一种抱紧结构的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，特别是一种抱紧结构。

背景技术：

应用于高压电缆的高压电绝缘子，其多个整体为环形的绝缘子间隔设置而成。

在长时间的使用过程中，相邻的绝缘子之间有可能存在异物，导致绝缘距离变小，导致漏电，甚至是短路，这就严重影响了送电安全。

为此，电力部门需要定期派人清理绝缘子之间的异物，但高空作业非常的危险。故，本领域技术人员希望能够得到一种可以清理绝缘子上的异物的机器人，而这样的机器人的研发难点在于：如何抱紧单个的绝缘子。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种可实现抱紧物体的抱紧结构。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：

一种抱紧结构，包括抱紧基架，抱紧基架上设有活动组件，抱紧基架和活动组件上设有三个抱紧组件，抱紧基架和活动组件上均至少设有一个抱紧组件，所述三个抱紧组件分别位于三角形的三个角点上，三个抱紧组件所在位置所确定的三角形称作松紧三角形，所述松紧三角形可分为松三角形和紧三角形，所述松三角形的外接圆的圆心位于松三角形的外侧，所述紧三角形的外接圆的圆心位于紧三角形内部，所述活动组件可在抱紧基架上移动，从而让三个抱紧组件所确定的三角形可在松三角形和紧三角形之间切换。

作为上述方案的进一步改进，活动组件的运动路径称作抱紧路径，均在抱紧基架或活动组件上的两个抱紧组件的连线称作定弦线；抱紧路径为直线：抱紧路径与定弦线的夹角为锐角。

作为上述方案的进一步改进，活动组件的运动路径称作抱紧路径，均在抱紧基架或活动组件上的两个抱紧组件的连线称作定弦线；抱紧路径为直线：抱紧路径为弧线。

作为上述方案的进一步改进，抱紧路径的半径大于松紧三角形的外接圆的半径，定弦线到松紧三角形的外接圆的圆心的距离大于定弦线到抱紧路径的圆心的距离。

作为上述方案的进一步改进，抱紧基架上设有导向槽，活动组件包括移动条，所述导向槽设有所述的移动条，移动条上设有若干个抱紧被动齿，抱紧基架上设有抱紧电机，抱紧电机上设有抱紧齿轮，所述抱紧齿轮与抱紧被动齿啮合。

作为上述方案的进一步改进，移动条由具有弹性的材质制成。

作为上述方案的进一步改进，抱紧组件包括组合轮，所述组合轮包括与松紧三角形所确定的平面垂直的抱紧轮，抱紧轮与其对应的抱紧基架或与其对应的活动组件连接。

作为上述方案的进一步改进，组合轮还包括抱紧安装架，所述抱紧安装架与其对应的抱紧基架或与其对应的活动组件固定连接，抱紧轮用转轴与抱紧基架连接。

作为上述方案的进一步改进，组合轮还包括两个限位轮，抱紧轮设在两个限位轮之间，同一组合轮内的两个限位轮和抱紧轮围成一个卡接空间。

作为上述方案的进一步改进，抱紧组件包括至少两个并排设置的组合轮。

本实用新型的有益效果是：三个抱紧组件处于松三角形时，存在有两个抱紧组件在松三角形的外接圆上分割出一个优弧，因此工件很容易脱离三个抱紧组件，当三个抱紧组件处于紧三角形时，三个抱紧组件在紧三角形的外接圆上分割出三个劣弧，所以工件难以脱离抱紧组件，在上述两个状态中切换，即可实现抱紧和释放，其结构非常的简单，尤其适用于抱紧截面为圆形的物体。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本实用新型一些实施例的结构示意图；

图2是本实用新型一些实施例应用于机器人上的立体结构意图；

图3是本实用新型一些实施例的抱紧结构的抱紧原理图；

图4是本实用新型另一些实施例的抱紧结构的抱紧原理图；

图5是本实用新型再一些实施例的抱紧结构的抱紧原理图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本实用新型中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。

参照图1至图5，在图中显示了一种抱紧结构的一些实施方式，所述抱紧结构包括抱紧基架1，抱紧基架1上设有活动组件，抱紧基架1和活动组件上设有三个抱紧组件，抱紧基架1和活动组件上均至少设有一个抱紧组件，在一些实施例中，抱紧基架1上设置两个抱紧组件，活动组件上设有一个抱紧组件，当然在另外一些实施例中，抱紧基架1上设置一个抱紧组件，活动组件上设有两个抱紧组件，所述三个抱紧组件分别位于三角形的三个角点上，三个抱紧组件所在位置所确定的三角形称作松紧三角形，所述松紧三角形可分为松三角形和紧三角形，所述松三角形的外接圆的圆心位于松三角形的外侧，所述紧三角形的外接圆的圆心位于紧三角形内部，所述活动组件可在抱紧基架1上移动，从而让三个抱紧组件所确定的三角形可在松三角形和紧三角形之间切换三个抱紧组件处于松三角形时，存在有两个抱紧组件在松三角形的外接圆上分割出一个优弧，因此工件很容易脱离三个抱紧组件，当三个抱紧组件处于紧三角形时，三个抱紧组件在紧三角形的外接圆上分割出三个劣弧，所以工件难以脱离抱紧组件，在上述两个状态中切换，即可实现抱紧和释放，其结构非常的简单，尤其适用于抱紧截面为圆形的物体。

在一些实施例中，活动组件的运动路径称作抱紧路径11，均在抱紧基架1或活动组件上的两个抱紧组件的连线称作定弦线12；抱紧路径11为直线：抱紧路径11与定弦线12的夹角为锐角，具体如图4所示。

在一些实施例中，活动组件的运动路径称作抱紧路径11，均在抱紧基架1或活动组件上的两个抱紧组件的连线称作定弦线12；抱紧路径11为直线：抱紧路径11为弧线，具体如图3、图5所示。

在一些实施例中，可以让抱紧路径11的半径大于松紧三角形的外接圆的半径，定弦线12到松紧三角形的外接圆的圆心的距离大于定弦线12到抱紧路径11的圆心的距离，具体如图5所示，在图5中的抱紧路径11，可让松紧三角形的外接圆半径从大逐渐变小，这样可让驱动在活动组件整体都可以用刚性材料制成。

在一些实施例中，抱紧基架1上设有导向槽13，活动组件包括移动条14，所述导向槽13设有所述的移动条14，移动条14上设有若干个抱紧被动齿141，抱紧基架1上设有抱紧电机142，抱紧电机142上设有抱紧齿轮，所述抱紧齿轮与抱紧被动齿141啮合，这样的驱动方式有利于结构简单，非常适用于爬行机器人，图1和图2中揭示的一些实施例，其抱紧基架1上设有两个抱紧组件，而在移动条14上设有一个抱紧组件，这样的设置，有利于移动条14的伸缩范围或移动范围较长、悬臂长度较少，有利于提高抱紧力度。

在图3至图5中的一些实施方式中，移动条14可以由具有弹性的材质制成，特别是图3和图4所揭示的一些实施方式，松紧三角形的外接圆的半径存在先变大后变小的过程，为了便于抓紧，故让移动条14采用具有弹性的材质制成。

为了便于抓紧，抱紧组件包括组合轮，所述组合轮包括与松紧三角形所确定的平面垂直的抱紧轮151，抱紧轮151与其对应的抱紧基架1或与其对应的活动组件连接抱紧轮151的设置，让抱紧面积增大，特别是抱紧轮151由软质材料制成时，更容易抱紧。

组合轮还包括抱紧安装架152，所述抱紧安装架152与其对应的抱紧基架1或与其对应的活动组件固定连接，抱紧轮151用转轴与抱紧基架1连接，这样的设置便于模块化，针对不同大小的工件，往往需要设置特定大小的抱紧基架1和移动条14，而实质上，工件的厚度是相同的，所以组合轮也可以采用相同的，抱紧安装架152作为组合轮的基础构件，将抱紧安装架152分别与不同尺寸的移动条14连接便可实现不同类型、大小的抱紧结构的生产，大大提高了组合轮的通用性。

抱紧结构是为了实现对工件周向的定位，而为了便于实现对工件的轴向的定位，组合轮还包括两个限位轮153，抱紧轮151设在两个限位轮153之间，同一组合轮内的两个限位轮153和抱紧轮151围成一个卡接空间。

抱紧组件包括至少两个并排设置的组合轮，这样能有效提高抱紧力和抱紧效果。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本实用新型并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。