技术特征：
1.一种伺服电机动态参数适配方法，其特征在于，该方法基于在伺服驱动器内置一自定义电机拓展系统，包括以下步骤：s1、伺服驱动器启动；s2、通过自定义电机拓展系统从eeprom中读取适配伺服电机所设定的参数；s3、进入初始化；s4、对适配伺服电机的各个参数进行有效性检查；s5、检查通过后根据算法计算参数；s6、设置伺服驱动器运行时参数；s7、伺服驱动器正常运行。2.根据权利要求1所述的一种伺服电机动态参数适配方法，其特征在于，步骤s4中，若检查有不通过的，则立刻报错，需要修正参数，重新启动伺服驱动器。3.根据权利要求1所述的一种伺服电机动态参数适配方法，其特征在于，步骤s5中，所述参数包括编码器参数、电流参数和增益参数。4.根据权利要求3所述的一种伺服电机动态参数适配方法，其特征在于，所述电流参数根据适配伺服电机的相关参数设置程序算法计算得到。5.根据权利要求3所述的一种伺服电机动态参数适配方法，其特征在于，所述增益参数根据数字化伺服控制算法计算得到。6.根据权利要求5所述的一种伺服电机动态参数适配方法，其特征在于，所述增益参数包括增益参数k1、增益参数k2和增益参数k3。7.根据权利要求6所述的一种伺服电机动态参数适配方法，其特征在于，所述增益参数k1的计算公式如下：k1＝l
a
δω
re
δi
1a
/δν
a
；所述增益参数k2的计算公式如下：k2＝φ
fa
δω
re
/δν
a
；所述增益参数k3的计算公式如下：k3＝k
iq
δi
1a
/δν
a
；其中，l
a
是伺服电机的相电感，δω
re
是电气角速度的量子化分辨率，δi
1a
是三相电流的量子化分辨率，δν
a
是一次电压指令量子换分辨率的1.732倍，φ
fa
是伺服电机的感应电压常数，k
iq
和控制系统的剪切角频率ω
c
满足如下关系：其中，r是电阻。
技术总结
本发明公开一种伺服电机动态参数适配方法，该方法基于在伺服驱动器内置一自定义电机拓展系统，包括以下步骤：S1、伺服驱动器启动；S2、通过自定义电机拓展系统从eeprom中读取适配伺服电机所设定的参数；S3、进入初始化；S4、对适配伺服电机的各个参数进行有效性检查；S5、检查通过后根据算法计算参数；S6、设置伺服驱动器运行时参数；S7、伺服驱动器正常运行。本发明通过在伺服驱动器内置一自定义电机拓展系统，其支持用户根据现有的电机参数，动态的对伺服驱动器进行配置，使其能快速适应用户的多种应用场景，可以让用户尽可能的利用现有的设备与伺服驱动器进行高性能结合，达到快速、有效、高效、低成本的实施现场方案。低成本的实施现场方案。低成本的实施现场方案。
技术研发人员：罗东玮 李兰云 邹光富 张胜
受保护的技术使用者：广东若铂智能机器人有限公司
技术研发日：2022.09.06
技术公布日：2022/11/4