、上下气缸I 20、上下气缸II 24、接料气缸I 25、接料盘I 26、夹取气缸27、夹取装置28、废料箱44。右机械手17设置在右切料电机12的右侧，右机械手17与设置在上方的右抓料气缸18相连接，右抓料气缸18与设置在右侧的左右气缸I 19相连接，左右气缸I 19与设置在上方的上下气缸I 20相连接，在右机械手17的下方设置有废料箱44。
[0056]夹取装置28设置在吸气管22和冷风管30之间，夹取装置28与设置在上方的夹取气缸27相连接，在夹取气缸27的右侧设置有接料盘I 26，接料盘I 26与设置在右侧的接料气缸I 25相连接，接料气缸I 25与设置在上方的上下气缸II 24相连接。
[0057]长行程气缸2、旋转电机5、固定装置7、光幕测量装置8、左气缸9、左切料电机10、右切料电机12、左切料气缸14、右切料气缸15、右气缸16、右机械手17，、右抓料气缸18、左右气缸I 19、上下气缸I 20、吸风机21、上下气缸II 24、接料气缸I 25、夹取气缸27、夹取装置28、吹风机29、电压检测平台33、上下气缸III 35、左右气缸II 36、左机械手37、左右气缸III 38、左抓料气缸39、上下气缸IV 40、工业相机41都分别与控制系统42相连接。
[0058]工作原理:当准备工作时，先由操作人员将废旧动力电池45摆放在机架I上，然后操作人员再启动控制系统42。工业相机41对摆放在机架I上的废旧动力电池45进行高速拍照，并把图像信息反馈给控制系统42。控制系统42根据工业相机41反馈的图像信息，调整左机械手37的位置。
[0059]首先，控制系统42控制上下气缸IV 40进行动作，上下气缸IV 40带动与之连接的左右气缸III 38进行上下位置的调整，然后控制系统42再控制上下气缸IV 40停止动作。接着控制系统42再控制左右气缸III 38进行动作，左右气缸III 38带动与之连接的左抓料气缸39进行左右位置上的调整，然后控制系统42再控制左右气缸III 38停止动作。接着控制系统42再控制左抓料气缸39进行动作，左抓料气缸39带动与之连接的左机械手37进行上下位置的调整。当左机械手37被调整到废旧动力电池45的对应位置时，控制系统42控制左机械手37对废旧动力电池45进行抓取。
[0060]当废旧动力电池45被左机械手37抓取后，控制系统42再控制上下气缸IV 40进行动作，上下气缸IV 40带动与之连接的左右气缸III38向上运动到设定的位置，然后控制系统42再控制上下气缸IV 40停止动作。接着控制系统42再控制左右气缸III 38进行动作，左右气缸III 38带动与之连接的左抓料气缸39向右运动到设定的位置，然后控制系统42再控制左右气缸III 38停止动作。接着控制系统42再控制左抓料气缸39进行动作，左抓料气缸39带动与之连接的左机械手37向下运动。当左机械手37向下运动到电压检测平台33所在的位置时，控制系统42再控制左抓料气缸39停止动作。
[0061]此时，废旧动力电池45在被左机械手37抓取的状态下，放置在电压检测平台33上，控制系统42控制电压检测平台33对这个废旧动力电池45进行检测。
[0062]如果废旧动力电池45经检测不合格，控制系统42控制电压检测平台33停止检测。控制系统42再控制上下气缸IV 40带动左机械手37以及废旧动力电池45向上继续运动到设定的位置，控制系统42再控制上下气缸IV 40停止动作。控制系统42再控制上下气缸III 35带动与之连接的左右气缸II 36，以及接料盘II 34 一起向下运动到设定的位置。
[0063]控制系统42再控制左右气缸II 36带动接料盘II 34向左运动，当接料盘II 34向左运动到被左机械手37抓取的废旧动力电池45的下方时，控制系统42再控制左右气缸II 36停止动作。控制系统42再控制左机械手37将抓取的废旧动力电池45放入到接料盘
II34内即可。控制系统42再控制上下气缸III 35带动与之连接的左右气缸II 36，以及接料盘II 34和废旧动力电池45 —起回到原来的位置。同时控制系统42再控制上下气缸IV 40带动左机械手37回到原来的位置，继续重复上一次的操作。
[0064]如果废旧动力电池45经检测合格，控制系统42先控制电压检测平台33停止检测，控制系统42再控制左抓料气缸39带动左机械手37和废旧动力电池45 —起向上运动到设定的位置，控制系统42再控制左抓料气缸39停止动作。控制系统42再控制左右气缸
III38带动左机械手37和废旧动力电池45 —起向左运动到设定的位置，控制系统42再控制左右气缸III 38停止动作。
[0065]控制系统42再控制上下气缸IV 40带动左机械手37和废旧动力电池45 —起向下运动。当左机械手37和废旧动力电池45被向下运动到工作台6的上方时，，控制系统42再控制上下气缸IV 40停止动作。控制系统42再控制左机械手37将抓取的废旧动力电池45放在工作台6上的固定装置7内，控制系统42再控制左机械手37松开。控制系统42再控制上下气缸IV 40带动左机械手37回到原来的位置，准备进行下一次操作。
[0066]控制系统42控制固定装置7对放置在固定装置7内的废旧动力电池45进行夹紧固定。控制系统42控制长行程气缸2进行动作，长行程气缸2带动与之连接的旋转电机5，以及工作台6和固定装置7，还有被固定装置7夹住的废旧动力电池45，一起向右运动。在旋转电机5的下方设置有滑轨3，旋转电机5通过滑块4与滑轨3连接，能够实现平稳滑动和精准定位。
[0067]当被固定装置7夹住的废旧动力电池45向右运动的过程中，会经过光幕测量装置8。光幕测量装置8能够将废旧动力电池45的长宽高测量出来，并把测量得到的信息反馈给控制系统42。控制系统42根据光幕测量装置8反馈的信息，对切料装置进行调整。当废旧动力电池45运动到切料装置的下方时，控制系统42控制长行程气缸2停止动作。
[0068]控制系统42根据光幕测量装置8反馈的测量信息，同时控制右气缸16和左气缸9进行动作。右气缸16带动右切料气缸15进行左右移动，调整右切刀13与废旧动力电池45的位置。左气缸9带动左切料气缸14进行左右移动，调整左切刀11与废旧动力电池45的位置。当右气缸16和左气缸9分别带动右切刀13和左切刀11调整位置完毕，控制系统42再同时控制右气缸16和左气缸9停止动作。控制系统42再同时控制右切料气缸15和左切料气缸14进行动作。
[0069]右切料气缸15带动右切刀13进行上下移动，调整右切刀13与废旧动力电池45的位置。左切料气缸14带动左切刀11进行上下移动，调整左切刀11与废旧动力电池45的位置。当右切料气缸15和左切料气缸14分别带动右切刀13和左切刀11调整位置完毕，控制系统42再同时控制右切料气缸15和左切料气缸14停止动作。
[0070]控制系统42再同时控制左切料电机10和右切料电机12开始运转。左切料电机10带动左切刀11开始对废旧动力电池45的塑料外壳进行切割，右切料电机12带动右切刀13开始对废旧动力电池45的塑料外壳进行切割。当左切刀11和右切刀13对废旧动力电池45的塑料外壳切割完毕后，控制系统42再同时控制左切料电机10和右切料电机12停止运转。控制系统42再同时控制右切料气缸15和左切料气缸14分别带动右切刀13和左切刀11向上运动回到原来位置。
[0071]控制系统42再控制旋转电机5进行动作，旋转电机5带动工作台6，以及固定装置7和被固定装置7夹住的废旧动力电池45进行90度旋转，准备开始对废旧动力电池45的另外两侧外壳进行切割。
[0072]控制系统42再根据光幕测量装置8反馈的测量信息，同时控制右气缸16和左气缸9进行动作。右气缸16带动右切料气缸15进行水平方向上的移动，调整右切刀13与废旧动力电池45未切割一侧的位置。左气缸9带动左切料气缸14进行水平方向上移动，调整左切刀11与废旧动力电池45未切割另一侧的位置。当右气缸16和左气缸9分别带动右切刀13和左切刀11调整位置完毕，控制系统42再同时控制右气缸16和左气缸9停止动作。
[0073]控制系统42再同时控制右切料气缸15和左切料气缸14进行动作。右切料气缸15带动右切刀13进行上下移动，调整右切刀13与废旧动力电池45未切割一侧的位置。左切料气缸14带动左切刀11进行上下移动，调整左切刀11与废旧动力电池45未切割另一侧的位置。当右切料气缸15和左切料气缸14分别带动右切刀13和左切刀11调整位置完毕，控制系统42再同时控制右切料气缸15和左切料气缸14停止动作。
[0074]控制系统42再同时控制左切料电机10和右切料电机12开始运转。左切料电机10带动左切刀11开始对废旧动力电池45未切割另一侧的塑料外壳进行切割，右切料电机12带动右切刀13开始对废旧动力电池45未切割一侧的塑料外壳进行切割。当左切刀11和右切刀13对废旧动力电池45未切割两侧的塑料外壳切割完毕后，控制系统42再同时控制左切料电机10和右切料电机12停止运转。控制系统42再同时控制右切料气缸15和左切料气缸14分别带动右切刀13和左切刀11向上运动回到原来位置。
[0075]在切料装置对工作台6上固定装置7内的废旧动力电池45进行切割时，不但左切刀11和右切刀13会发热，而且还会有大量扬尘抛洒。控制系统42控制吹风机29进行运转，吹风机29通过冷风管30，将经过冷却器31加工过的冷气吹到左切刀11和右切刀13上，对左切刀11和右切刀13