13.在根据本发明的第一方面至第四方面中的任一方面的本发明的第五方面中的车辆行为确定系统中，当车辆是自动车辆，与倒退位置对应的r挡位于p挡和与前进位置对应的d挡之间，并且挡位在第四时间内在p挡与d挡之间移动时，确定单元可以不确定出挡位处于r挡。
14.在本发明的第五方面中，当挡位被临时设定为r挡以使挡位在p挡与d挡之间移动时，确定单元可以不确定出挡位处于r挡。因此，根据第五方面的车辆行为确定系统能够以高精度确定在第一时间内车辆是否已经执行指定后退操作。
15.根据本发明的第一方面至第五方面中的任一方面的本发明的第六方面中的车辆行为确定系统可以包括通知单元，该通知单元被构造成：当确定单元确定出在车辆处于可行驶状态的同时车辆已经执行指定后退操作达到规定的次数或更多次时，该通知单元将确定结果通知给车辆的驾驶员。
16.在本发明的第六方面中，当确定单元确定出在车辆处于可行驶状态的同时车辆已经执行指定后退操作达到规定的次数或更多次时，通知单元可以将确定结果通知给车辆的驾驶员。因此，根据第六方面的车辆行为确定系统能够降低已经接收到关于确定结果的通知的驾驶员在此后执行指定后退操作的可能性。
17.根据第七方面的车辆行为确定方法包括以下步骤：检测车辆的挡位；检测车辆的偏航率；基于在第一时间的开始时间与结束时间之间的时段期间的偏航率，计算在开始时间与结束时间之间的时段期间的车辆的在平面图中的转弯角；当确定出挡位在第一时间内已经按照前进位置、倒退位置和前进位置的顺序切换，并且计算出的在开始时间与结束时间之间的时段期间的车辆的在一个方向的转弯角的最大累积值等于或大于阈值时，确定出
车辆已经执行指定后退操作。
18.如前文所述，根据本发明的车辆行为确定系统和车辆行为确定方法具有如下优异效果：能够确定在规定时间内车辆是否已经执行指定后退操作，该指定后退操作包括多个前进操作、至少一个后退操作以及以预定角度或更大角度改变方向的操作。
附图说明
19.下文将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
20.图1是根据实施例的车辆行为确定系统的整体视图；
21.图2是被安装在图1所示的车辆上的挡杆的示意图；
22.图3是车辆的ecu的控制框图；
23.图4是图3所示的ecu的功能框图；
24.图5是图1所示的移动终端的功能框图；
25.图6是图1所示的外部服务器的功能框图；
26.图7是示出了车辆如何执行规定的操作的示意图；
27.图8是车辆执行图7所示的操作时的时序图；
28.图9是示出了车辆如何执行规定的操作的示意图；
29.图10是当车辆执行图9中所示的操作时的时序图；
30.图11是示出了当车辆执行规定的操作时的状态的示意图；
31.图12是示出了当车辆执行规定的操作时的状态的示意图；
32.图13是示出了当车辆执行规定的操作时的状态的示意图；
33.图14是示出了当车辆执行规定的操作时的状态的示意图；
34.图15是示出了当车辆执行规定的操作时的状态的示意图；
35.图16是示出了由外部服务器执行的处理的流程图；
36.图17是示出了由外部服务器执行的处理的流程图；并且
37.图18是示出了由移动终端执行的处理的流程图。
具体实施方式
38.在下文中，将参考附图描述根据本发明的车辆行为确定系统10(以下简称为系统10)和车辆行为确定方法的实施例。
39.图1示出了本实施例的系统10的整体构造。该系统10包括车辆11、移动终端20和外部服务器30。例如，外部服务器30被安装在拥有多个车辆11的出租车运营公司的商店中。
40.图1示出了由出租车运营公司所拥有的车辆11之一。由上述出租车运营公司拥有的每一个车辆均具有代表每一个单独车辆的id。
41.车辆11包括电子控制单元(ecu)12、无线通信设备13、gps接收器14、挡杆15、挡位传感器16、车速传感器17、偏航率传感器18和显示器(通知单元)19。无线通信设备13、gps接收器14、挡位传感器16、车速传感器17、偏航率传感器18和显示器19被连接到ecu 12。车辆11还包括方向盘(省略图示)。当方向盘转向时，车辆11的前轮(转向轮)的转向角改变。
42.如图3所示，ecu 12具有包括中央处理单元(cpu：处理器)12a、只读存储器(rom)
12b、随机存取存储器(ram)12c、存储器12d、通信接口(i/f)12e以及输入输出i/f 12f的构造。cpu 12a、rom 12b、ram 12c、存储器12d、通信i/f 12e和输入输出i/f 12f通过总线12z彼此可通信地连接。ecu 12可以从时间装置(省略图示)获取关于日期和时间的信息。
43.cpu 12a是执行各种程序并且控制每一个单元的中央处理单元。更具体地，cpu 12a从rom 12b或存储器12d读取程序，并且通过使用ram 12c作为工作区来执行程序。cpu 12a根据记录在rom 12b或存储器12d中的程序来控制每一个组成构件并且执行各种计算处理。
44.rom 12b存储各种程序和各种数据。ram 12c用作临时存储程序或数据的工作区。存储器12d由存储设备(诸如，硬盘驱动器(hdd)或固态驱动器(ssd))构成，以存储各种程序和各种数据。通信i/f 12e是用于与其他设备通信的接口。输入输出i/f 12f是用于与各种设备通信的接口。
45.无线通信设备13能够与移动终端20中的无线通信设备21和外部服务器30中的无线通信设备31无线通信。
46.gps接收器14基于从卫星发送的gps信号以规定的周期重复获取车辆11正在行驶的地点的位置信息(纬度、经度等)。
47.图2中所示的挡杆15可以移动到包括停车挡(p挡)、倒退挡(r挡)(倒退位置)、空挡(n挡)和驾驶挡(d挡)(前进挡)的挡位。换言之，车辆11是自动车辆(at车辆)。
48.图1中所示的挡位传感器16以规定的周期重复获取挡杆15的挡位。当从挡位传感器16接收到表示挡位的信号时，ecu 12改变设置在车辆11中的变速器(省略图示)的挡级(排挡)。具体地，当挡位处于d挡时，变速器的挡级用作前进排挡。当挡位处于r挡时，变速器的挡级用作后退排挡。当挡位处于n挡时，变速器处于空挡状态。当挡位处于p挡时，变速器处于停车状态。
49.车速传感器17检测车辆11的车速。
50.偏航率传感器18检测车辆11的偏航率。
51.具有触摸面板的显示器19被设置在车辆11的仪表板(省略图示)上。
52.无线通信设备13和gps接收器14以规定的周期将接收到的信息重复发送到ecu 12。挡位传感器16、车速传感器17和偏航率传感器18以规定的周期重复地向ecu 12发送关于检测值的信息。显示器19将使用触摸面板输入的信息发送到ecu 12。
53.在图4中，ecu 12的功能构造的示例以框图的形式示出。ecu 12包括作为功能构造的转弯角计算单元121、无线控制单元122和显示单元控制器123。当cpu 12a读取并执行存储在rom 12b中的程序时，实施转弯角计算单元121、无线控制单元122和显示单元控制器123。
54.转弯角计算单元121基于从偏航率传感器18发送的关于车辆11的偏航率的信息来计算车辆11的在平面图中的转弯角。车辆11能够在平面图中顺时针和逆时针地转弯。转弯角计算单元121在区分车辆11的转弯方向的同时计算转弯角。
55.无线控制单元122控制无线通信设备13。具体地，无线控制单元122控制无线通信设备13，使得无线通信设备13执行与外部服务器30(无线通信设备31)和移动终端20(无线通信设备21)的无线通信。
56.显示单元控制器123控制显示器19。具体地，显示单元控制器123在显示器19上显
示由无线通信设备13从移动终端20(无线通信设备21)和外部服务器30(无线通信设备31)接收的信息以及经由显示器19上的触摸面板输入的信息。
57.图1中所示的移动终端20由作为系统10的用户的驾驶员所拥有。移动终端20包括无线通信设备21，该无线通信设备21能够执行与车辆11中的无线通信设备13和外部服务器30中的无线通信设备31的无线通信。移动终端20包括带有触摸面板的显示器(通知单元)22。移动终端20具有包括cpu、rom、ram、存储器、通信i/f和输入输出i/f的构造。cpu、rom、ram、存储器、通信i/f和输入输出i/f通过总线彼此可通信地连接。移动终端20可以从时间装置(省略图示)获取关于日期和时间的信息。此外，作为由出租车运营公司开发的软件的驾驶诊断应用程序被安装在移动终端20上。
58.在图5中，移动终端20的功能构造的示例以框图的形式示出。移动终端20包括作为功能构造的无线控制单元211、显示单元控制器212。当cpu读取并执行存储在rom中的程序时，实施无线控制单元211和显示单元控制器212。
59.无线控制单元211控制无线通信设备21。具体地，无线控制单元211控制无线通信设备21，使得无线通信设备21执行与车辆11(无线通信设备13)和外部服务器30(无线通信设备31)的无线通信。
60.显示单元控制器212控制显示器22。具体地，例如，显示单元控制器212在显示器22上显示由无线通信设备21从车辆11(无线通信设备13)和外部服务器30(无线通信设备31)接收的信息以及经由移动终端20的触摸面板输入的信息。
61.图1中所示的外部服务器30具有包括cpu、rom、ram、存储器、通信i/f和输入输出i/f的构造。外部服务器30中的cpu、rom、ram、存储器、通信i/f和输入输出i/f通过总线彼此可通信地连接。外部服务器30可以从时间装置(省略图示)获取关于日期和时间的信息。
62.在图6中，外部服务器30的功能构造的示例以框图的形式示出。外部服务器30包括作为功能构造的确定单元311、计时单元312和无线控制单元313。当外部服务器30中的cpu读取并执行存储在rom中的程序时，实施确定单元311、计时单元312和无线控制单元313。
63.如稍后将描述的，基于由车速传感器17检测的车速、由挡位传感器16检测的挡杆15的挡位、由ecu 12中的转弯角计算单元121计算的车辆11的在平面图中的转弯角的(最大)累积值以及稍后描述的阈值，确定单元311确定车辆11是否已经执行指定后退操作。指定后退操作是如下的车辆11的操作：车辆11在规定的第一时间内执行多个前进操作和至少一个后退操作，并且在第一时间内的车辆11的在一个方向上的转弯角的最大累积值等于或大于阈值。如稍后将描述的，例如，第一时间是两分钟。
64.如稍后将描述的，当挡杆15在规定的条件下移动到d挡时，计时单元312开始对第一时间进行计时。计时单元312从第一时间的开始时间起计时，直到经过了第一时间的时间为止。注意，经过了第一时间的时间是结束时间。
65.无线控制单元313控制外部服务器30中的无线通信设备31。具体地，无线控制单元313控制无线通信设备31，使得无线通信设备31执行与车辆11(无线通信设备13)和移动终端20(无线通信设备21)的无线通信。
66.功能与效果
67.接下来，将描述本实施例的功能和效果。
68.图7的情况
69.接下来，将利用图16至图18中的流程图来描述当车辆11执行图7所示的操作时的车辆11、移动终端20和外部服务器30的操作。
70.在车辆11的点火开关(ig-sw，省略其图示)从接通到断开的时段期间，表示ig-sw的状态的数据、表示挡位传感器16和车速传感器17的检测值的数据以及表示转弯角计算单元121的计算值(车辆11的转弯角)的数据从无线通信设备13重复发送到外部服务器30中的无线通信设备31。在下文中，这些数据被称为车辆数据。车辆数据包括关于获取每一条车辆数据时的时间的信息以及表示位置的位置信息。在此，在车辆11包括启动开关(省略图示)来代替ig-sw的情况下，在启动开关从接通到断开的时段期间，车辆数据(表示启动开关的状态的数据、表示挡位传感器16和车速传感器17的检测值的数据以及表示转弯角计算单元121的计算值的数据)以规定的周期从无线通信设备13重复发送到无线通信设备31。注意，当ig-sw或启动开关处于接通状态时，车辆11处于可行驶状态。
71.每当经过规定的时间，外部服务器30(的cpu)就执行图16中的流程图中所示的处理。
72.在步骤s10中，外部服务器30中的无线控制单元313确定无线通信设备31是否已经从车辆11中的无线通信设备13接收到车辆数据。当在步骤s10中确定出“是”时，外部服务器30进入步骤s11。
73.在步骤s11中，外部服务器30中的确定单元311确定规定的第一d条件是否成立。当下列条件1至3全部成立时，第一d条件成立。
74.条件1：确定开始标志的值为“0”。确定开始标志的初始值为“0”。
75.条件2：挡位传感器16的检测值指示车辆11的挡杆15在规定的第三时间内位于d挡。例如，第三时间是五秒。
76.条件3：车速传感器17的检测值指示在挡杆15位于d挡时的时间段期间车速不为零。然而，在该时间段期间，车速可以暂时为零。
77.图7中所示的车辆11在直线道路40上沿箭头a1前进，并且在图8中所示的时间t1时位于图7中所示的位置1处。注意，在图7、图9和图11至图15中，车辆11的前端部被描绘为三角形。车辆11在时间t2时停止在图7中的位置2处。从t1到t2的时间比第三时间长，并且在从t1到t2的时间期间，挡杆15位于d挡。此外，在从t1到t2的时间期间，由车速传感器17检测到的车速大于零。此外，在从t1到t2的时间期间，确定开始标志的值被设定为“0”。因此，确定单元311在步骤s11中确定出第一d条件成立。在这种情况下，确定单元311确定出挡杆15位于d挡。简而言之，确定单元311在步骤s11中确定出“是”。
78.当在步骤s11中确定出“是”时，外部服务器30进入步骤s12，在该步骤s12中，计时单元312开始对第一时间进行计时。例如，第一时间是两分钟。在这种情况下，开始计时的时间是图8中的时间t1。具体地，在时间t2时，计时单元312开始对从时间t1(开始时间)起经过的时间进行计时。在步骤s12中，确定单元311进一步将确定开始标志的值设定为“1”。
79.在步骤s12的处理结束之后，无线控制单元313进入步骤s13，以确定规定的指定r条件是否成立。当下列条件4至7全部成立时，指定r条件成立。
80.条件4：挡位传感器16的检测值指示挡杆15在第三时间内位于r挡。
81.条件5：车速传感器17的检测值指示车速为零，并且挡位传感器16的检测值指示挡杆15在比第三时间短的第二时间内位于r挡。例如，第二时间是三秒。
82.条件6：在当挡杆15位于r挡时的时间段期间车速不为零。然而，在该时间段期间，车速可以暂时为零。
83.条件7：挡位在第一时间内从d挡变为r挡。
84.当车辆11移动到图7中的位置2时，车辆11的驾驶员将挡杆15移动到r挡，并且在图8中的从t2到t3的时间期间将挡杆15放置在r挡。从t2到t3的时间比第三时间长。此外，在从t2到t2a的时间期间，车辆11的车速保持为零。从t2到t2a的时间对应于比第三时间短的第二时间。在第二时间期间，驾驶员执行后方确认。在时间t2a时，驾驶员逆时针转向方向盘并且将他的脚从制动踏板(省略图示)松开。结果，车辆11经历蠕行现象，使得车辆11在转弯的同时后退，并且在时间t3时停止在图7中的位置3处。换言之，在挡杆15位于r挡的同时，车速不为零。此外，时间t2在第一时间经过之前出现。因此，确定单元311在步骤s13中确定出指定r条件成立。在这种情况下，确定单元311确定出挡杆15位于r挡。简而言之，确定单元311在步骤s13中确定出“是”，并且进入步骤s14。注意，在从t2a到t3的时间期间，车辆11的顺时针(一个方向)转弯角的累积值为90
°
，如图8所示。
85.当车辆11移动到图7中的位置3时，车辆11的驾驶员将挡杆15从r挡移动到d挡，并且在图8中的从t3到t5的时间期间将挡杆15放置在d挡。此外，在时间t3时，驾驶员顺时针转向方向盘并且将他的脚从制动踏板松开。结果，车辆11发生蠕行现象，使得车辆11在转弯的同时前进。车辆11在时间t4时到达位置4。在时间t4时，驾驶员将方向盘回位到其初始位置(空挡位置)并且踩下加速器踏板(省略图示)。因此，车辆11沿着道路40前进，并且在时间t5时到达位置5。
86.在步骤s14中，确定单元311确定规定的第二d条件是否成立。当条件2、条件3成立时，第二d条件成立。
87.图8中的从t3到t5的时间比第三时间长，并且挡杆15在从t3到t5的时间期间位于d挡。此外，在从t3到t5的时间期间，车辆11的车速大于零。因此，确定单元311在步骤s14中确定出第二d条件成立。在这种情况下，确定单元311确定出挡杆15位于d挡。简而言之，确定单元311在步骤s14中确定出“是”，并且进入步骤s15。
88.注意，在从t3到t5的时间期间，车辆11的顺时针(一个方向)转弯角的累积值为90
°
，如图8所示。具体地，在从t1到t5的时间期间，车辆11的顺时针(一个方向)转弯角的最大累积值为180
°
。
89.确定单元311进入s15，以确定从挡杆15在时间t3时移动到d挡起是否已经经过了规定的d挡保持时间。例如，d挡保持时间是60秒。图8中的从t3到t5的时间比d挡保持时间长。因此，确定单元311在步骤s15中确定出“是”，并且进入步骤s16。
90.在步骤s16中，确定单元311确定在从t1到时间t5的时间期间车辆11的顺时针(一个方向)转弯角的最大累积值是否等于或大于阈值。例如，阈值被记录在外部服务器30的rom中。例如，阈值为150
°
。如上所述，在从t1到t5的时间期间，车辆11的顺时针(一个方向)转弯角的最大累积值为180
°
。因此，确定单元311在步骤s16中确定出“是”，并且进入步骤s17。
91.在步骤s17中，确定单元311确定出车辆11已经执行指定后退操作。
92.然后，在步骤s18中，计时单元312结束第一时间的计时。如上所述，图8中的时间t5是第一时间结束时的时间。在步骤s18中，确定单元311进一步将确定开始标志的值设定为“0”。
93.在步骤s18的处理结束之后，外部服务器30进入步骤s19，在该步骤s19中，确定单元311将指定后退操作计数器的计数值增加“1”。
94.当步骤s19的处理结束时，外部服务器30暂时结束图16中的流程图的处理。注意，当在步骤s10、s11、s13、s14和s20至s22中确定出“否”时，外部服务器30在步骤s24中将确定开始标志设定为“0”。
95.每当经过规定的时间，外部服务器30(的cpu)就进一步执行图17中的流程图中所示的处理。
96.在步骤s30中，外部服务器30的无线控制单元313确定从无线通信设备13发送的信息是否包括指示车辆11的ig-sw(或启动开关)已经断开的信息。
97.当在步骤s30中确定出“是”时，外部服务器30进入步骤s31，并且确定单元311确定指定后退操作计数器的计数值是否等于或大于1。
98.当在步骤s31中确定出“是”时，外部服务器30进入步骤s32，在该步骤s32中，由无线控制单元313控制的无线通信设备31向移动终端20(无线通信设备21)发送关于被确定为已经执行的指定后退操作的执行地点的位置信息以及关于执行日期和时间的信息。
99.当步骤s32的处理结束时或者当在步骤s30、s31中确定出“否”时，外部服务器30暂时结束图17中的流程图的处理。
100.此外，每当经过规定的时间，驾驶诊断应用程序处于启用中的移动终端20就执行图18中的流程图所示的处理。
101.在步骤s40中，移动终端20的无线控制单元211确定无线通信设备21是否已经从无线通信设备31接收到关于在车辆11可行驶的状态下的后退操作计数器的计数值的信息。
102.当在步骤s40中确定出“是”时，移动终端20进入步骤s41，在该步骤s41中，显示单元控制器212控制显示器22以在显示器22上显示确定单元311的确定结果。例如，显示器22显示地图信息(省略图示)，该地图信息包括表示被确定为已经执行的指定后退操作的执行地点的位置信息以及表示被确定为已经执行的指定后退操作的执行日期和时间的信息。
103.当步骤s41的处理结束时或者当在步骤s40中确定出“否”时，移动终端20暂时结束图18中的流程图的处理。
104.图9的情况
105.接下来，将利用图16至图18中的流程图来描述当车辆11执行图9中所示的操作时的车辆11、移动终端20和外部服务器30的操作。图9所示的直线道路50被连接到与该道路50交叉的直线道路51的一端。此外，在道路50的侧缘部设有允许车辆11进入的退避空间52。在以下描述中，省略与图7的情况中相同的操作(处理)。
106.每当经过规定的时间，外部服务器30(的cpu)就执行图16中的流程图中所示的处理。
107.图9所示的车辆11在直线道路50上沿箭头b1前进，并且在图10所示的时间t1时位于图9所示的位置1处。车辆11在时间t2时停止在图9中的位置2处。从t1到t2的时间比第三时间长，并且在从t1到t2的时间期间，挡杆15位于d挡。此外，在从t1到t2的时间期间，车辆11的车速大于零。此外，在从t1到t2的时间期间，确定开始标志的值被设定为“0”。因此，确定单元311在步骤s11中确定出第一d条件成立，并且挡杆15位于d挡。简而言之，确定单元
311在步骤s11中确定出“是”。
108.然后，在步骤s12中，外部服务器30中的计时单元312开始对第一时间进行计时。在这种情况下，开始计时的时间是图10中的时间t1。在步骤s12中，确定单元311进一步将确定开始标志的值设定为“1”。
109.在步骤s12的处理结束之后，确定单元311进入步骤s13。当车辆11移动到图9中的位置2时，车辆11的驾驶员将挡杆15移动到r挡，并且在图10中的从t2到t3的时间期间将挡杆15放置在r挡。从t2到t3的时间比第三时间长。此外，在从t2到t2a的时间期间，车辆11的车速保持为零。从t2到t2a的时间对应于第二时间。在第二时间期间，驾驶员执行后方确认。此外，在时间t2a时，驾驶员逆时针转向方向盘并且将他的脚从制动踏板松开。结果，车辆11发生蠕行现象，使得车辆11在转弯的同时后退，并且在时间t3时停止在图9中的位置3处。换言之，在挡杆15位于r挡的同时，车速不为零。此外，时间t2在第一时间经过之前出现。因此，确定单元311在步骤s13中确定出指定r条件成立，并且挡杆15位于r挡。简而言之，确定单元311在步骤s13中确定出“是”，并且进入步骤s14。
110.当车辆11移动到图9中的位置3时，车辆11的驾驶员将挡杆15从r挡移动到d挡，并且在图10中的从t3到t4的时间期间将挡杆15放置在d挡。此外，在时间t3时，驾驶员顺时针转向方向盘，并且将他的脚从制动踏板松开。结果，车辆11发生蠕行现象，使得车辆11在转弯的同时前进。
111.图10中的从t3到t4的时间比第三时间长，并且挡杆15在从t3到t4的时间期间位于d挡。此外，在从t3到t4的时间期间，车辆11的车速大于零。因此，确定单元311在步骤s14中确定出“是”，并且进入步骤s15。
112.在步骤s15中，确定单元311确定从挡杆15在时间t3时移动到d挡起是否已经经过了规定的d挡保持时间。图8中的从t3到t4的时间比d挡保持时间短。因此，确定单元311在步骤s15中确定出否，并且进入步骤s20。注意，在从t1到t4的时间期间，车辆11的顺时针(一个方向)转弯角的累积值为90
°
，如图10所示。
113.步骤s20的处理与步骤s13的处理相同。当车辆11移动到图9中的位置4时，车辆11的驾驶员将挡杆15移动到r挡，并且在图10中的从t4到t5的时间期间将挡杆15放置在r挡。从t4到t5的时间比第三时间长。此外，在从t4到t4a的时间期间，车辆11的车速保持为零。从t4到t4a的时间对应于第二时间。在第二时间期间，驾驶员执行后方确认。此外，在时间t4a时，驾驶员逆时针转向方向盘并且将他的脚从制动踏板松开。结果，车辆11发生蠕行现象，使得车辆11在转弯的同时后退，并且在时间t5时停止在图9中的位置5处。换言之，当挡杆15位于r挡时，车速不为零。此外，时间t4在第一时间经过之前出现。因此，确定单元311在步骤s20中确定出“是”，并且进入步骤s21。
114.步骤s21的处理与步骤s14的处理相同。当车辆11移动到图9中的位置5时，车辆11的驾驶员将挡杆15从r挡移动到d挡，并且在图10中的从t5到t7的时间期间将挡杆15放置在d挡。此外，在时间t5处，驾驶员顺时针转向方向盘并且将他的脚从制动踏板松开。结果，车辆11发生蠕行现象，使得车辆11在转弯的同时前进，并且在时间t6时停止在位置6处。此外，在时间t6时，驾驶员踩下加速器踏板并且逆时针转向方向盘。然后，在时间t6之后的规定的时间时，驾驶员将方向盘回位到其初始位置(空挡位置)。因此，车辆11沿道路51前进，并且在时间t7时到达位置7。图10中的从t5到t7的时间比第三时间长，并且挡杆15在从t5到t7的
时间期间位于d挡。此外，在从t5到t7的时间期间，车辆11的车速大于零。因此，确定单元311在步骤s21中确定出第二d条件成立。简而言之，确定单元311在步骤s21中确定出“是”，并且进入步骤s22。
115.步骤s22的处理与步骤s15的处理相同。确定从挡杆15在时间t5时移动到d挡起是否已经经过了d挡保持时间。图8中的从t5到t7的时间比d挡保持时间长。因此，确定单元311在步骤s22中确定出“是”，并且进入步骤s23。注意，在从t1到t6的时间期间，车辆11的顺时针(一个方向)转弯角的累积值为170
°
，如图10所示。此外，在时间t6时，驾驶员逆时针转向方向盘。因此，在从t1到t7的时间期间，车辆11的顺时针(一个方向)转弯角的累积值变为90
°
。这意味着在从t1到t7的时间期间车辆11的顺时针(一个方向)转弯角的最大累积值为170
°
。
116.步骤s23的处理与步骤s16的处理相同。如上所述，在从t1到t7的时间期间，车辆11的顺时针(一个方向)转弯角的最大累积值为170
°
。因此，确定单元311在步骤s23中确定出“是”，并且进入步骤s17。
117.在步骤s17中，确定单元311确定出车辆11已经执行了指定后退操作。然后，外部服务器30执行步骤s18、s19的处理。注意，图10中的时间t7是第一时间结束时的时间。在这种情况下，外部服务器30暂时结束图16中的流程图的处理。
118.每当经过规定的时间，外部服务器30(的cpu)就进一步执行图17的流程图中所示的处理。在这种情况下，外部服务器30在步骤s30中确定出“是”，进入步骤s31，并且在步骤s31中确定出“是”。当外部服务器30进一步进入步骤s32时，由无线控制单元313控制的无线通信设备31向移动终端20(无线通信设备21)发送关于被确定为已经执行的指定后退操作的执行地点的位置信息以及关于执行日期和时间的信息。在这种情况下，外部服务器30暂时结束图17中的流程图的处理。
119.此外，每当经过规定的时间，驾驶诊断应用程序处于启用中的移动终端20就执行图18中的流程图中所示的处理。在这种情况下，移动终端20的无线控制单元211在步骤s40中确定出“是”，并且进入步骤s41，在该步骤s41中，由显示单元控制器212控制的显示器22显示确定单元311的确定结果。在这种情况下，移动终端20暂时结束图18中的流程图的处理。
120.图11的情况
121.现在描述车辆11执行图11中所示的操作的情况。在以下描述中，省略与图7的情况中相同的操作(处理)。
122.每当经过规定的时间，外部服务器30(的cpu)就执行图16中的流程图中所示的处理。
123.图11中所示的车辆11在直线道路60上沿箭头c1前进。在这种情况下，挡杆15位于d挡。然后，车辆11沿箭头c2进行u形转弯。因此，车辆11移动到位置2，然后继续前进。
124.当车辆数据从无线通信设备13发送到无线通信设备31时，外部服务器30在图16中的步骤s10中确定出“是”，并且进入步骤s11。车辆11沿箭头c1、c2前进的时间比第三时间长，并且当车辆11沿箭头c1、c2前进时，挡杆15位于d挡。因此，此时的车辆11的车速大于零。此外，在车辆11沿箭头c1、c2前进的同时的规定的时间处，确定开始标志的值被设定为“0”。因此，确定单元311在步骤s11中确定出第一d条件成立。简而言之，确定单元311在步骤s11
中确定出“是”。
125.在结束步骤s12的处理之后，外部服务器30进入步骤s13。在该示例中，即使在从在步骤s12中开始第一时间的计时的时间(开始时间)起经过了第一时间(例如，两分钟)之后，挡杆15仍保持在d挡。因此，确定单元311在步骤s13中确定出“否”，在步骤s24中将确定开始标志的值设定为“0”，并且暂时结束本例程的处理。
126.因此，当车辆11在图11中所示的道路60上沿箭头c1、c2前进时，确定单元311不确定出已经执行指定后退操作。结果，外部服务器30在图17的流程图的步骤s31中确定出“否”，并且暂时结束图17中的流程图的处理。此外，移动终端20在图18的流程图的步骤s40中确定出“否”，并且暂时结束图18中的流程图的处理。因此，移动终端20的显示器22不显示确定结果。
127.图12的情况
128.现在描述车辆11执行图12中所示的操作的情况。图12所示的直线道路70的一端被连接到与道路70交叉的直线道路71。在以下描述中，省略与图7和图11的情况中相同的操作(处理)。
129.每当经过规定的时间，外部服务器30(的cpu)就执行图16的流程图中所示的处理。
130.图12中所示的车辆11在直线道路70上沿箭头d1前进。在这种情况下，挡杆15位于d挡。当车辆11到达位置1时，驾驶员顺时针转向方向盘。因此，车辆11移动到位置2并且停止在位置2处。此外，在位置2处，挡杆15从d挡移动到r挡。然后，驾驶员转向方向盘并且将他的脚从制动踏板松开。结果，车辆11发生蠕行现象，使得车辆11在转弯的同时后退，并且停止在位置3处。在位置3处，挡杆15从r挡移动到d挡。然后，驾驶员在转向方向盘的同时踩下加速器踏板。因此，车辆11在经过位置4之后到达位置5。然后，方向盘被回位到其初始位置，并且车辆11在道路71上沿箭头d2前进。
131.车辆11从位置2移动到位置3的时间少于第三时间。换言之，挡杆15位于r挡的时间少于第三时间。这意味着当车辆11从位置2后退到位置3时方向盘的回位量非常小。因此，当执行图16中的流程图的处理的外部服务器30进入步骤s13时，确定单元311在步骤s13中确定出“否”。因此，在当车辆11从图12中的位置2移动到位置3时驾驶员仅在少于第三时间的时间内将挡杆15放置在r挡以使方向盘稍微回位的情况下，确定单元311不确定出已经执行指定后退操作。因此，移动终端20的显示器22不显示确定结果。
132.图13的情况
133.现在描述车辆11执行图13中所示的操作的情况。图13中所示的直线道路80在两侧具有边缘部，并且该边缘部被连接到与道路80交叉的直线道路81、82的相应一端。在以下描述中，省略与图7和图11的情况中相同的操作(处理)。
134.图13中所示的车辆11在直线道路80上沿箭头e1前进。在这种情况下，挡杆15位于d挡。当车辆11到达位置1时，车辆11停止。在位置1处，挡杆15从d挡移动到r挡。然后，驾驶员逆时针转向方向盘并且将他的脚从制动踏板松开。结果，车辆11发生蠕行现象，使得车辆11在转弯的同时后退，并且在经过位置2之后停止在位置3处。然后，在位置3处，方向盘被回位到其初始位置，并且挡杆15从r挡移动到d挡。然后，驾驶员踩下加速器踏板。因此，车辆11在道路81、80、82上沿箭头e2前进并且到达位置4。
135.如图13所示，在车辆11从位置1移动到位置4的时间期间，车辆11的顺时针(一个方
向)转弯角的最大累积值为90
°
。因此，当执行图16中的流程图的处理的外部服务器30进入步骤s16、s23时，确定单元311在步骤s16、s23中确定出“否”。因此，当车辆11在图13所示的道路80、81、82上行驶时，确定单元311不确定出已经执行指定后退操作。因此，移动终端20的显示器22不显示确定结果。
136.图14的情况
137.现在描述车辆11执行图14中所示的操作的情况。在以下描述中，省略了与图7和图11的情况中相同的操作(处理)。
138.图14中所示的车辆11在直线道路90上沿箭头f1前进。在这种情况下，挡杆15位于d挡。车辆11在经过位置1之后到达位置2，并且停止在位置2处。在位置2处，挡杆15从d挡移动到r挡。此外，驾驶员转向方向盘并且将他的脚从制动踏板松开。结果，车辆11发生蠕行现象，使得车辆11在转弯的同时后退，并且停止在作为道路90的侧缘部的一部分的位置3处。在车辆11停止在位置3处之后，驾驶员将方向盘回位到其初始位置并且将挡杆15移动到d挡。此外，驾驶员将他的脚从制动踏板松开。因此，车辆11发生蠕行现象，使得车辆11沿道路90的侧缘部移动到位置4。在车辆11停止在位置4处之后，驾驶员将挡杆15移动到p挡。简而言之，驾驶员在位置4处执行车辆11的平行停车。
139.在这种情况下，如从图14清楚可见，当车辆11从位置2移动到位置3时，方向盘的转向角是很小的角度，并且车辆11的在一个方向上的转弯角的最大累积值小于阈值。因此，当外部服务器30的确定单元311进入图16的流程图中的步骤s16时，确定单元311在步骤s16中确定出“否”。然后，在这种情况下，挡杆15移动到p挡，使得确定单元311在步骤s20中确定出“否”。因此，当车辆11在如图14所示的道路90上行驶时，确定单元311不确定出已经执行指定后退操作。因此，移动终端20的显示器22不显示确定结果。
140.图15的情况
141.现在描述车辆11执行图15中所示的操作的情况。在图15中所示的直线道路100的一个侧边缘部上设有停车空间101。道路100的另一个侧边缘部被连接到与道路100交叉的直线道路102的一端。在以下描述中，省略与图7和图11的情况中相同的操作(处理)。
142.图15中所示的车辆11停在停车空间101(位置1)中。在这种情况下，车辆11的挡杆15位于p挡。在位置1处，挡杆15从p挡移动到r挡。然后，驾驶员逆时针转向方向盘，并且将他的脚从制动踏板松开。结果，车辆11发生蠕行现象，使得车辆11在转弯的同时后退，并且停止在位置2处。当车辆11停止在位置2处时，挡杆15从r挡移动到d挡。然后，驾驶员将方向盘回位到其初始位置并且踩下加速器踏板。因此，车辆11在道路100上沿箭头g1前进并且到达位置3。当车辆11到达位置3时，驾驶员顺时针转向方向盘。因此，车辆11移动到道路102上的位置4。
143.如图15所示，在位置4处产生在车辆11从位置1移动到位置4的时间期间的车辆11的顺时针(一个方向)转弯角的最大累积值。位置4处的转弯角的累积值约为170
°
。换言之，最大累积值等于或大于阈值。然而，当车辆11处于位置1时，挡杆15位于p挡。因此，当执行图16中的流程图的处理的外部服务器30进入步骤s11时，确定单元311在步骤s11中确定出“否”。因此，当车辆11如图15中所示地行驶经过停车空间101和道路100、102时，确定单元311不确定出已经执行指定后退操作。因此，移动终端20的显示器22不显示确定结果。
144.如前文描述的，根据本实施例中的系统10和车辆行为确定方法，当确定单元311基
于挡位传感器16的检测值确定出挡位在第一时间内按照d挡、r挡和d挡的顺序或者按照d挡、r挡、d挡、r挡和d挡的顺序切换，并且由转弯角计算单元121计算出的在第一时间的开始时间与结束时间之间的时间段期间的车辆11的在一个方向上的转弯角的最大累积值等于或大于阈值时，确定出车辆11已经执行指定后退操作。因此，本实施例的系统10和车辆行为确定方法能够确定车辆11在第一时间内是否已经执行指定后退操作。具体地，根据本实施例的系统10和车辆行为确定方法，当车辆11执行图7和图9的情况的操作时，确定出车辆11已经执行指定后退操作。另一方面，根据本实施例的系统10和车辆行为确定方法，当车辆11执行图11至图15的每一个情况中的操作时，不确定出车辆11已经执行指定后退操作。
145.此外，打算执行指定后退操作的驾驶员通常在使挡杆15位于r挡之后的一定时间段(第二时间)内执行后方确认。因此，当驾驶员将挡杆15移动到r挡时，在第二时间内，车速通常保持为零，并且挡杆15位于r挡。根据本实施例的系统10和车辆行为确定方法，在图16的步骤s13、s20中确定在第二时间内车速是否为零并且挡杆15是否位于r挡。因此，在未打算执行指定后退操作的驾驶员使挡杆15临时位于r挡时，确定单元311较不可能错误地确定出车辆11已经执行指定后退操作。
146.此外，例如，当驾驶员在少于第三时间的短时段内使挡杆位于r挡的同时以非常小的角度使车辆11转弯(进行转弯)时，确定单元311较不可能错误地确定出车辆11已经执行指定后退操作。因此，在这种情况下，本实施例的系统10和车辆行为确定方法能够以高精度确定在第一时间内车辆11是否已经执行指定后退操作。
147.此外，当确定单元311确定出在车辆11处于可行驶状态的同时车辆11已经执行指定后退操作时，移动终端20的显示器22显示确定单元311的确定结果。因此，本实施例的系统10和车辆行为确定方法能够降低看到显示器22的驾驶员在此后执行指定后退操作的可能性。
148.尽管前文已经描述了本实施例中的系统10和车辆行为确定方法，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以适当地修改系统10和车辆行为确定方法。
149.例如，当挡杆15在规定的第四时间内在p挡与d挡之间移动时，确定单元311在步骤s13、s20中可以不确定出挡杆15位于r挡。第四时间是很短的时间。例如，第四时间是一秒。根据该变型，当未打算执行指定后退操作的驾驶员使挡杆15在p挡与d挡之间移动时，系统10较不可能错误地确定出车辆11已经执行指定后退操作。
150.第一时间可以不是两分钟。例如，第一时间可以是一分钟。
151.第二时间可以不是三秒。例如，第二时间可以是四秒。
152.第三时间可以不是五秒。例如，第三时间可以是七秒。
153.车辆11的转弯角的最大累积值的阈值可以不是150
°
。然而，优选的是，阈值被设定为150
°
至180
°
之间的任何值(150
°
或更大且180
°
或更小)，以防止车辆11的操作(包括将方向盘转向很小角度的后退操作)被错误地确定为指定后退操作。然而，阈值可以是小于150
°
的角度。阈值也可以是大于180
°
的角度。例如，阈值可以被设定为等于或大于90
°
的任何角度。
154.步骤s20到s23可以从图16中的流程图中去除。
155.图16中的流程图可以包括指定步骤组，作为在步骤s23中确定出“否”之后执行的处理，该指定步骤组包括步骤s20到s23。图16中的流程图可以进一步包括两个或更多个指
定步骤组，作为在步骤s23中确定出“否”之后执行的处理。
156.在步骤s32中，外部服务器30中的无线通信设备31可以向无线通信设备13发送关于被确定为已经执行的指定后退操作的执行地点的位置信息以及关于执行日期和时间的信息。在这种情况下，ecu 12在显示器19上显示确定结果。
157.可以改变图18中的流程图，使得当在步骤s40中由移动终端20的无线通信设备21接收到的关于计数值的信息表示规定的多个次数或更多次(三次或更多次)时，移动终端20在步骤s40中确定出“是”。
158.车辆11的ecu 12可以具有与确定单元311对应的功能。在这种情况下，ecu 12执行图16中的流程图的处理。此外，当ecu 12执行步骤s19的处理时，ecu 12在显示器19上显示确定结果。
159.在图18中的流程图的步骤s41中，由移动终端20的cpu控制的扬声器可以输出表示确定结果的语音。类似地，在步骤s41中，由ecu12控制的车辆11的扬声器可以输出表示确定结果的语音。
160.车辆11可以是没有挡杆15的at车辆。例如，车辆11可以是具有用于改变挡位的按钮或用于改变挡位的仪表盘的at车辆。
161.包括系统10的车辆11可以是手动车辆(mt车辆)。例如，车辆11可以包括：能够移动到前进位置(例如，第一排挡至第五排挡)、倒退位置(倒挡)和空挡位置的挡杆；以及检测挡杆的挡位的挡位传感器。
162.车辆11可以包括接收器以代替gps接收器14，该接收器能够接收来自除gps之外的全球导航卫星系统中的卫星(例如，galileo(伽利略系统))的信息。