一种无人机航拍地面目标定位方法及系统

1.本发明涉及无人机视觉技术领域，具体涉及一种无人机航拍地面目标定位方法及系统。另外，还涉及一种电子设备及处理器可读存储介质。


背景技术：

2.随着无人机在各行各业中的应用逐渐普及，其行业级应用的需求也愈发强烈。利用无人机和摄像头确定地面目标的真实地理位置是其中的一个重要应用，比如在无人机自主飞行、地面目标跟踪、无人机救援工作对救援目标的位置确定等方面具有重要意义。在其他行业级层面上也有很大的应用前景，比如与合成孔径雷达(synthetic aperture radar，sar)图像的实际坐标信息对接、测绘场景以及已知目标点准确定位位置反向修正无人机定位位置等方面。然而，现有技术的无人机航拍地面目标定位方案局限性较高，导致对地面目标的定位精度和稳定性较差。因此，如何设计一种稳定、精确的无人机航拍地面目标定位方案具有非常重要的现实意义。


技术实现要素：

3.为此，本发明提供一种无人机航拍地面目标定位方法及系统，以解决现有技术中存在的无人机航拍地面目标定位方案局限性较高，导致对地面目标定位精度和稳定性较差的缺陷。
4.第一方面，本发明提供一种无人机航拍地面目标定位方法，包括：利用目标检测模型对图像中的目标进行检测，得到所述目标在图像上的中心点坐标，以确定所述目标在像素坐标系中的目标像素位置；其中，所述图像是从无人机航拍地面目标的视频数据中获取的；
5.获取无人机的状态信息和相机云台状态信息；
6.基于所述无人机的状态信息、所述相机云台状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息。
7.进一步的，在利用目标检测模型对图像中的目标进行检测之前，还包括：预先确定相机的内参与变焦倍数之间的关系；
8.所述预先确定相机的内参与变焦倍数之间的关系，具体包括：
9.预先对各个焦段的相机进行标定，并将各个焦段对应的变焦倍数与所述相机的内参进行拟合，确定相机的内参与变焦倍数之间的关系。
10.进一步的，所述利用目标检测模型对图像中的目标进行检测，得到所述目标在图像上的中心点坐标，以确定所述目标在像素坐标系中的目标像素位置，具体包括：
11.利用目标检测模型对图像中的目标进行检测，得到目标框中心点的像素坐标；并将所述目标框中心点的像素坐标作为所述目标在像素坐标系中的目标像素位置；所述目标框中心点的像素坐标与所述目标在图像上的中心点坐标相对应。
12.进一步的，基于所述无人机的状态信息、所述相机云台状态信息以及所述目标像
素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息，具体包括：
13.从所述相机云台状态信息中获取当前变焦倍数；根据所述当前变焦倍数，以及所述相机的内参与变焦倍数之间的关系，确定当前所述相机的内参；
14.基于所述相机的内外参、所述无人机的状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息；其中，所述相机的内外参包含当前所述相机的内参以及从所述相机云台状态信息获取的当前所述相机的外参；并将所述经纬度信息上传到视频数据中的目标框内，以实现实时显示当前所述目标的经纬度信息；其中，所述视频数据包含若干张图像。
15.进一步的，基于所述相机的内外参、所述无人机的状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息，具体包括：
16.将所述相机的内外参、所述无人机的状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，得到所述目标距无人机的相对位置；
17.根据所述目标距无人机的相对位置和所述无人机的当前经纬度信息，确定所述目标的经纬度信息。
18.进一步的，所述无人机的状态信息包括：无人机在当前时刻的飞行高度信息、经纬度信息以及航向角信息。
19.进一步的，所述相机云台状态信息包括：基于相机云台获取的相机的俯仰角、变焦倍数以及偏航角。
20.第二方面，本发明还提供一种无人机航拍地面目标定位装置，包括：
21.目标像素位置确定单元，用于利用目标检测模型对图像中的目标进行检测，得到所述目标在图像上的中心点坐标，以确定所述目标在像素坐标系中的目标像素位置；其中，所述图像是从无人机航拍地面目标的视频数据中获取的；
22.状态信息获取单元，用于获取无人机的状态信息和相机云台状态信息；
23.经纬度信息确定单元，用于基于所述无人机的状态信息、所述相机云台状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息。
24.进一步的，在利用目标检测模型对图像中的目标进行检测之前，还包括：参数关系确定单元，用于预先确定相机的内参与变焦倍数之间的关系；
25.所述预先确定相机的内参与变焦倍数之间的关系，具体包括：
26.预先对各个焦段的相机进行标定，并将各个焦段对应的变焦倍数与所述相机的内参进行拟合，确定相机的内参与变焦倍数之间的关系。
27.进一步的，所述目标像素位置确定单元，具体用于：
28.利用目标检测模型对图像中的目标进行检测，得到目标框中心点的像素坐标；并将所述目标框中心点的像素坐标作为所述目标在像素坐标系中的目标像素位置；所述目标框中心点的像素坐标与所述目标在图像上的中心点坐标相对应。
29.进一步的，所述经纬度信息确定单元，具体用于：
30.从所述相机云台状态信息中获取当前变焦倍数；根据所述当前变焦倍数，以及所述相机的内参与变焦倍数之间的关系，确定当前所述相机的内参；
31.基于所述相机的内外参、所述无人机的状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息；其中，所述相机的内外参包含当前所述相机的内
参以及从所述相机云台状态信息获取的当前所述相机的外参；并将所述经纬度信息上传到视频数据中的目标框内，以实现实时显示当前所述目标的经纬度信息；其中，所述视频数据包含若干张图像。
32.进一步的，基于所述相机的内外参、所述无人机的状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息，具体包括：
33.将所述相机的内外参、所述无人机的状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，得到所述目标距无人机的相对位置；
34.根据所述目标距无人机的相对位置和所述无人机的当前经纬度信息，确定所述目标的经纬度信息。
35.进一步的，所述无人机的状态信息包括：无人机在当前时刻的飞行高度信息、经纬度信息以及航向角信息。
36.进一步的，所述相机云台状态信息包括：基于相机云台获取的相机的俯仰角、变焦倍数以及偏航角。
37.第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述无人机航拍地面目标定位方法的步骤。
38.第四方面，本发明还提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述无人机航拍地面目标定位方法的步骤。
39.本发明提供的无人机航拍地面目标定位方法，通过利用目标检测模型对图像中的目标进行检测得到所述目标在图像上的中心点坐标，以确定所述目标在像素坐标系中的目标像素位置；然后，获取无人机的状态信息和相机云台状态信息；基于所述无人机的状态信息、所述相机云台状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息。其能够适用于各类通用无人机的各类场景的地面目标实时定位任务，可完成各焦段、多角度下的目标定位任务，有效降低了成本，提高了对地面目标的定位精确及效率。
附图说明
40.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。
41.图1是本发明实施例提供的无人机航拍地面目标定位方法的流程示意图；
42.图2是本发明实施例提供的无人机航拍地面目标定位系统的结构示意图；
43.图3是本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
44.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是
本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
45.下面基于本发明所述无人机航拍地面目标定位方法，对其实施例进行详细描述。如图1所示，其为本发明实施例提供的无人机航拍地面目标定位方法的流程示意图，具体实现过程包括以下步骤：
46.步骤101：利用目标检测模型对图像中的目标进行检测，得到所述目标在图像上的中心点坐标，以确定所述目标在像素坐标系中的目标像素位置；其中，所述图像是从无人机航拍地面目标的视频数据中获取的。
47.在本发明实施例中，执行本步骤之前，需要预先对各个焦段的相机进行标定，并将各个焦段对应的变焦倍数与所述相机的内参进行拟合，以确定相机的内参与变焦倍数之间的关系。所述相机为变焦相机。需要说明的，本发明包括不限于通过相机航拍地面目标以获取视频数据，其也可以是摄像机等航拍设备。所述相机或摄像机通过云台固定，并预先安装在所述无人机上，用于实时获取地面目标的视频数据。具体的，对各个焦段的变焦相机进行标定，比如标定出该相机2、4、6、8倍变焦倍数的内参，并对该各个焦段的内参进行线性拟合，建立内参与变焦倍数之间的对应关系。通过上述过程能够实现标定前四个焦段(即对应2、4、6、8倍变焦倍数)，并对变焦倍数和相机的内参进行线性拟合确定线性拟合的结果，后续可根据线性拟合的结果有效便捷的直接利用变焦倍数推出相机内参，避免了对各个焦段进行重复标定的工作。对相机各个焦段的内参线性进行拟合可通过如下方式得到：
48.将变焦相机2、4、6、8倍焦距的内参中的将变焦相机2、4、6、8倍焦距的内参中的进行线性拟合，得到的关系如式(2)所示。
[0049][0050]
上式中，m为变焦倍数；k为线性拟合的结果；x和y分别为x轴方向和y轴方向的分量。
[0051]
另一组内参u0(m),v0(m)可直接采用理论值，即若无人机航拍的图像分辨率为m
×
n，则
[0052]
其中，内参u0(m),v0(m)表示的是不同变焦倍数下的中心点坐标；2为预设参数。
[0053]
在本步骤具体实施过程中，可利用目标检测模型对图像中的目标进行检测，得到目标框中心点的像素坐标，并将所述目标框中心点的像素坐标作为所述目标在像素坐标系中的目标像素位置。所述目标框中心点的像素坐标与上述目标在图像上的中心点坐标相对应。其中，所述目标检测模型为目标检测算法。通过使用目标检测算法对地面目标进行检测，能够得到目标框中心点的像素坐标，即得到目标在图像上的中心点坐标(u，v)。在一个实施例中，可利用yolov5目标检测模型识别地面的目标，如人、车等，并读取将目标框的中心点(u，v)。
[0054]
步骤102：获取无人机的状态信息和相机云台状态信息。
[0055]
其中，所述无人机的状态信息包括无人机在当前时刻的飞行高度信息、经纬度信息以及航向角信息等。所述相机云台状态信息包括基于相机云台获取的相机的俯仰角、变焦倍数以及偏航角等。
[0056]
在具体实施过程中，可实时订阅无人机状态信息话题(包括无人机当前时刻的飞行高度、经纬度以及无人机航向角等状态信息)；并读入云台相机外参回文，并对相机云台的串口回传进行实时获取和解析，得到当前相机云台的俯仰角、变焦倍数和偏航角等状态信息；根据变焦倍数调整相机内参，接入目标检测结果(即目标框中心点图像坐标)，以便后续将各个参数带入目标定位公式计算出目标距无人机的相对位置，根据无人机自身经纬度信息计算目标经纬度信息。
[0057]
其中，在相机云台状态信息获取过程中，具体可通过读取相机云台的usb串口实时发送的云台状态信息并解析后获得相机的俯仰角为相机的方向角为变焦倍数m。在无人机状态信息获取过程中，具体可通过实时订阅无人机mavros发布的状态信息，读取其中无人机的方向角θ
fx
、飞行高度h、经纬度(lon，lat)。所述的相机的方向角为为上述相机云台的偏航角(即相机的偏航角)；所述无人机的方向角θ
fx
为上述状态信息中的无人机航向角。
[0058]
步骤103：基于所述无人机的状态信息、所述相机云台状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息。
[0059]
具体的，首先从所述相机云台状态信息中获取当前变焦倍数；根据所述当前变焦倍数，以及所述相机的内参与变焦倍数之间的关系，确定当前所述相机的内参，同时从所述相机云台状态信息获取的当前所述相机的外参；基于所述相机的内外参、所述无人机的状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息。除此之外，还可将所述经纬度信息上传到视频数据中的目标框内，以实现实时显示当前所述目标的经纬度信息。其中，所述相机的内外参包含当前所述相机的内参以及当前所述相机的外参。所述视频数据包含若干张图像。所述目标定位模型为目标定位算法。
[0060]
基于所述相机的内外参、所述无人机的状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息，具体实现过程包括：将所述相机的内外参、所述无人机的状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，得到所述目标距无人机的相对位置；根据所述目标距无人机的相对位置和所述无人机的当前经纬度信息，确定所述目标的经纬度信息。
[0061]
举例而言，所述目标的经纬度信息(经度j、纬度w)通过如下方式计算得到：
[0062]
首先，将像素坐标系转换为图像物理坐标系，如式(3)所示。其中xf为x轴方向分量，yf为y轴方向分量。
[0063]
xf＝(u-u0(m))
×
dx,yf＝(v-v0(m))
×
dy
ꢀꢀꢀ
(3)
[0064]
随后，将图像物理坐标系根据相机的内外参和无人机状态转换到相机坐标系。其中x轴方向(即相机左右方向)的分量如式(4)所示，y轴方向(即相机前后方向)的分量如式(5)所示。
[0065]
[0066][0067]
其中，f表示焦距；h表示飞行高度。
[0068]
加入俯仰角，其相机坐标系下x，y轴分量分别如式(6)、(7)所示：
[0069][0070][0071]
其中，式(6)中为y方向视场角，具体如式(8)所示。
[0072][0073]
加入无人机位置与方向角，将目标位置从相机坐标系转换到世界坐标系，其经纬度信息分别如式(9)、(10)所示。
[0074][0075][0076]
其中，μ为米与经纬度的转换系数，其数值可为360/40000000。
[0077]
在一个完整实施例中，首先利用制作相机标定板，设计m
×
n规格的棋盘格标定(m≠n)，标定板最短边长度不小于50cm。将标定板置于一个平面，无人机飞行2-10米进行拍摄，按照2、4、6、8倍焦距分别对标定板进行录制，始终保证标定板占据整幅图像大于三分之二的面积，且保证全部标定板均在图像中。
[0078]
将各个焦段的视频按帧切分为图像，可使用张正友标定法对图像进行标定，标定结果如式(1)所示，其中m为变焦倍数,保证每个焦距倍数的有效图片数量大于15张。
[0079][0080]
将变焦相机2、4、6、8倍焦距和相应的内参中的
[0081]
进行线性拟合，得到的关系如式(2)所示。
[0082][0083]
上式中m为变焦倍数，k为线性拟合的结果。
[0084]
通过实验验证另一组内参u0(m),v0(m)直接采用理论值，即若拍摄图像分辨率为m
×
n,则
[0085]
接下来，读取相机云台和无人机的状态，本发明所用的相机为带有串口状态回文
功能的变焦相机，即在相机的usb串口实时发送相机云台的状态信息，具体为一次发送8个字节，帧头为0xee，变焦倍数占一个字节，俯仰角、方向角、横滚角均占两个字节，解析后的相机的俯仰角为相机的方向角为相机的变焦倍数m。同时实时订阅无人机mavros发布的消息，读取其中无人机的方向角θ
fx
、飞行高度h、经纬度(lon，lat)。利用yolov5目标检测模型识别地面目标，如人、车。将目标框的中心点(u，v)作为目标在像素坐标系中的位置，每次检测到目标后都会调用一次目标定位功能。将目标像素位置、订阅的无人机状态信息与相机云台回传的状态信息一同送入目标定位算法中进行计算，并将定位结果在检测框中进行显示。
[0086]
首先，将像素坐标系转换为图像物理坐标系，如式(3)所示。其中xf为x轴方向分量，yf为y轴方向分量。
[0087]
xf＝(u-u0(m))
×
dx,yf＝(v-v0(m))
×
dy
ꢀꢀꢀ
(3)
[0088]
随后，将图像物理坐标系根据相机的内外参和无人机状态转换到相机坐标系。其中x轴方向(即相机左右方向)的分量如式(4)所示，y轴方向(即相机前后方向)的分量如式(5)所示。
[0089][0090][0091]
加入俯仰角，其相机坐标系下x，y轴分量分别如式(6)、(7)所示：
[0092][0093][0094]
其中，式(6)中为y方向视场角，具体如式(8)所示。
[0095][0096]
加入无人机位置与方向角，将目标位置从相机坐标系转换到世界坐标系，其经纬度信息分别如式(9)、(10)所示。
[0097][0098][0099]
其中，μ为米与经纬度的转换系数，其数值可为360/40000000。
[0100]
每当目标检测算法检测到目标后，实时订阅得到无人机状态信息和相机云台状态信息，将相关参数传入目标定位算法中从而计算出该目标的经纬度信息，并将其显示在视频上的目标框中。
[0101]
本发明基于变焦相机的多视角单目视觉的无人机航拍地面目标定位方法，通过利用目标检测模型对图像中的目标进行检测得到所述目标在图像上的中心点坐标，以确定所述目标在像素坐标系中的目标像素位置；然后，获取无人机的状态信息和相机云台状态信息；基于所述无人机的状态信息、所述相机云台状态信息以及所述目标像素位置输入到目
标定位模型，获得所述目标的经纬度信息。能够适用于各类通用无人机的各类场景的地面目标实时定位任务，可完成各焦段、多角度下的目标定位任务，有效降低了成本，提高了对地面目标的定位精确及效率。通过单目视觉结合目标检测算法、无人机与相机云台状态直接对地面目标进行定位，具有方便、快速、实用性强、成本低的优点。通过对变焦相机的标定、几何变换和状态获取，可完成各焦段、各角度下的目标定位任务。解决了目标检测信息难以利用的问题，同时实现与sar等图像进行图像匹配等任务。
[0102]
与上述提供的一种无人机航拍地面目标定位方法相对应，本发明还提供一种无人机航拍地面目标定位系统。由于该系统的实施例相似于上述方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处请参见上述方法实施例部分的说明即可，下面描述的无人机航拍地面目标定位系统的实施例仅是示意性的。请参考图2所示，其为本发明实施例提供的一种无人机航拍地面目标定位系统的结构示意图。
[0103]
本发明所述的无人机航拍地面目标定位系统，具体包括：
[0104]
目标像素位置确定单元201，用于利用目标检测模型对图像中的目标进行检测，得到所述目标在图像上的中心点坐标，以确定所述目标在像素坐标系中的目标像素位置；其中，所述图像是从无人机航拍地面目标的视频数据中获取的；
[0105]
状态信息获取单元202，用于获取无人机的状态信息和相机云台状态信息；
[0106]
经纬度信息确定单元203，用于基于所述无人机的状态信息、所述相机云台状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息。
[0107]
进一步的，在利用目标检测模型对图像中的目标进行检测之前，还包括：参数关系确定单元，用于预先确定相机的内参与变焦倍数之间的关系；
[0108]
所述预先确定相机的内参与变焦倍数之间的关系，具体包括：
[0109]
预先对各个焦段的相机进行标定，并将各个焦段对应的变焦倍数与所述相机的内参进行拟合，确定相机的内参与变焦倍数之间的关系。
[0110]
进一步的，所述目标像素位置确定单元，具体用于：
[0111]
利用目标检测模型对图像中的目标进行检测，得到目标框中心点的像素坐标；并将所述目标框中心点的像素坐标作为所述目标在像素坐标系中的目标像素位置；所述目标框中心点的像素坐标与所述目标在图像上的中心点坐标相对应。
[0112]
进一步的，所述经纬度信息确定单元，具体用于：
[0113]
从所述相机云台状态信息中获取当前变焦倍数；根据所述当前变焦倍数，以及所述相机的内参与变焦倍数之间的关系，确定当前所述相机的内参；
[0114]
基于所述相机的内外参、所述无人机的状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息；其中，所述相机的内外参包含当前所述相机的内参以及从所述相机云台状态信息获取的当前所述相机的外参；并将所述经纬度信息上传到视频数据中的目标框内，以实现实时显示当前所述目标的经纬度信息；其中，所述视频数据包含若干张图像。
[0115]
进一步的，基于所述相机的内外参、所述无人机的状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息，具体包括：
[0116]
将所述相机的内外参、所述无人机的状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，得到所述目标距无人机的相对位置；
[0117]
根据所述目标距无人机的相对位置和所述无人机的当前经纬度信息，确定所述目标的经纬度信息。
[0118]
进一步的，所述无人机的状态信息包括：无人机在当前时刻的飞行高度信息、经纬度信息以及航向角信息。
[0119]
进一步的，所述相机云台状态信息包括：基于相机云台获取的相机的俯仰角、变焦倍数以及偏航角。
[0120]
本发明实施例所述的无人机航拍地面目标定位系统，通过利用目标检测模型对图像中的目标进行检测得到所述目标在图像上的中心点坐标，以确定所述目标在像素坐标系中的目标像素位置；然后，获取无人机的状态信息和相机云台状态信息；基于所述无人机的状态信息、所述相机云台状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息。其能够适用于各类通用无人机的各类场景的地面目标实时定位任务，可完成各焦段、多角度下的目标定位任务，有效降低了成本，提高了对地面目标的定位精确及效率。
[0121]
与上述提供的无人机航拍地面目标定位方法相对应，本发明还提供一种电子设备。由于该电子设备的实施例相似于上述方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处请参见上述方法实施例部分的说明即可，下面描述的电子设备仅是示意性的。如图3所示，其为本发明实施例公开的一种电子设备的实体结构示意图。该电子设备可以包括：处理器(processor)301、存储器(memory)302和通信总线303，其中，处理器301，存储器302通过通信总线303完成相互间的通信，通过通信接口304与外部进行通信息。处理器301可以调用存储器302中的逻辑指令，以执行无人机航拍地面目标定位方法，该方法包括：利用目标检测模型对图像中的目标进行检测，得到所述目标在图像上的中心点坐标，以确定所述目标在像素坐标系中的目标像素位置；其中，所述图像是从无人机航拍地面目标的视频数据中获取的；获取无人机的状态信息和相机云台状态信息；基于所述无人机的状态信息、所述相机云台状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息。
[0122]
此外，上述的存储器302中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：存储芯片、u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0123]
另一方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在处理器可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的无人机航拍地面目标定位方法。该方法包括：利用目标检测模型对图像中的目标进行检测，得到所述目标在图像上的中心点坐标，以确定所述目标在像素坐标系中的目标像素位置；其中，所述图像是从无人机航拍地面目标的视频数据中获取的；获取无人机的状态信息和相机云台状态信息；基于所述无人机的状态信息、所述相机云台状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模
型，获得所述目标的经纬度信息。
[0124]
又一方面，本发明实施例还提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的无人机航拍地面目标定位方法。该方法包括：利用目标检测模型对图像中的目标进行检测，得到所述目标在图像上的中心点坐标，以确定所述目标在像素坐标系中的目标像素位置；其中，所述图像是从无人机航拍地面目标的视频数据中获取的；获取无人机的状态信息和相机云台状态信息；基于所述无人机的状态信息、所述相机云台状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息。
[0125]
所述处理器可读存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(mo)等)、光学存储器(例如cd、dvd、bd、hvd等)、以及半导体存储器(例如rom、eprom、eeprom、非易失性存储器(nand flash)、固态硬盘(ssd))等。
[0126]
以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0127]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0128]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。