一种物品取送系统、方法、设备及介质与流程

本发明涉及输送，具体的，本发明应用于售卖终端领域，特别是涉及一种物品取送系统、方法、设备及介质。

背景技术：

1、目前，因机械设备的智能化发展，在无人药房、自助售药机中药品存储展示、取药过程、配送过程均变得更加的智能和高度自动化；

2、例如，现有自助售药机中所采用的货道设计包括如下几种：

3、第一种，采用斜坡式货道输送药品，单个货道前段设有挡板，防止药品掉落，挡板和货道前端中间设计有缺口，可配合xy双轴运动的抓取云台到达任意货道位置，通过云台上的取药勾从货道前端将药品挑出并掉落至云台上，可实现药品的存取和配送的目的；

4、第二种，通过自带动力的货道，将药品推出至云台进行配送，或者通过机械臂和夹具将货架上的药品取出，进行配送；

5、以上药品存取和配送的方案，存在如下几方面问题：

6、第一方面，使用自带动力的货道方案，单个货道均需电机、传感器和控制；成本较高，控制复杂，维护成本较高；

7、第二方面，使用云台挑出药品的方案，因在单个货道前端设有缺口，对药品宽度有要求，较小药品将难以进行准确勾取，且货道通常是无法合并的，进而无法适配多种尺寸的药品，局限性大，对于较大药品也无法实现智能存取；

8、第三方面，使用云台挑出药品的方案，需要精确通过缺口挑出药品，整个机构的控制精度和加工精度均需非常高，导致调试难度高，加工成本高；

9、第四方面，使用机械臂和夹具的方案，其体型大，结构复杂，成本较高；

10、第五方面，现有的方案均缺少盘货功能，无法实时对货架上的药品进行盘点，并与云端数据进行核对；需要运营人员盘点现存药品与云端数据是否一致，依托运营人员职业素养，较难控制，且盘货工作量较大，运营效率较低，增加了人工费用；

11、综上所述，目前自助售药机中药品的输送装置以及输送方法的智能性较低，且装置的制造成本和使用成本均较高，货道无法合并存在较大局限性，同时不具备盘货功能，人力维护成本较高，无法更好的满足24小时智能化精准售药需求。

技术实现思路

1、本发明的目的在于，针对现有技术中的上述问题，提供一种物品取送系统、方法、设备及介质，进而解决现有技术中自助售药机药品的输送装置以及输送方法的智能性较低，且装置的制造成本和使用成本均较高，货道无法合并存在较大局限性，同时不具备盘货功能，人力维护成本较高，无法更好的满足24小时智能化精准售药需求的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明的具体技术方案如下：

3、一方面，本发明提供一种物品取送系统，包括：

4、可合并货道模块和药品输送模块，所述可合并货道模块上设有物品顶出区域，所述药品输送模块上设有物品输送区域；

5、所述可合并货道模块，用于将待传输物品传输至所述物品顶出区域；

6、所述药品输送模块，用于将所述物品顶出区域中的所述待传输物品移动至所述物品输送区域；所述药品输送模块将所述物品输送区域上的所述待传输物品传输至目标区域。

7、作为一种改进的方案，所述可合并货道模块包括：滑道子模块和若干顶出子模块；

8、所述滑道子模块倾斜设置，且所述滑道子模块上表面并排设置有若干下滑区域，若干所述下滑区域的末端位置分别为若干所述物品顶出区域；

9、所述顶出子模块与所述物品顶出区域一一对应，且若干所述顶出子模块分别设置在靠近若干所述物品顶出区域的位置；

10、所述顶出子模块上设有接触端以及与所述接触端联动的第一顶出端，所述顶出子模块所对应的物品顶出区域上开设有避让该第一顶出端的避让通道；

11、所述滑道子模块用于将所述下滑区域中的所述待传输物品滑落至所述物品顶出区域中。

12、作为一种改进的方案，所述药品输送模块，包括：多向传输子模块和物品输送子模块；

13、所述多向传输子模块靠近所述滑道子模块设置；

14、所述物品输送子模块设在所述多向传输子模块上靠近所述物品顶出区域且低于所述物品顶出区域的位置，所述物品输送子模块上表面设有所述物品输送区域，所述物品输送子模块上还设有与所述接触端相匹配的第二顶出端；

15、所述多向传输子模块用于将所述物品输送子模块移动至所述待传输物品所对应的顶出子模块处，所述物品输送子模块通过所述第二顶出端挤压该顶出子模块的接触端，该顶出子模块通过被挤压的接触端将该顶出子模块的第一顶出端穿过所述避让通道并将所述待传输物品顶出至所述物品输送子模块的所述物品输送区域上；

16、所述物品输送子模块用于将所述物品输送区域上的所述待传输物品传输至所述目标区域。

17、作为一种改进的方案，所述可合并货道模块，还包括：顶出合并件和至少两个货道挡板；

18、所述顶出合并件上设有至少两个与所述接触端分别匹配的合并区域；

19、两个所述货道挡板可拆卸的设置在所述滑道子模块上表面且分别位于所述下滑区域的两侧位置；

20、所述顶出合并件用于将至少两个相邻的所述接触端通过两个所述合并区域进行合并；

21、所述货道挡板用于引导所述待传输物品沿所述下滑区域移动。

22、作为一种改进的方案，所述顶出子模块，包括：滚轮、第一支撑部、第一联动部和第一顶出部；

23、所述滚轮水平设置在所述滑道子模块上表面对应所述物品顶出区域底部的位置，所述滚轮两端分别与所述物品顶出区域两侧的所述货道挡板可转动连接；

24、所述第一支撑部设置在所述滚轮下方，且所述第一支撑部首端连接在所述滑道子模块下表面对应所述滚轮的位置，所述第一支撑部末端与所述滑道子模块下表面之间设有一段距离，所述第一支撑部与所述滑道子模块下表面之间设有夹角；

25、所述第一联动部水平且可滑动的设置在所述第一支撑部末端，所述第一联动部首端可滑动的穿出所述第一支撑部，所述第一联动部末端设有第一滑块，穿出所述第一支撑部的所述第一联动部首端为所述接触端；

26、所述第一顶出部对应所述避让通道设置，且所述第一顶出部垂直于所述物品顶出区域设置在所述滑道子模块与所述第一支撑部之间的位置；所述第一顶出部上端为所述第一顶出端，所述第一顶出部下端朝向所述第一联动部的位置上设有与所述第一滑块相对应的第二滑块；所述第二滑块上表面通过弹性件与所述滑道子模块下表面连接；

27、所述第一滑块上表面以及所述第二滑块下表面均分别为从下至上向上倾斜设置的斜面，且所述第一滑块上表面与所述第二滑块下表面可滑动接触；所述第一联动部首端穿出所述第一支撑部时，所述第一滑块上表面首端与所述第二滑块下表面末端相接触；

28、所述第一联动部通过所述第一滑块上表面与所述第二滑块下表面间的相对挤压使所述第一顶出部上端沿所述避让通道做垂直于所述滑道子模块上表面的位移动作。

29、作为一种改进的方案，所述物品输送子模块，包括：平行于所述第一联动部的z向导轨、滑动设在所述z向导轨上的云台、滑动设在所述z向导轨上的顶块以及水平设在所述云台上的传输机构；

30、所述z向导轨朝向所述接触端设置，且所述顶块设置在所述z向导轨端部靠近所述接触端的位置，所述顶块朝向所述接触端的一端为所述第二顶出端；

31、所述云台相对于所述第一联动部位于所述顶块另一侧，所述传输机构上表面为所述物品输送区域；

32、所述云台上避让所述传输机构的位置设有朝向所述滑道子模块的摄像端；

33、所述z向导轨用于带动所述顶块向所述接触端靠近或远离。

34、作为一种改进的方案，每个所述下滑区域的首端均设有朝向所述滚轮的测量传感器；

35、每个所述测量传感器分别用于检测每个所述下滑区域中所述待传输物品的数量。

36、另一方面，本发明还提供一种物品取送方法，用于所述一种物品取送系统中，所述方法包括以下步骤：

37、货道匹配步骤：

38、识别待传输物品尺寸，根据所述待传输物品尺寸在所述可合并货道模块的所述下滑区域中进行所述货道挡板的拆卸或安装；

39、物品置入步骤：

40、拆卸或安装所述货道挡板后，确定待使用下滑区域；将所述待传输物品置入所述可合并货道模块的所述待使用下滑区域中，通过所述可合并货道模块将所述待传输物品传输至所述待使用下滑区域的所述物品顶出区域中；

41、物品顶出并运输步骤：

42、调用所述药品输送模块将所述物品顶出区域中的所述待传输物品移动至所述物品输送区域；调用所述药品输送模块将所述物品输送区域上的所述待传输物品传输至目标区域。

43、另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述物品取送方法的步骤。

44、另一方面，本发明还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；其中：

45、所述存储器，用于存放计算机程序；

46、所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存放的程序来执行所述方法的步骤。

47、本发明技术方案的有益效果是：

48、1、本发明所述的物品取送系统，可以通过可合并货道模块和药品输送模块的相互配合，进而实现通过顶出功能设计，实现智能送药和取药，且货道灵活可合并，能够满足不同尺寸的药品传输需求，通过顶出功能设计能够降低云台的精度要求，降低调试难度和加工成本，同时基于摄像端和测量传感器，能够实现智能化盘货以及取药监控，既能够节省人工盘货成本，且通过出药监控也能避免出药产生的一些纠纷，整体适用性强，局限性小，更具有便利性和易用性，具有较高的应用价值，能够更好的满足24小时智能化售药需求，弥补了现有技术所存在的问题。

49、2、本发明所述的物品取送方法，可以对可合并货道模块和药品输送模块进行有序调用，进而实现通过顶出功能设计，实现智能送药和取药，且货道灵活可合并，能够满足不同尺寸的药品传输需求，通过顶出功能设计能够降低云台的精度要求，降低调试难度和加工成本，同时基于摄像端和测量传感器，能够实现智能化盘货以及取药监控，既能够节省人工盘货成本，且通过出药监控也能避免出药产生的一些纠纷，整体适用性强，局限性小，更具有便利性和易用性，具有较高的应用价值，能够更好的满足24小时智能化售药需求，弥补了现有技术所存在的问题。

50、3、本发明所述的计算机可读存储介质，可以实现引导可合并货道模块和药品输送模块进行配合，进而实现本发明所述的物品取送方法，且本发明所述的计算机可读存储介质还有效提高所述方法的可操作性。

51、4、本发明所述的计算机设备，可以实现存储并执行所述计算机可读存储介质，进而实现本发明所述的物品取送方法。