技术特征：
1.一种机器人充电方法，其特征在于，应用于机器人充电系统中的调度系统，所述机器人充电系统包括若干充电站、若干机器人和调度系统，所述充电站具有供电点z，所述机器人设有充电点a和供电点b，所述充电点a和所述供电点b导通；所述方法包括：响应于目标机器人的充电请求，所述调度系统从所述充电站中确定目标机器人充电的目标充电站；响应于所述目标机器人前往所述目标充电站，所述调度系统确认所述目标机器人充电点a接入所述目标充电站的充电位置，并发送充电位置的坐标至所述机器人；其中，所述调度系统确认所述目标机器人充电点a接入所述目标充电站的充电位置，包括：判断所述目标充电站是否存在充电中的机器人；若否，则将所述目标充电站的供电点z作为充电位置；若是，则将远离供电点z一端的充电中机器人的供电点b作为充电位置。2.根据权利要求1所述的机器人充电方法，其特征在于，所述充电站设有控制供电点z供电的触发器，所述机器人内部设有控制充电点a和供电点b导通的连通器，所述发送充电位置的坐标至所述机器人之后还包括：响应于所述目标机器人充电点a与充电位置连接成功；当所述充电位置为目标充电站的供电点z时，所述调度系统控制闭合目标充电站的触发器，对所述目标机器人进行供电；当所述充电位置为远离供电点z一端的充电中机器人的供电点b时，所述调度系统控制闭合所述远离供电点z一端的充电中机器人内部的连通器，使其充电点a与供电点b导通，对所述目标机器人进行供电。3.根据权利要求2所述的机器人充电方法，其特征在于，所述对目标机器人进行供电之后还包括：响应于所述目标机器人的充电结束请求，所述调度系统确定所述目标机器人的充电点a与供电点b是否导通；若否，所述调度系统控制目标机器人离开充电位置；若是，所述调度系统控制目标机器人内部连通器断开，并控制所述目标机器人离开充电位置。4.根据权利要求2所述的机器人充电方法，其特征在于，所述对所述目标机器人进行供电之后还包括：响应于所述目标机器人的充电结束请求，所述调度系统确定所述目标机器人的充电点a与供电点b是否导通；若目标机器人的充电点a与供电点b不导通，所述调度系统控制所述目标机器人移动第二预设距离，自转预设角度，离开充电位置；若目标机器人充电点a与供电点b导通，所述调度系统确定与目标机器人供电点b导通的机器人队列；所述调度系统控制机器人队列移动第一预设距离；再控制所述目标机器人移动第二预设距离，自转预设角度，离开充电位置；再控制所述机器人队列移动第三预设距离使原与所述目标机器人供电点b连接的机器人与目标充电位置连接；
所述机器人队列为与所述目标机器人供电点b连接的机器人和远离充电点z一端的机器人及它们之间的所有充电中的机器人组成的队列；所述目标充电位置为所述目标机器人充电时充电点a所连接的充电位置。5.一种机器人充电系统，其特征在于，包括：若干充电站、若干机器人和调度系统，所述充电站具有供电点z，所述机器人设有充电点a和供电点b，所述充电点a和所述供电点b导通；所述调度系统包括：通讯模块，用于接收机器人的充电请求，从所述充电站中确定该机器人充电的目标充电站；调度模块，用于响应于所述机器人前往所述目标充电站，确认所述机器人充电点a接入所述目标充电站的充电位置，并发送充电位置的坐标至所述机器人；其中，所述调度模块确认所述机器人充电点a接入所述目标充电站的充电位置，包括：调度模块判断所述目标充电站是否存在充电中机器人；若否，则将所述目标充电站的供电点z作为充电位置；若是，则将远离充电点z一端的充电中机器人的供电点b作为充电位置。6.根据权利要求5所述的机器人充电系统，其特征在于，所述机器人内部设有电量感知模块，用于检测机器人本体电量；还设有通讯模块，用于发送充电请求或充电结束请求至调度系统；所述通讯模块，还用于接收充电位置的坐标并根据所述充电位置的坐标前往所述充电位置进行充电。7.根据权利要求5所述的机器人充电系统，其特征在于，所述机器人内部设有连通器，所述机器人的充电点a通过连通器和供电点b导通，所述充电站设有触发器，所述供电点z通过触发器进行供电。8.根据权利要求6所述的机器人充电系统，其特征在于，所述调度系统包括控制模块，用于控制机器人内部连通器的通断和充电站触发器的通断。9.根据权利要求8所述的机器人充电系统，其特征在于，所述调度系统的通讯模块还用于接收机器人的充电结束请求；所述控制系统还用于控制该机器人离开充电站。
技术总结
本发明公开了一种机器人充电方法和系统，通过调度系统响应于目标机器人的充电请求，从充电站中确定目标机器人充电的目标充电站；响应于所述目标机器人前往所述目标充电站，确认所述目标机器人充电点A接入所述目标充电站的充电位置，并发送充电位置的坐标至所述机器人；其中，调度系统通过判断所述目标充电站是否存在充电中的机器人，确定充电位置；实现机器人之间串联的充电形式，实现了单个充电站点对多个机器人进行充电，有效的节省了充电站的设置，提高了机器人充电部署空间的利用，也提高了机器人充电效率。高了机器人充电效率。高了机器人充电效率。
技术研发人员：李勇 金鑫 孙志诚 李少华
受保护的技术使用者：合肥瓦力觉启机器人科技有限公司
技术研发日：2021.10.26
技术公布日：2022/1/11