一种数据传输方法以及相关设备与流程

1.本技术实施例涉及信号处理领域，尤其涉及一种数据传输方法以及相关设备。


背景技术：

2.随着远程操作应用的普及，触觉信息将触觉信息将成为无线通信承载的一种重要信息，同时由于人体对于触觉的反应速度更快，因此触觉信息的采样率远高于视频音频信息的采样率通常在1000hz量级，即相对于视频信息20hz至120hz的帧率，触觉提高到200hz 至1000hz的帧率。采集到的数据应立即打包传输以减少延迟，这对无线网络传输造成巨大压力。
3.在现有的触觉信息发送技术中，通常是为需要立即打包传输的触觉信息和不需要立即打包传输的其他信息分配不同的传输优先级，从而将需要立即传输的触觉信息优先发送，其他不需要立即传输的信息不优先发送，从而满足触觉信息对于传输速度的要求。例如在现有的5g网络中，当终网络设备收到多个数据流时，可以根据各个数据流对于数据传输需求的不同，将其归类对应到不同的空口连接资源，从而分别进行空口资源的调度，满足各个数据流对于数据传输的不同需求。
4.由于现有的触觉信息发送技术中，将触觉信息与其他信息分开发送，但是若该触觉信息与其他信息具有依赖关系或关联关系时，例如与触觉信息具有关联关系的温度信息、音频信息和设备状态信息等信息，由于数据传输并不同步，因此会出现触觉信息或其他信息的无效传输，例如触觉信息传输失败，其他信息无法单独译码；或其他信息传输时延超过了触觉信息的等待时间范围，使得具有关联关系触觉信息与其他信息不能同步且完整的传输，降低了传输效率。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种数据传输方法以及相关设备，用以同步传输触觉信息和其他类型的信息，增大传输效率，提升整体用户体验。
6.本技术实施例第一方面提供了一种数据传输方法，该方法用于数据传输网络系统，该数据传输网络系统包括机器侧设备、网络设备和用户侧设备，该数据传输方法用于机器侧设备、网络设备和用户侧设备之间同步传输触觉信息和其他类型的信息。该方法包括：网络设备接收机器侧设备发送的触觉数据流和至少一个第一数据流，触觉数据流包括同步标识，至少一个第一数据流中的每个数据流包括同步标识；网络设备同步触觉数据流和至少一个第一数据流的传输时间。
7.该种可能的实现方式中，网络设备同步具有相同同步标识的触觉数据流和第一数据流，从而同步触觉数据流和至少一个第一数据流的传输时间和传输优先级，使得触觉数据流和至少一个第一数据流可以同步传输，降低了无效传输的概率，从而增大传输效率，提升整体用户体验。
8.在第一方面的一种可能的实现方式中，上述网络设备同步触觉数据流和至少一个
第一数据流的传输时间间隔，包括：网络设备确定触觉数据流和至少一个第一数据流的传输时间间隔；网络设备将至少一个第一数据流的传输时间间隔与触觉数据流的传输时间间隔同步。
9.该种可能的实现方式中，具体提供了一种网络设备同步触觉数据流和至少一个第一数据流的传输时间间隔和传输优先级的方法，提升了本方案的可实现性。
10.在第一方面的一种可能的实现方式中，上述触觉数据流和至少一个第一数据流为多个机器侧设备发送的，网络设备将至少一个第一数据流的传输时间间隔与触觉数据流的传输时间间隔同步，包括：网络设备确定多个机器侧设备发送的触觉数据流和至少一个第一数据流的传输时间间隔；网络设备将多个机器侧设备发送的至少一个第一数据流的传输时间间隔与触觉数据流的传输时间间隔同步。
11.该种可能的实现方式中，具体提供了一种网络设备同步触觉数据流和至少一个第一数据流的传输时间间隔和传输优先级的方法，提升了本方案的可实现性。
12.在第一方面的一种可能的实现方式中，在网络设备接收机器侧设备发送的触觉数据流和至少一个第一数据流之前，上述方法还包括：网络设备接收机器侧设备发送的数据流参数信息，数据流参数信息为网络设备与机器侧设备和用户侧设备传输的数据流的参数信息，数据流参数信息包括数据流的质量体验系数、同步时间基准和传感器的频率。
13.在第一方面的一种可能的实现方式中，上述方法还包括：网络设备确定触觉数据流和至少一个第一数据流的传输优先级；网络设备同步触觉数据流和至少一个第一数据流的传输优先级。
14.在第一方面的一种可能的实现方式中，网络设备确定触觉数据流和至少一个第一数据流的传输优先级，包括：网络设备确定触觉数据流和至少一个第一数据流对应的信道质量系数和质量体验系数的乘积为第一参数；网络设备确定第一参数与历史平均速率的比值为触觉数据流和至少一个第一数据流的对应的传输优先级。
15.在第一方面的一种可能的实现方式中，方法还包括：网络设备将触觉数据流和至少一个第一数据流发送给用户侧设备。
16.该种可能的实现方式中，网络设备还会将触觉数据流和至少一个第一数据流发送给用户侧设备，实现触觉数据流和至少一个第一数据流的同步传输。
17.在第一方面的一种可能的实现方式中，同步标识包括触觉数据对应的触觉帧的帧号和公共的空口传输时间间隔号。
18.本技术实施例第二方面提供了一种数据传输方法，该方法用于数据传输网络系统，该数据传输网络系统包括机器侧设备、网络设备和用户侧设备，该数据传输方法用于机器侧设备、网络设备和用户侧设备之间同步传输触觉信息和其他类型的信息。该方法包括：机器侧设备获取第一信号，第一信号包括触觉数据和至少一个第一数据；机器侧设备根据第一信号生成对应的触觉数据流和至少一个第一数据流，触觉数据流包括同步标识，至少一个第一数据流中的每个数据流包括同步标识；机器侧设备向网络设备发送触觉数据流和至少一个第一数据流。
19.该种可能的实现方式中，网络设备同步具有相同同步标识的触觉数据流和第一数据流，从而同步触觉数据流和至少一个第一数据流的传输时间和传输优先级，使得触觉数据流和至少一个第一数据流可以同步传输，降低了无效传输的概率，从而增大传输效率，提
升整体用户体验。
20.在第二方面的一种可能的实现方式中，上述机器侧设备根据第一信号生成对应的触觉数据流和至少一个第一数据流，包括：机器侧设备根据触觉数据生成触觉数据流，触觉数据流包括同步标识；机器侧设备根据至少一个第一数据生成对应的至少一个第一数据流，至少一个第一数据流中的每个数据流包括同步标识。
21.在第二方面的一种可能的实现方式中，在机器侧设备获取第一信号之前，上述方法还包括：机器侧设备向网络设备发送数据流参数信息，数据流参数信息为网络设备与机器侧设备和用户侧设备传输的数据流的参数信息，数据流参数信息包括数据流的质量体验系数、同步时间基准和传感器的频率。
22.该种可能的实现方式中，具体提供了一种机器侧设备处理第一信号的方案，提升了本技术实施例的可实现性。
23.在第二方面的一种可能的实现方式中，同步标识包括触觉数据对应的触觉帧的帧号和公共的空口传输时间间隔号。
24.本技术第三方面提供一种网络设备，该网络设备具有实现上述第一方面或第一方面任意一种可能实现方式的方法的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，例如：确定单元。
25.本技术第四方面提供一种机器侧设备，该机器侧设备具有实现上述第二方面或第二方面任意一种可能实现方式的方法的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，例如：获取单元。
26.本技术第五方面提供一种网络设备，该网络设备包括至少一个处理器、存储器、输入/输出(input/output，i/o)接口以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机执行指令，当计算机执行指令被处理器执行时，处理器执行如上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式的方法。
27.本技术第六方面提供一种机器侧设备，该机器侧设备包括至少一个处理器、存储器、输入/输出(input/output，i/o)接口以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机执行指令，当计算机执行指令被处理器执行时，处理器执行如上述第二方面或第二方面任意一种可能的实现方式的方法。
28.本技术第七方面提供一种存储一个或多个计算机执行指令的计算机可读存储介质，当计算机执行指令被处理器执行时，处理器执行如上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式的方法。
29.本技术第八方面提供一种存储一个或多个计算机执行指令的计算机可读存储介质，当计算机执行指令被处理器执行时，处理器执行如上述第二方面或第二方面任意一种可能的实现方式的方法。
30.本技术第九方面提供一种存储一个或多个计算机执行指令的计算机程序产品，当计算机执行指令被处理器执行时，处理器执行如上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式的方法。
31.本技术第十方面提供一种存储一个或多个计算机执行指令的计算机程序产品，当
计算机执行指令被处理器执行时，处理器执行如上述第二方面或第二方面任意一种可能的实现方式的方法。
32.本技术第十一方面提供了一种芯片系统，该芯片系统包括至少一个处理器，至少一个处理器用于实现上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中所涉及的功能。在一种可能的设计中，芯片系统还可以包括存储器，存储器，用于保存处理人工智能模型的装置必要的程序指令和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。
33.本技术第十二方面提供了一种芯片系统，该芯片系统包括至少一个处理器，至少一个处理器用于实现上述第二方面或第二方面任意一种可能的实现方式中所涉及的功能。在一种可能的设计中，芯片系统还可以包括存储器，存储器，用于保存基于人工智能模型的数据处理的装置必要的程序指令和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。
34.从以上技术方案可以看出，本技术实施例具有以下优点：
35.本技术实施例提供了一种数据传输方法，该方法用于数据传输网络系统，该数据传输网络系统包括机器侧设备、网络设备和用户侧设备，该数据传输方法用于机器侧设备、网络设备和用户侧设备之间同步传输触觉信息和其他类型的信息。该方法包括：网络设备接收机器侧设备发送的触觉数据流和至少一个第一数据流，触觉数据流包括同步标识，至少一个第一数据流中的每个数据流包括同步标识；网络设备同步触觉数据流和至少一个第一数据流的传输时间和传输优先级。该种可能的实现方式中，网络设备同步具有相同同步标识的触觉数据流和第一数据流，从而同步触觉数据流和至少一个第一数据流的传输时间和传输优先级，使得触觉数据流和至少一个第一数据流可以同步传输，降低了无效传输的概率，从而增大传输效率，提升整体用户体验。
附图说明
36.图1为触觉信息传输的场景示意图；
37.图2为本技术实施例中触觉信息传输网络的一个网络架构图；
38.图3为本技术实施例中数据传输方法的一个流程示意图；
39.图4为本技术实施例中数据传输方法的一个数据流的结构示意图；
40.图5为本技术实施例中数据传输方法的另一个流程示意图；
41.图6为本技术实施例中数据传输方法的另一个流程示意图；
42.图7为本技术实施例中数据传输方法的另一个流程示意图；
43.图8为本技术实施例中网络设备的一个结构示意图；
44.图9为本技术实施例中机器侧设备的一个结构示意图；
45.图10为本技术实施例中网络设备的另一个结构示意图；
46.图11为本技术实施例中机器侧设备的另一个结构示意图；
47.图12为本技术实施例中触觉信息传输网络的一个结构示意图。
具体实施方式
48.本技术实施例提供了一种数据传输方法以及相关设备，用以同步传输触觉信息和
其他类型的信息，增大传输效率，提升整体用户体验。
49.下面结合附图，对本技术的实施例进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。本领域普通技术人员可知，随着技术的发展和新场景的出现，本技术实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
50.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
51.请参阅图1，随着远程操作应用的发展，触觉信息将成为无线通信承载的一种重要信息，同时由于人体对于触觉的反应速度更快，因此触觉信息的采样率远高于视频音频信息的采样率通常在1000hz量级，即相对视频信息20hz至120hz的帧率，触觉提高到200hz 至1000hz的帧率。采集到的数据应立即打包传输以减少延迟，这对无线网络传输造成巨大压力。
52.在现有的触觉信息发送技术中，通常是为需要立即打包传输的触觉信息和不需要立即打包传输的其他信息分配不同的传输优先级，从而将需要立即传输的触觉信息优先发送，其他不需要立即传输的信息不优先发送，从而满足触觉信息对于传输速度的要求。例如在现有的5g网络中，当终网络设备收到多个数据流时，可以根据各个数据流对于数据传输需求的不同，将其归类对应到不同的空口连接资源，从而分别进行空口资源的调度，满足各个数据流对于数据传输的不同需求。
53.由于现有的触觉信息发送技术中，将触觉信息与其他信息分开发送，但是若该触觉信息与其他信息具有依赖关系或关联关系时，例如与触觉信息具有关联关系的温度信息、音频信息和设备状态信息等信息，由于数据传输并不同步，因此会出现触觉信息或其他信息的无效传输，例如触觉信息传输失败，其他信息无法单独译码；或其他信息传输时延超过了触觉信息的等待时间范围，使得具有关联关系触觉信息与其他信息不能同步且完整的传输，降低了传输效率。
54.请参阅图2，本技术实施例应用于触觉信息传输网络中，触觉信息传输网络包括用户侧设备、网络设备和机器侧设备，用户侧设备和机器侧设备分别与网络设备连接，这种网络连接可以是有线连接，也可以是无线连接。
55.用户侧设备可以包括具有业务数据流管理和组合功能的应用服务器和用户操作台，用户操作台可以通过应用服务器与网络设备传输信息；用户侧设备可以包括反馈设备和操作设备，反馈设备可以是显示器、扬声器、手指反馈点阵和手臂反馈点阵。
56.机器侧设备可以包括用户终端(ue，user equipment)、具有数据流管理和时间同步标记功能的应用终端、执行设备和传感器。
57.网络设备可以包括具有空口资源调度功能的下一代基站(gnb，generation nodeb) 即5g基站、具有会话管理功能的会话管理功能网元(smp，session management function) 网元、网络开放功能(nef，network exposure function)网元、策略控制功能
(pcf， policy control function)网元和具有数据流管理功能和qos映射功能的用户面功能(upf， user plane function)网元等网络设备。
58.本技术实施例中，用户侧设备、网络设备和机器侧设备在传输数据之前，会将业务编码的各数据流的质量体验(qos，quality of service)参数，各个传感器的帧率，通知 upf、gnb、ue和应用终端等设备，并同步时间基准。例如，高qos流可以包含：触觉数据；中qos流可以包含：音频数据、视频基本i帧数据；低qos流可以包含：视频增强p帧数据和其它数据(维护/告警等数据)；还可以通知gnb，ue1和ue2为协同终端。对于同步基准，可以采用空口传输时间间隔(tti，transmission time interval)号或者触觉数据的帧编号作为时间戳；触觉信号帧率：5000hz(2ms)，视频信号帧率：25hz(40ms)，音频信号帧率：50hz(20ms)。
59.基于上述触觉信息传输网络，下面对本技术实施例中的数据传输方法进行描述：
60.请参阅图3，本技术实施例提供了一种数据传输方法以及相关设备。
61.301、网络设备接收数据流参数信息。
62.网络设备接收机器侧设备发送的数据流参数信息，数据流参数信息为网络设备、机器侧设备和用户侧设备传输的数据流的参数信息，数据流参数信息包括数据流的质量体验系数、同步时间基准和传感器的频率。
63.具体地，用户侧设备、网络设备和机器侧设备在传输数据之前，会将业务编码的各数据流的质量体验(qos，quality of service)参数，各个传感器的帧率，通知upf、gnb、 ue和应用终端等设备，并同步时间基准。例如，高qos流可以包含：触觉数据；中qos流可以包含：音频数据、视频基本i帧数据；低qos流可以包含：视频增强p帧数据和其它数据(维护/告警等数据)；还可以通知gnb，ue1和ue2为协同终端。对于同步基准，可以采用空口传输时间间隔(tti，transmission time interval)号或者触觉数据的帧编号作为时间戳；触觉信号帧率：5000hz(2ms)，视频信号帧率：25hz(40ms)，音频信号帧率：50hz(20ms)。
64.302、机器侧设备获取第一信号。
65.网络设备接收机器侧设备发送的第一信号，该第一信号可以包括触觉数据和至少一个第一数据，该至少一个第一数据可以是多种类型的数据，例如音频数据、视频基本i帧数据、视频增强p帧数据和文本数据等等，具体此处不做限定。
66.一种可能的实现方式中，该机器侧设备包括应用终端、触觉传感器、摄像头和麦克风等多个传感器，应用终端通过触觉传感器、摄像头和麦克风等多个传感器获取第一信号。
67.303、机器侧设备根据第一信号生成触觉数据流和第一数据流。
68.如图4所示，机器侧设备根据第一信号即触觉数据和至少一个第一数据生成对应的触觉数据流和第一数据流。具体地，机器侧设备根据该触觉数据生成触觉数据流，该触觉数据流的包头包括同步标识；机器侧设备还根据该至少一个第一数据生成对应的至少一个第一数据流，该至少一个第一数据流中的每个数据流的包头都包括该同步标识。该同步标识可以是触觉数据对应的触觉帧的帧号或公共的空口tti号。
69.如图5所示，一种可能的实现方式中，该机器侧设备包括应用终端、触觉传感器、摄像头和麦克风等多个传感器，应用终端接收到触觉传感器、摄像头和麦克风等多个传感器发送的第一信号后，应用终端通过压缩编码将该触觉数据生成触觉数据流，并通过压缩编码将该至少一个第一数据生成对应的至少一个第一数据流，然后在触觉数据流和至少一个第一数据流的包头加入触觉数据对应的触觉帧的帧号，作为应用同步字。
70.如图6所示，一种可能的实现方式中，该机器侧设备包括多个应用终端，该多个应用终端分别接收到各自对应的触觉数据和第一数据后，该多个应用终端都通过压缩编码将该触觉数据生成触觉数据流，并通过压缩编码将该至少一个第一数据生成对应的至少一个第一数据流，然后在触觉数据流和至少一个第一数据流的包头加入公共的空口tti号，作为应用同步字。
71.一种可能的实现方式中，该机器侧设备还包括用户终端，在应用终端生成触觉数据流和至少一个第一数据流后，用户终端再在该触觉数据流和至少一个第一数据流的包头增减传输同步字即触觉帧的帧号和数据流对应的帧率信息。
72.本技术实施例中的机器侧设备可能还同时有其他的非触觉应用数据传输，且与触觉应用数据无关联关系，这些非触觉应用数据就不包括上述同步字。
73.304、机器侧设备向网络设备发送触觉数据流和第一数据流。
74.机器侧设备向网络设备发送触觉数据流和至少一个第一数据流，相应地，网络设备接收机器侧设备发送的触觉数据流和至少一个第一数据流。
75.305、网络设备同步触觉数据流和第一数据流的传输时间和传输优先级。
76.网络设备在接收到该触觉数据流和第一数据流之后，网络设备获取该触觉数据流和第一数据流的传输时间和传输优先级，并将第一数据流的传输时间和传输优先级同步到与触觉数据流的传输时间和传输优先级相同。
77.一种可能的实现方式中，网络设备包括下一代基站gnb，gnb在接收到该触觉数据流和第一数据流之后，由于gnb还未与该触觉数据流和第一数据流建立同步关系，所以gnb 先根据触觉数据流和第一数据流的qos等级的高低确定调度优先级，从而进行资源调度。
78.具体该gnb确定数据流的调度优先级的一种方法包括：调度优先级p＝(e*y)/a，其中p为数据流的调度优先级priority，e为信道质量参数eff
cqi
，y为数据流的qos等级系数，a为历史平均速率avgrate。除此之外，该gnb还可以使用其他方式确定数据流的调度优先级，例如直接确定qos等级的高低为调度优先级，具体此处不做限定。
79.如图7所示，一种可能的实现方式中，网络设备包括下一代基站gnb，gnb在接收到多个数据流之后，gnb开始进入同步训练阶段：gnb在其中找到同步标识即传输同步字相同的各个数据流即上述触觉数据流和第一数据流，然后确定各个数据流的首tti号，该首 tti号为数据流的第一次空口调度的tti号，并计算来自同一应用终端的各个数据流与高 qos的数据流首tti的差值，即图7中的dt1、dt2、dt3和dt4。
80.然后gnb开始进入同步优化调度阶段，gnb持续计算dt1、dt2、dt3和dt4，并分别做alpha滤波。例如可以通过dt＝a*dt+b*dt，一般的a＝0.95，b＝0.05。同步优化调度，因为触觉/视频/音频传感器的信号采集有固定的帧率(即采样间隔)，同步的多传感器信息能提供给操作人更多信息，所以其重要性更高。根据训练阶段可知，具有同步信息的空口传输可能发生的tti号为：高qos流：t终端1的中qos流：t+dt1，终端1的低qos流： t+dt2，终端2的中qos流：t+dt3，终端2的低qos流：t+dt4。然后gnb字空口资源调度中，将各个数据流对应的tti的调度优先级进行提升，例如调度优先级p＝(e*y)/a*ys，其中p为数据流的调度优先级priority，e为信道质量参数eff
cqi
，y为数据流的qos等级系数，a为历史平均速率avgrate，ys即y
qos，sync
一般为3。
81.306、网络设备将触觉数据流和第一数据流发送给用户侧设备。
82.网络设备将该触觉数据流和第一数据流发送给用户侧设备，相应地，用户侧设备接收网络设备发送的触觉数据流和第一数据流。
83.一种可能的实现方式中，用户侧设备包括应用服务器和多个反馈设备，应用服务器在接收到该触觉数据流和第一数据流之后进行解码，然后根据应用同步字对齐各传感器信号时间，分别发送给对应的反馈设备，该反馈设备可以是手臂反馈阵列、手指反馈阵列、显示器、扬声器等设备。
84.下面对本技术实施例中的网络设备进行描述，请参阅图8，本技术实施例提供的一种网络设备800，该网络设备可以为上述图3中网络设备，该网络设备800包括：
85.第一接收模块801，用于接收机器侧设备发送的数据流参数信息，数据流参数信息为网络设备与机器侧设备和用户侧设备传输的数据流的参数信息，数据流参数信息包括数据流的质量体验系数、同步时间基准和传感器的频率。具体实现方式，请参考图3所示实施例中步骤301：网络设备接收机器侧设备发送的数据流参数信息，这里不再赘述。
86.第二接收模块802，用于接收机器侧设备发送的触觉数据流和至少一个第一数据流，触觉数据流包括同步标识，至少一个第一数据流中的每个数据流包括同步标识；具体实现方式，请参考图3所示实施例中步骤304：机器侧设备向网络设备发送触觉数据流和第一数据流，这里不再赘述。
87.同步模块803，用于同步触觉数据流和至少一个第一数据流的传输时间和传输优先级。具体实现方式，请参考图3所示实施例中步骤305：网络设备同步触觉数据流和第一数据流的传输时间和传输优先级，这里不再赘述。
88.一种可能的实现方式中，该同步模块803包括：
89.第一确定单元804，用于确定触觉数据流和至少一个第一数据流的传输时间间隔；具体实现方式，请参考图3所示实施例中步骤305：网络设备同步触觉数据流和第一数据流的传输时间，这里不再赘述。
90.一种可能的实现方式中，该第一确定单元804用于确定多个机器侧设备发送的触觉数据流和至少一个第一数据流的传输时间间隔；具体实现方式，请参考图3所示实施例中步骤305：网络设备同步触觉数据流和第一数据流的传输时间，这里不再赘述。
91.第一同步单元805，用于将至少一个第一数据流的传输时间间隔与触觉数据流的传输时间间隔同步。具体实现方式，请参考图3所示实施例中步骤305：网络设备同步触觉数据流和第一数据流的传输时间和传输优先级，这里不再赘述。
92.一种可能的实现方式中，该第一同步单元805用于将多个机器侧设备发送的至少一个第一数据流的传输时间间隔与触觉数据流的传输时间间隔同步。具体实现方式，请参考图3所示实施例中步骤305：网络设备同步触觉数据流和第一数据流的传输时间和传输优先级，这里不再赘述。
93.第二确定单元806，用于确定触觉数据流和至少一个第一数据流的传输优先级；请参考图3所示实施例中步骤305：网络设备同步触觉数据流和第一数据流的传输时间和传输优先级，这里不再赘述。
94.一种可能的实现方式中，该第二确定单元806用于确定触觉数据流和至少一个第一数据流对应的信道质量系数和质量体验系数的乘积为第一参数；确定第一参数与历史平均速率的比值为触觉数据流和至少一个第一数据流的对应的传输优先级。具体实现方式，
请参考图3所示实施例中步骤305：网络设备同步触觉数据流和第一数据流的传输时间和传输优先级，这里不再赘述。
95.第二同步单元807，用于同步触觉数据流和至少一个第一数据流的传输优先级。请参考图3所示实施例中步骤305：网络设备同步触觉数据流和第一数据流的传输时间和传输优先级，这里不再赘述。
96.发送模块808，用于将触觉数据流和至少一个第一数据流发送给用户侧设备。具体实现方式，请参考图3所示实施例中步骤306：网络设备将触觉数据流和第一数据流发送给用户侧设备，这里不再赘述。
97.本实施例中，网络设备可以执行前述图3中任一项所示实施例中网络设备所执行的操作，具体此处不再赘述。
98.下面对本技术实施例中的机器侧设备进行描述，请参阅图9，本技术实施例提供的一种机器侧设备900，该机器侧设备可以为上述图3中机器侧设备，该机器侧设备900包括：
99.第一发送模块901，用于向网络设备发送数据流参数信息，数据流参数信息为网络设备与机器侧设备和用户侧设备传输的数据流的参数信息，数据流参数信息包括数据流的质量体验系数、同步时间基准和传感器的频率。
100.获取模块902，用于获取第一信号，第一信号包括触觉数据和至少一个第一数据；具体实现方式，请参考图3所示实施例中步骤302：机器侧设备获取第一信号，这里不再赘述。
101.生成模块903，用于根据第一信号生成对应的触觉数据流和至少一个第一数据流，触觉数据流包括同步标识，至少一个第一数据流中的每个数据流包括同步标识；具体实现方式，请参考图3所示实施例中步骤303：机器侧设备根据第一信号生成触觉数据流和第一数据流，这里不再赘述。
102.一种可能的实现方式中，该生成模块902用于根据触觉数据生成触觉数据流，触觉数据流包括同步标识；根据至少一个第一数据生成对应的至少一个第一数据流，至少一个第一数据流中的每个数据流包括同步标识。具体实现方式，请参考图3所示实施例中步骤303：机器侧设备根据第一信号生成触觉数据流和第一数据流，这里不再赘述。
103.发送模块904，用于向网络设备发送触觉数据流和至少一个第一数据流。具体实现方式，请参考图3所示实施例中步骤304：机器侧设备向网络设备发送触觉数据流和第一数据流，这里不再赘述。
104.本实施例中，机器侧设备可以执行前述图3中任一项所示实施例中控制器所执行的操作，具体此处不再赘述。
105.图10是本技术实施例提供的一种网络设备结构示意图，该网络设备1000可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，cpu)1001和存储器1005，该存储器1005中存储有一个或一个以上的应用程序或数据。
106.其中，存储器1005可以是易失性存储或持久存储。存储在存储器1005的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对网络设备中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1001可以设置为与存储器1005通信，在网络设备1000上执行存储器1005 中的一系列指令操作。
107.其中，中央处理器1001用于执行存储器1005中的计算机程序，以使得网络设备
1000 用于执行：网络设备接收机器侧设备发送的触觉数据流和至少一个第一数据流，触觉数据流包括同步标识，至少一个第一数据流中的每个数据流包括同步标识；网络设备同步触觉数据流和至少一个第一数据流的传输时间和传输优先级。具体实现方式，请参考图3 所示实施例中步骤301-306，此处不再赘述。
108.网络设备1000还可以包括一个或一个以上电源1002，一个或一个以上有线或无线网络接口1003，一个或一个以上输入输出接口1004，和/或，一个或一个以上操作系统，例如windows servertm，mac os xtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm等。
109.该网络设备1000可以执行前述图3所示实施例中网络设备所执行的操作，具体此处不再赘述。
110.图11是本技术实施例提供的一种机器侧设备结构示意图，该机器侧设备1100可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，cpu)1101和存储器1105，该存储器1105中存储有一个或一个以上的应用程序或数据。
111.其中，存储器1105可以是易失性存储或持久存储。存储在存储器1105的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对机器侧设备中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1101可以设置为与存储器1105通信，在机器侧设备1100上执行存储器1105中的一系列指令操作。
112.其中，中央处理器1101用于执行存储器1105中的计算机程序，以使得机器侧设备1100 用于执行：机器侧设备获取第一信号，第一信号包括触觉数据和至少一个第一数据；机器侧设备根据第一信号生成对应的触觉数据流和至少一个第一数据流，触觉数据流包括同步标识，至少一个第一数据流中的每个数据流包括同步标识；机器侧设备向网络设备发送触觉数据流和至少一个第一数据流。具体实现方式，请参考图3所示实施例中步骤301-306，此处不再赘述。
113.机器侧设备1100还可以包括一个或一个以上电源1102，一个或一个以上有线或无线网络接口1103，一个或一个以上输入输出接口1104，和/或，一个或一个以上操作系统，例如windows servertm，mac os xtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm等。
114.该机器侧设备1100可以执行前述图3所示实施例中机器侧设备所执行的操作，具体此处不再赘述。
115.图12是本技术实施例提供的一种数据传输网络系统1200，该数据传输网络系统1200 可以包括上述图9所示的机器侧设备1201、图8所示的网络设备1202和用户侧设备1203，该数据传输网络系统1200可以执行前述图3所示实施例中数据传输网络系统所执行的操作，具体此处不再赘述。
116.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
117.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
118.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
119.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
120.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。