技术特征：
1.一种无人机航拍地面目标定位方法，其特征在于，包括：利用目标检测模型对图像中的目标进行检测，得到所述目标在图像上的中心点坐标，以确定所述目标在像素坐标系中的目标像素位置；其中，所述图像是从无人机航拍地面目标的视频数据中获取的；获取无人机的状态信息和相机云台状态信息；基于所述无人机的状态信息、所述相机云台状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息。2.根据权利要求1所述的无人机航拍地面目标定位方法，其特征在于，在利用目标检测模型对图像中的目标进行检测之前，还包括：预先确定相机的内参与变焦倍数之间的关系；所述预先确定相机的内参与变焦倍数之间的关系，具体包括：预先对各个焦段的相机进行标定，并将各个焦段对应的变焦倍数与所述相机的内参进行拟合，确定相机的内参与变焦倍数之间的关系。3.根据权利要求1所述的无人机航拍地面目标定位方法，其特征在于，所述利用目标检测模型对图像中的目标进行检测，得到所述目标在图像上的中心点坐标，以确定所述目标在像素坐标系中的目标像素位置，具体包括：利用目标检测模型对图像中的目标进行检测，得到目标框中心点的像素坐标；并将所述目标框中心点的像素坐标作为所述目标在像素坐标系中的目标像素位置；所述目标框中心点的像素坐标与所述目标在图像上的中心点坐标相对应。4.根据权利要求2所述的无人机航拍地面目标定位方法，其特征在于，基于所述无人机的状态信息、所述相机云台状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息，具体包括：从所述相机云台状态信息中获取当前变焦倍数；根据所述当前变焦倍数，以及所述相机的内参与变焦倍数之间的关系，确定当前所述相机的内参；基于所述相机的内外参、所述无人机的状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息；其中，所述相机的内外参包含当前所述相机的内参以及从所述相机云台状态信息获取的当前所述相机的外参；并将所述经纬度信息上传到视频数据中的目标框内，以实现实时显示当前所述目标的经纬度信息；其中，所述视频数据包含若干张图像。5.根据权利要求4所述的无人机航拍地面目标定位方法，其特征在于，基于所述相机的内外参、所述无人机的状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息，具体包括：将所述相机的内外参、所述无人机的状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，得到所述目标距无人机的相对位置；根据所述目标距无人机的相对位置和所述无人机的当前经纬度信息，确定所述目标的经纬度信息。6.根据权利要求1-5任意一项所述的无人机航拍地面目标定位方法，其特征在于，所述无人机的状态信息包括：无人机在当前时刻的飞行高度信息、经纬度信息以及航向角信息。7.根据权利要求1-5任意一项所述的无人机航拍地面目标定位方法，其特征在于，所述相机云台状态信息包括：基于相机云台获取的相机的俯仰角、变焦倍数以及偏航角。8.一种无人机航拍地面目标定位装置，其特征在于，包括：
目标像素位置确定单元，用于利用目标检测模型对图像中的目标进行检测，得到所述目标在图像上的中心点坐标，以确定所述目标在像素坐标系中的目标像素位置；其中，所述图像是从无人机航拍地面目标的视频数据中获取的；状态信息获取单元，用于获取无人机的状态信息和相机云台状态信息；经纬度信息确定单元，用于基于所述无人机的状态信息、所述相机云台状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息。9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述无人机航拍地面目标定位方法的步骤。10.一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述无人机航拍地面目标定位方法的步骤。
技术总结
本发明提供一种无人机航拍地面目标定位方法及系统。该方法包括：利用目标检测模型对图像中的目标进行检测，得到所述目标在图像上的中心点坐标，以确定所述目标在像素坐标系中的目标像素位置；其中，所述图像是从无人机航拍地面目标的视频数据中获取的；获取无人机的状态信息和相机云台状态信息；基于所述无人机的状态信息、所述相机云台状态信息以及所述目标像素位置输入到目标定位模型，获得所述目标的经纬度信息。本发明提供的无人机航拍地面目标定位方法，能够适用于各类通用无人机对地面目标的实时定位任务，可完成各焦段、多角度下的目标定位，有效降低了成本，同时提高了对地面目标的定位精确及效率。面目标的定位精确及效率。面目标的定位精确及效率。
技术研发人员：王宏超 张善斌 孙然 李安然 仇全会 任天宇 沈明辉
受保护的技术使用者：中国科学院空天信息创新研究院
技术研发日：2022.04.11
技术公布日：2022/8/30