技术特征：
1.一种车辆行为确定系统，包括：挡位传感器，所述挡位传感器被构造成检测车辆的挡位；偏航率传感器，所述偏航率传感器被构造成检测所述车辆的偏航率；转弯角计算单元，所述转弯角计算单元被构造成：基于在第一时间的开始时间与结束时间之间的时段期间的偏航率，所述转弯角计算单元计算在所述开始时间与所述结束时间之间的时段期间的所述车辆的在平面图中的转弯角；以及确定单元，所述确定单元被构造成：当基于所述挡位传感器的检测值确定出所述挡位在所述第一时间内已经按照前进位置、倒退位置和所述前进位置的顺序切换，并且由所述转弯角计算单元计算出的在所述开始时间与所述结束时间之间的时段期间的所述车辆的在一个方向上的转弯角的最大累积值等于或大于阈值时，所述确定单元确定出所述车辆已经执行指定后退操作。2.根据权利要求1所述的车辆行为确定系统，其中，所述阈值是从150
°
到180
°
的值。3.根据权利要求1或2所述的车辆行为确定系统，其中，当在第二时间内所述挡位传感器检测到所述挡位处于所述倒退位置并且所述车辆的车速是零时，所述确定单元确定出所述挡位处于所述倒退位置。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的车辆行为确定系统，其中，当所述挡位传感器检测到所述挡位在第三时间内处于所述倒退位置时，所述确定单元确定出所述挡位处于所述倒退位置。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的车辆行为确定系统，其中，当所述车辆是自动车辆，与所述倒退位置对应的r挡位于p挡和与所述前进位置对应的d挡之间，并且所述挡位在第四时间内在所述p挡与所述d挡之间移动时，所述确定单元不确定出所述挡位处于所述r挡。6.根据权利要求1至5中的任一项所述的车辆行为确定系统，包括通知单元，所述通知单元被构造成：当所述确定单元确定出在所述车辆处于可行驶状态的同时所述车辆已经执行所述指定后退操作达到规定次数或更多次时，所述通知单元将确定结果通知给所述车辆的驾驶员。7.一种车辆行为确定方法，包括以下步骤：检测车辆的挡位；检测所述车辆的偏航率；基于在第一时间的开始时间与结束时间之间的时段期间的偏航率，计算在所述开始时间与所述结束时间之间的时段期间的所述车辆的在平面图中的转弯角；以及当确定出所述挡位在所述第一时间内已经按照前进位置、倒退位置和所述前进位置的顺序切换，并且计算出的在所述开始时间与所述结束时间之间的时段期间的所述车辆的在一个方向上的转弯角的最大累计值等于或大于阈值时，确定出所述车辆已经执行指定后退操作。
技术总结
本发明涉及车辆行为确定系统和车辆行为确定方法。提供了：挡位传感器，该挡位传感器检测车辆的挡位；偏航率传感器，该偏航率传感器检测车辆的偏航率；转弯角计算单元，基于在第一时间的开始时间与结束时间之间的偏航率，该转弯角计算单元计算在开始时间与结束时间之间的车辆的在平面图中的转弯角；以及确定单元，当该确定单元基于挡位传感器的检测值确定出挡位在第一时间内以前进位置、倒退位置和前进位置切换，并且由转弯角计算单元计算出的在开始时间与结束时间之间的车辆的在一个方向上的转弯角的最大累积值等于或大于阈值时，该确定单元确定出车辆执行指定后退操作。确定单元确定出车辆执行指定后退操作。确定单元确定出车辆执行指定后退操作。
技术研发人员：鸭川隆宏
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：2022.06.21
技术公布日：2022/12/29