1.一种智能网联混行交通流下的多匝道协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的一种智能网联混行交通流下的多匝道协同控制方法，其特征在于，步骤s2中，第t个控制周期内，智能网联车辆的渗透率p(t)以及平均期望时距tm(t)函数形式分别为：
3.如权利要求2所述的一种智能网联混行交通流下的多匝道协同控制方法，其特征在于，步骤s3中，各个跟驰模式对应的车头间距函数形式分别为：
4.如权利要求3所述的一种智能网联混行交通流下的多匝道协同控制方法，其特征在于，步骤s3中，智能网联混合交通流环境下的平均稳态车头间距函数形式为：
5.如权利要求4所述的一种智能网联混行交通流下的多匝道协同控制方法，其特征在于，步骤s4中，当车辆速度为v时，交通密度k(v)和交通流量c(v)的函数形式分别为：
6.如权利要求5所述的一种智能网联混行交通流下的多匝道协同控制方法，其特征在于，步骤s5中，当临界速度为vc时，混合交通流的通行能力c(vc)和理论临界密度kc(vc)的函数形式分别为：
7.如权利要求6所述的一种智能网联混行交通流下的多匝道协同控制方法，其特征在于，步骤s7中，当主匝道上的匝道排队长度未达到预设的激活阈值wt时，在第t个控制周期内，主匝道采用的允许出匝率函数形式为：
8.如权利要求7所述的一种智能网联混行交通流下的多匝道协同控制方法，其特征在于，步骤s7中，当主匝道上的匝道排队长度达到预设的激活阈值wt时，根据匝道的最大排队限制wu和第t个控制周期内的实时匝道排队长度w(t)、以及获取到的第(t-1)个控制周期内匝道交通需求qd(t-1)计算第t个控制周期内最大队列限制相关的下限ql(t)：
9.如权利要求8所述的一种智能网联混行交通流下的多匝道协同控制方法，其特征在于，步骤s7中，根据第t个控制周期内的实时匝道排队长度w(t)和匝道的最小队列要求wl、以及获取到的第(t-1)个控制周期内匝道交通需求qd(t-1)计算第t个控制周期内最小队列要求相关的上限qu(t)：
10.如权利要求9所述的一种智能网联混行交通流下的多匝道协同控制方法，其特征在于，根据第t个控制周期内主匝道采用的允许出匝率qr(t)以及最大队列限制相关的下限ql(t)和最小队列要求相关的上限qu(t)生成第t个控制周期内辅助匝道的入匝率qin(t)：