自主移动设备的充电系统的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种自主移动设备的充电系统。

背景技术：

相关技术中，割草机、扫地机器人等自主移动设备在进行自动充电时，需要将机体上的充电接收模块与充电桩上的充电发射模块对准，若两者偏差较大，则会影响充电效率，甚至导致无法充电。

但是，当自主移动设备靠近充电桩时，常通过传感器检测地面导线的磁场或检测充电桩发出的红外线等方式进行对准，此类传感器均存在一定的误差，而且容易受外部干扰，若对准误差过大，则自主移动设备的充电效率会受到影响。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请实施例的主要目的在于提供一种可以提高对准精度的自主移动设备的充电系统。

为达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请一实施例提供了一种自主移动设备的充电系统，包括：

自主移动设备；

充电桩；

定位组件，所述定位组件包括磁条和磁感应器，所述磁条和所述磁感应器的其中之一设置在所述自主移动设备上，所述磁条和所述磁感应器的其中另一设置在所述充电桩上；所述磁条与所述磁感应器相互配合，以引导所述自主移动设备移动到所述充电桩上的充电位置。

进一步地，所述充电桩包括座体和设置在所述座体上的桩体，所述自主移动设备包括机体；

所述磁条设置在所述座体上，所述磁感应器设置在所述机体上。

进一步地，所述桩体设置在所述座体的端部，所述磁条设置在所述桩体的朝向所述座体的一侧，且与所述座体的纵向中心线平行。

进一步地，所述磁条和所述磁感应器的数量均为多个，多个所述磁条在所述座体上平行间隔设置；多个所述磁条与多个所述磁感应器一一对应。

进一步地，所述充电桩还包括设置在所述座体的上表面的的凸台，所述磁条设置在凸台上。

进一步地，所述充电桩还包括设置在所述桩体上的充电发射模块，所述自主移动设备还包括设置在所述机体上的充电接收模块；

所述充电接收模块设置在所述机体的尾部，所述磁感应器设置在所述机体的底部；

所述自主移动设备处于所述充电位置时，所述充电发射模块能够向所述充电接收模块传输电能。

进一步地，所述磁感应器设置在所述机体上的靠近所述桩体的位置处。

进一步地，所述自主移动设备还包括：

定位模块，所述定位模块设置在所述机体中，以判断所述自主移动设备是否移动到所述充电位置；

驱动模块，所述驱动模块设置在所述机体中，以驱动所述自主移动设备移动；

控制模块，所述控制模块设置在所述机体中，且与所述定位模块和所述驱动模块连接；当所述定位模块确定所述自主移动设备偏离所述充电位置时，所述控制模块控制所述驱动模块驱动所述自主移动设备驶离所述充电桩，并重新向所述充电桩靠近。

进一步地，所述充电桩还包括设置在所述桩体上的充电发射模块，所述自主移动设备还包括设置在所述机体上的充电接收模块；

所述充电接收模块设置在所述机体的顶部；

所述自主移动设备处于所述充电位置时，所述充电发射模块能够向所述充电接收模块传输电能。

进一步地，所述磁条设置在所述桩体上，所述磁感应器设置在所述机体的顶部。

本申请实施例提供了一种自主移动设备的充电系统，通过在自主移动设备上设置磁条和磁感应器的其中之一，在充电桩上设置磁条和磁感应器的其中另一，并利用磁条和磁感应器的配合来对自主移动设备进行定位，由此可以提高自主移动设备和充电桩的对准精度，进而可以提高充电的效率及可靠性。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的一种自主移动设备的充电系统的局部剖视图，图中的自主移动设备处于充电位置；

图2为图1中所示的充电桩与磁条的连接关系示意图；

图3为图1中所示的自主移动设备的结构示意图；

图4为图1中所示的自主移动设备与磁感应器的连接关系示意图；

图5为本申请另一实施例提供的一种自主移动设备的充电系统的局部剖视图，图中的自主移动设备处于充电位置。

附图标记：

自主移动设备100；机体110；充电接收模块120；充电桩200；座体210；桩体220；凸台230；充电发射模块240；定位组件300；磁条310；磁感应器320。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合，具体实施方式中的详细描述应理解为本申请宗旨的解释说明，不应视为对本申请的不当限制。

在本申请的描述中，“前”、“后”、“顶”、“底”方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系，其中，“纵向”是指附图1的前后方向，“上侧”是指附图1的顶方向，“头部”是指附图1的前方向，“尾部”是指附图1的后方向，需要理解的是，这些方位术语仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本申请一实施例提供了一种自主移动设备的充电系统，该自主移动设备可以是割草机、扫地机器人等可以在一定的活动区域内自主移动，且可以自动回到充电桩进行充电的设备。

请参阅图1至图4，该自主移动设备的充电系统，包括：自主移动设备100、充电桩200和定位组件300。定位组件300包括磁条310和磁感应器320，磁条310和磁感应器320的其中之一设置在自主移动设备100上，磁条310和磁感应器320的其中另一设置在充电桩200上。磁条310与磁感应器320相互配合，以引导自主移动设备100移动到充电桩200上的充电位置。

具体地，本实施例的充电桩200包括座体210和设置在座体210上的桩体220，自主移动设备100包括机体110。磁条310设置在座体210上，磁感应器320设置在机体110上，当自主移动设备100移动到座体210上时，磁感应器320对座体210上的磁条310进行检测，在检测过程中，磁感应器320一直沿着磁条310运动，由此，可以将自主移动设备100引导到充电桩200上的充电位置。

需要说明的是，使自主移动设备100移动到座体210上的方式有多种，比如，可以在充电桩200上设置一条向外延伸到自主移动设备100的活动区域中的磁引导线，同时，自主移动设备100上设置相应的探测模块，探测模块可以在活动区域中寻找磁引导线，并沿磁引导线运动到座体210上，或者，充电桩200上可以设置红外发射模块，机体110上设置红外接收模块，红外接收模块通过接收红外发射模块发射的红外线，也可以引导自主移动设备100回到充电桩200。

在其它实施方式中，也可以是磁感应器320设置在充电桩200上，磁条310设置在自主移动设备100上。

请参阅图1和图2，在本实施例中，桩体220设置在座体210的端部，磁条310设置在桩体220的朝向座体210的一侧，且与座体210的纵向中心线平行，由此，可以便于引导自主移动设备100移动到充电桩200上的充电位置。

进一步地，请参阅图1和图4，本实施例的充电桩200还包括设置在桩体220上的充电发射模块240，自主移动设备100还包括设置在机体110上的充电接收模块120。充电接收模块120设置在机体110的尾部，也就是说，本实施例的自主移动设备100是尾部朝向桩体220，以倒车的方式朝桩体220靠近的，同时，磁感应器320设置在机体110的底部，自主移动设备100处于充电位置时，充电发射模块240能够向充电接收模块120传输电能。

具体地，本实施例的充电系统为无线充电系统，当自主移动设备100移动到充电桩200上的充电位置时，充电发射模块240面向充电接收模块120，此时，充电接收模块120位于充电发射模块240的感应区域中，充电发射模块240能够向充电接收模块120传输电能。在其它实施方式中，充电系统也可以为触点式充电系统，即充电发射模块240上设置有第一接触端子，充电接收模块120上设置有第二接触端子，当自主移动设备100移动到充电桩200上的充电位置时，第一接触端子与第二接触端子接触，以使充电发射模块240能够向充电接收模块120传输电能。同时，由于本实施例的充电接收模块120设置在机体110的尾部，所以，磁感应器320设置在机体110上的靠近桩体220的位置处，由此，可以减小自主移动设备100在移动过程中的偏移误差，以保证自主移动能够更加精准地移动到充电位置。其它实施方式中，磁感应器320也可以设置在靠近机体110头部的位置。

可以理解的是，充电接收模块120并不限于设置在机体110的尾部，比如，请参阅图5，在一种实施方式中，充电接收模块120还可以设置在机体110的顶部，也就是说，当自主移动设备100处于充电位置时，充电发射模块240位于机体110的上侧。对于割草机来说，与将充电接收模块120设置在机体110的底部相比，将充电接收模块120设置在机体110的顶部可以避免泥土、草屑等影响割草机的充电性能。进一步地，磁条310也不限于设置在座体210上，请继续参阅图5，在本实施方式中，磁感应器320设置在机体110的顶部，相应地，磁条310设置在桩体220上，即磁条310与磁感应器320配合时，磁条310位于磁感应器320的上侧。

可以理解的是，在其它实施方式中，充电接收模块120也可以设置在机体110的头部或机体110的侧面，只要充电接收模块120能够与充电发射模块240配合即可。

请参阅图1、图2和图4，本实施例的充电桩200还包括设置在座体210的上表面的凸台230，磁条310设置在凸台230上，由此，可以保证磁条310能够尽量靠近磁感应器320，以提高磁感应器320的检测精度。本实施例的充电桩200上只设置了一个磁条310，对应地，自主移动设备100上也只设置了一个磁感应器320，可以理解的是，在其它实施方式中，也可以设置多个磁条310和多个磁感应器320，多个磁条310在座体210上平行间隔设置。多个磁条310与多个磁感应器320一一对应，由此，可以进一步提高自主移动设备100移动到充电位置的精确度。

进一步地，为了防止在某些情况下，自主移动设备100可能出现偏离充电位置的情况，本实施例的自主移动设备100上还设置了定位模块、驱动模块和控制模块。定位模块设置在机体110中，以判断自主移动设备100是否移动到充电位置。驱动模块设置在机体110中，以驱动自主移动设备100移动。控制模块设置在机体110中，且与定位模块和驱动模块连接。当定位模块确定自主移动设备100偏离充电位置时，控制模块控制驱动模块驱动自主移动设备100驶离充电桩200，并重新向充电桩200靠近。也就是说，当自主移动设备100出现偏离充电位置的情况时，控制模块可以控制自主移动设备100移动到充电桩200外，以便于磁感应器320重新与磁条310配合。

上述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。