时间同步方法、系统、设备及一种计算机可读介质与流程

1.本技术涉及通信技术领域，具体涉及一种时间同步方法、系统、设备及一种计算机可读介质。


背景技术：

2.时间同步，指的是各个设备的时间保持一致。若各个设备的时间不能保持一致，则可能会带来一些问题。在自动驾驶技术领域，摄像头、雷达、gps等多传感器数据采集为自动驾驶决策提供非常重要的信息。环境感知作为整个自动驾驶的视觉神经系统，需要将多传感器数据融合后进行计算和识别，进而对相应环境做出适当的决策，并交付执行机构进行车辆控制。如何能够准确地将众多传感器的信息进行融合，对于系统实时精准获取空间目标位置、姿态、运动方向等信息具有至关重要的作用。
3.多传感器时间同步就是通过一些方法将系统下的各个传感单元的时间基准调至统一的参考时间，然后根据自身采集的环境信息，并结合本地时间进行打标，然后发送至主控，主控在收到各个传感器发来的消息时，按照时间戳进行分类并生成某一时间点下的整个环境状态。因此，只有确保多传感器本地时间的一致性才能确保数据融合信息的可靠性和准确性。
4.时间同步多应用于使所有slave节点的时间基准跟随master节点的时间基准，此类的时间同步大多情况下会在一定的周期同步所有节点，在基准时间下各自雷达系统会基于自身的频率运行，考虑到不同角雷达运行状态及功能的差异，通常情况下前角雷达与后角雷达存在自动驾驶功能的差异，例如前方穿行报警，后碰撞报警，因此，对于角雷达系统中单个角雷达而言，目标的检测(角雷达的发波与收波)及目标输出的时间点具有不确定性，此外，在77ghz角雷达系统中，角雷达发波收波的速度很快，报文传输的数据量很大，需要更快的周期去处理，因此，角雷达系统亟待一种更高精度的时间同步。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种时间同步方法，以解决目标的检测及目标输出的时间点不确定时角雷达系统如何获得更高精度的时间同步的技术问题。
6.为了解决上述技术问题，本技术提供了一种时间同步方法，包括：
7.master节点发送sync报文，并被多个slave节点接收；
8.所述master节点发送followup报文，并被多个所述slave节点接收；
9.所述master节点和多个所述slave节点发送ready报文，所述ready报文被除发送节点外的其它节点接收，接收到的所述ready报文作为下次发送ready报文的时间插槽分配的输入；
10.通过计算各角雷达所述ready报文时间差调控雷达测序及目标输出。
11.进一步地，在can总线上增加网关sde，转发can总线的时间同步报文，并增加转发过程中的时间补偿。
12.进一步地，所述sync报文的周期为1s。
13.进一步地，所述ready报文的周期为50ms。
14.进一步地，所述时间同步sync报文包含发送次数及每次同步的起始标志，所述followup报文包含长周期全局同步时间参数，所述长周期全局同步时间参数为所述followup报文同步周期加上用于sde转发的补偿时间，所述ready报文包含短周期同步时间参数，所述短周期同步时间参数为长周期时间加上请求发送所述ready报文的偏移时间。
15.进一步地，若角雷达的数量为四个，以偏移的方式动态分配，包括：
16.第一次偏移：主角雷达s0分配第一时间插槽slot_1，第一角雷达s1分配第二时间插槽slot_2，第二角雷达s2分配第三时间插槽slot_3，第三角雷达s3分配主时间插槽slot_0；
17.第二次偏移：主角雷达s0分配第二时间插槽slot_2，第一角雷达s1分配第三时间插槽slot_3，第二角雷达s2分配主时间插槽slot_0，第三角雷达s3分配第一时间插槽slot_1；
18.第三次偏移：主角雷达s0分配第二时间插槽slot_3，第一角雷达s1分配第三时间插槽slot_0，第二角雷达s2分配主时间插槽slot_1，第三角雷达s3分配第一时间插槽slot_2；
19.依次循环做所述第一次偏移、所述第二次偏移以及所述第三次偏移，直至时间同步报文在角雷达间正常通讯为止。
20.第二方面，本发明还提供了一种时间同步系统，包括：
21.处理单元，由master节点发送sync报文，并被多个slave节点接收；所述master节点发送followup报文，并被多个所述slave节点接收；所述master节点和多个所述slave节点发送ready报文，所述ready报文被除发送节点外的其它节点接收，接收到的所述ready报文作为下次发送ready报文的时间插槽分配的输入；
22.计算对比单元，通过计算各角雷达所述ready报文时间差调控雷达测序及目标输出。
23.第三方面，本发明提供了一种设备，包括：处理器和存储器；所述存储器，用于存储指令或计算机程序；所述处理器，用于执行所述指令或计算机程序，执行以上时间同步方法。
24.第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，包括指令或计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行以上时间同步方法。
25.本技术技术方案，至少包括如下优点：利用本发明提供的时间同步方法，使得多个角雷达间基于master角雷达的时间基准下完成所有角雷达的时间校准，实现启动角雷达测量时序点基于期望的时间点触发。在发送sync报文以及followup报文的循环周期内，角雷达对应的各节点还额外发送ready报文，满足77ghz角雷达系统中更高精度的时间同步要求。
附图说明
26.为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的
附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1为本发明实施例提供的时间同步的流程结构示意图；
28.图2为本发明实施例一提供的角雷达在车上安装后的示意图；
29.图3为本发明实施例一提供的角雷达系统中的干扰波形分析图；
30.图4为本发明实施例一提供的雷达间的周期偏移示意图；
31.图5a为本发明实施例一提供的sync和followup报文的通讯示意图；
32.图5b为本发明实施例一提供的ready报文的通讯示意图；
33.图6为本发明实施例一提供的四个角雷达同步关系图；
34.图7为本发明实施例一提供的带网关sde的同步时序图。
具体实施方式
35.下面将结合附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在不做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
36.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
37.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电气连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
38.此外，下面所描述的本技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
39.图1为本发明实施例提供的时间同步的流程结构示意图。参照图1，本发明提供了一种时间同步方法，包括：
40.s11、master节点发送sync报文，并被多个slave节点接收；
41.s12、所述master节点发送followup报文，并被多个所述slave节点接收；
42.s13、所述master节点和多个所述slave节点发送ready报文，所述ready报文被除发送节点外的其它节点接收，接收到的所述ready报文作为下次发送ready报文的时间插槽分配的输入；
43.s14、通过计算各角雷达所述ready报文时间差调控雷达测序及目标输出。
44.当多个角雷达传输报文信息至多条can总线时，此时需要增加网关sde，用于转发can总线的sync报文、followup报文以及ready报文。设置其中一个角雷达为master节点，其它为slave节点，通过由master节点发送sync报文及follow报文实现长周期时间同步。与此
同时，每个角雷达发送各自的ready时间报文并接收其它角雷达的ready报文，实现短周期高精度ready时间同步。在本发明实施例中，sync报文的周期为1s，ready报文的周期为50ms。
45.所述sync报文包含发送次数及每次同步的起始标志，所述followup报文包含长周期全局同步时间参数，所述ready报文包含短周期同步时间参数，所述短周期同步时间参数为所述长周期全局同步时间参数加上请求发送所述ready报文的偏移时间。
46.当所述can总线上增加网关sde，长周期全局同步时间参数还包含用于所述网关sde转发的补偿时间。
47.在本发明实施例中，master节点为主角雷达，slave节点为除主角雷达的其它角雷达。
48.sync报文在角雷达间不能正常通讯时，角雷达重新分配时间操作，以偏移的方式动态分配。
49.若角雷达的数量为四个，则以偏移的方式动态分配，包括：
50.第一次偏移：主角雷达s0分配第一时间插槽slot_1，第一角雷达s1分配第二时间插槽slot_2，第二角雷达s2分配第三时间插槽slot_3，第三角雷达s3分配主时间插槽slot_0；
51.第二次偏移：主角雷达s0分配第二时间插槽slot_2，第一角雷达s1分配第三时间插槽slot_3，第二角雷达s2分配主时间插槽slot_0，第三角雷达s3分配第一时间插槽slot_1；
52.第三次偏移：主角雷达s0分配第三时间插槽slot_3，第一角雷达s1分配主时间插槽slot_0，第二角雷达s2分配第一时间插槽slot_1，第三角雷达s3分配第二时间插槽slot_2；
53.依次循环做所述第一次偏移、所述第二次偏移以及所述第三次偏移，直至sync报文在角雷达间正常通讯为止。
54.若角雷达的数量为六个，则以偏移的方式动态分配，包括：
55.第一次偏移：主角雷达s0分配第一时间插槽slot_1，第一角雷达s1分配第二时间插槽slot_2，第二角雷达s2分配第三时间插槽slot_3，第三角雷达s3分配第四时间插槽主时间插槽slot_4，第四角雷达s4分配第五时间插槽slot_5，第五角雷达s5分配主时间插槽slot_0；
56.第二次偏移：主角雷达s0分配第二时间插槽slot_2，第一角雷达s1分配第三时间插槽slot_3，第二角雷达s2分配第四时间插槽slot_4，第三角雷达s3分配第五时间插槽slot_5，第四角雷达s4分配主时间插槽slot_0，第五角雷达s5分配第一时间插槽slot_1；
57.第三次偏移：主角雷达s0分配第三时间插槽slot_3，第一角雷达s1分配第四时间插槽slot_4，第二角雷达s2分配第五时间插槽slot_5，第三角雷达s3分配主时间插槽slot_0，第四角雷达s4分配第一时间插槽slot_1，第五角雷达s5分配第二时间插槽slot_2；
58.第四次偏移：主角雷达s0分配第四时间插槽slot_4，第一角雷达s1分配第五时间插槽slot_5，第二角雷达s2分配主时间插槽slot_0，第三角雷达s3分配第一时间插槽slot_1，第四角雷达s4分配第二时间插槽slot_2，第五角雷达s5分配第三时间插槽slot_3；
59.第五次偏移：主角雷达s0分配第五时间插槽slot_5，第一角雷达s1分配主时间插
槽slot_0，第二角雷达s2分配第一时间插槽slot_1，第三角雷达s3分配第二时间插槽slot_2，第四角雷达s4分配第三时间插槽slot_3，第五角雷达s5分配第四时间插槽slot_4；
60.依次循环做所述第一次偏移、所述第二次偏移、所述第三次偏移、第四次偏移以及第五次偏移，直至sync报文在角雷达间正常通讯为止。
61.若角雷达的数量为八个，也按照上述偏移的方式动态分配进行分配，在此不再赘述。
62.本发明实施例还提供了一种时间同步系统，包括：
63.处理单元，由master节点发送sync报文，并被多个slave节点接收；所述master节点发送followup报文，并被多个所述slave节点接收；所述master节点和多个所述slave节点发送ready报文，所述ready报文包含发送次数信息；
64.判断单元，当所述ready报文被除发送节点外的其它节点接收，所述其他节点接收到的ready报文中的所述发送次数信息一致时，确认同步成功；所述sync报文周期大于所述ready报文周期；
65.当所述ready报文被除发送节点外的其他节点成功接收，所述其他节点接收到的ready报文中的所述发送次数信息不一致时，重置与其它所述节点发送次数信息不一致的所述节点存储在报文里的发送次数。
66.在77ghz角雷达系统中，角雷达发波收波的速度很快，报文传输的数据量很大，需要更快的周期去处理，在本发明实施例一中，车系统设置有四个角雷达，在发送sync报文以及followup报文的循环周期内，角雷达对应的各节点还额外发送ready报文，以满足77ghz角雷达系统中更高精度的时间同步要求。
67.在本发明实施例一中，sync报文包含发送次数及每1秒同步的起始标志，followup包含长周期全局同步时间参数，长周期全局同步时间参数为累加1秒的时间及补偿时间,ready_sx包含短周期同步时间参数，短周期同步时间参数为长周期时间的基础上加上本身请求发送ready_sx的偏移时间，在本发明实施例中，x分别取0、1、2、3。
68.图2为本发明实施例一提供的角雷达在车上安装后的示意图。参照图2，在整车角雷达系统搭建中，角雷达分别安装在车的左后、右后、左前以及右前的位置，s0(左后)作为master节点发送sync，followup，ready_s0报文，s1(右后)，s2(左前)，s3(右前)分别发送ready_s1，ready_s2，ready_s3报文，上述报文均通过can总线传输。
69.对于一些特殊情况比如总线负载偏大，前后雷达不适用同一can总线，此时需要增加网关sde，用于转发前后雷达can总线的sync，followup，ready报文。can总线为网关sde配置两路can用作角雷达交互使用，一路can用作s0和s1的车头通讯，另一路can用作s2和s3的车尾通讯，sde交互车头和车尾上的时间同步报文。s0发送长周期sync/followup报文到车头端上，sde车头端接收到sync/followup报文后，将报文转发到车尾端上，s2和s3成功收到来自s0的长周期时间信息。同理s2发送ready_s2以及s3发送ready_s3到车尾端上，sde车尾端接收到ready_s2以及ready_s3后转发到车头端上，s0和s1成功收到来自s2和s3的高精度短周期时间参数信息。
70.另外每条报文增加循环冗余校验crc(cyclic redundancy check)，计数cnt(count)信号以实现端到端e2e功能。
71.对于高精度ready时间同步来说，可以通过时间偏移改变时间调度来应对抗干扰。
图3为本发明实施例一提供的角雷达系统中的干扰波形分析图。参照图3，在n-1周期中为正常无干扰场景，n周期时出现相近频率的干扰，在图3中用加粗的波形线条表示干扰波，在此之后的n+1，n+2，n+3
…
周期针对干扰做两方面的调节，一为硬件调制改变发波频率，即升频或者降频以避开相近频率的干扰波，另一个为软件调节发波周期，即增大或者减小发波周期以避开相近时间偏移点的干扰波。在调节之后，角雷达会规避掉n周期中出现的干扰波，在复杂的实际应用场景中，如封闭车库及拥堵路口，此场景会出现复杂的反射情况及大数量来自其他车辆的雷达干扰，通过反复的调节仍无法避开干扰波，此时，雷达会报出干扰dtc(diagnostic trouble code诊断故障代码)，对于使用时间同步信息所做的时间偏移及硬件的变频都是增加抗干扰的能力而不是完全阻绝了干扰。
72.图4为本发明实施例一提供的雷达间的周期偏移示意图。参照图4，ready报文的周期为50ms，周期偏移为各角雷达的调度偏差，调度偏差为0～50ms，本发明实施例中为四个雷达，每个雷达之间的周期偏移为12.5ms毫秒，以保证每个角雷达能分配其单独的时间插槽，此时间插槽用于四个角雷达各自的发波收波，前雷达的雷达波在遇到障碍物反射后也会被同侧的后雷达接收，因此，在四个角雷达搭建的系统中，本身也需要规避系统内其它雷达的干扰。
73.图5a为本发明实施例一提供的sync和followup报文的通讯示意图；图5b为本发明实施例一提供的ready报文的通讯示意图。参照图5a以及图5b，对于sync/follow的长周期时间同步，一般设置s0为master节点，其他三个为slave节点；对于短周期高精度ready时间同步，每个角雷达发送自己的ready_sx时间报文并接收其他角雷达的ready_sx报文，通过计算对比各角雷达ready_sx时间差调控雷达测序及目标输出。图5a以及图5b中增加了网关sde，若无网关sde，前后为一条can总线，若存在sde，对于sde转发报文需要增加转发过程中的时间补偿。
74.在本发明实施例中，sync报文由2字节的timesyncnumber信号，2字节的crc信号和1字节的cnt信号组成。followup报文为multiplexor(多路复用)类型，multi_0包含2字节syncmsgcounter信号,4字节lowprecisiontimestamp信号，multi_1包含4字节highprecisiontimestamp信号，multi_2包含4字节correctionfield信号，multi_3包含2字节的crc信号和1字节的cnt信号。ready_sx报文也为multiplexor(多路复用)类型，multi_0包含4字节earlieststarttime信号和1字节radar_slot信号，multi_1包含4字节currentcyclecount，2字节的crc信号和1字节的cnt信号。每帧报文的长度都为8个字节。其中，timesyncnumber表示sync报文发送次数，syncmsgcounter表示followup报文发送次数，此信号值与timesyncnumber值相同，lowprecisiontimestamp表示followup报文发送时当前秒精度时间戳(master雷达时间戳)，highprecisiontimestamp表示followup报文发送时当前纳秒精度时间戳(master雷达时间戳)，correctionfield表示补偿时间，当存在sde时，此信息由sde填充，sde成功接收followup到sde成功转发followup到另一条can线的时间，earlieststarttime表示ready_sx发送时当前雷达的时间戳，currentcyclecount表示ready_sx报文发送次数，同步成功时，在ready_sx报文此信号值是相同的，radar_slot表示当前雷达分配的发送时间插槽，crc表示e2e加密crc计算结果填充位，cnt表示e2e加密报文发送次数计数，此信号也参与crc计算。
75.对于报文间的关系，在无限制条件下，完成can初始化后，sync报文在master节点
s0上以1秒周期发送，followup为触发报文，当sync报文发送成功后，即接受到总线发送成功的ack响应后，触发master节点发送followup报文。而slave节点成功接受到sync/followup报文后以50毫秒周期发送ready_sx报文。在增加网关的情况下，followup报文中的时间参数会增加转发补偿的时间，即网关成功接收到成功转发至另一can线的时间，由于ready_sx中的时间参数用作计算发波收波及目标输出的时间插槽，ready_sx中的时间参数不需要增加补偿时间。
76.在本发明实施例的角雷达系统中，对于处理时间同步信息的任务定义为10毫秒，时间插槽个数匹配雷达个数，使每个角雷达分配一个以保证彼此不被干扰，因此角雷达时间插槽slot_x定义四个，此时间插槽用作收波发波及目标输出。在每个ready_sx时间同步中，每个角雷达成功接收到其他三个角雷达的ready_sx报文即视为同步成功，并作为下次时间插槽分配的输入。
77.正常工作情况下，sync报文在角雷达间正常通讯，角雷达按分配的时间插槽正常进行天线发波收波和算法后的目标输出。异常情况下，例如通讯异常(报文未被正常发送及接收)，时间同步异常，未能获取正确的时间参数，时间插槽分配失败，此期间雷达检测功能关闭并等待同步成功，或者来自外部的雷达波(装有相同角雷达的其他车辆)干扰，角雷达会重新分配时间操作，以偏移的方式动态分配。正常的情况下s0-》slot_0,s1-》slot_1,s2-》slot_2,s3-》slot_3，以偏移的方式动态分配：第一次调整：s0-》slot_1,s1-》slot_2,s2-》slot_3,s3-》slot_0，第二次调整：s0-》slot_2,s1-》slot_3,s2-》slot_0,s3-》slot_1，第三次调整：s0-》slot_3，s1-》slot_0，s2-》slot_1，s3-》slot_2以此方式循环调整，直至时间同步报文在角雷达间能正常通讯为止。
78.e2e加密，此应用的报文长度为8字节，对于报文信息及自定义的dataid(2个字节)做crc8计算后的值填充到crc位，对于cnt，每次成功发送一帧累加1。
79.首先需要时间同步sync报文can总线上成功发送，之后触发发送followup报文(包含长周期时间参数)，sync/followup只有配置为master的雷达发送。当sync/followup被slave节点正确接受后开始发送短周期高精度ready报文，sync/followup为1秒周期，ready_sx为50ms周期。
80.图6为本发明实施例一提供的四个角雷达同步关系图。参照图6，在无网关sde下，四个角雷达节点接入一条can总线，当角雷达系统中成功配置master节点s0时，sync报文由master节点发至总线，箭头指向代表报文由s0发向s1，s2，s3，其中对于slave节点成功接收的时间点无前后关系，master节点s0成功发送sync报文后，δt
sf
等于5毫秒触发发送followup报文至总线，同理，箭头指向代表报文由s0发向slave节点s1，s2，s3，sync与followup报文周期为ts等于1秒，即sync n与sync n+1的间隔为1秒。s0成功发送sync和followup报文，s1，s2，s3成功接收到sync和followup报文后，四个角雷达s0，s1，s2，s3触发发送ready报文至总线，图6所示ready_sx的箭头代表每个角雷达向其他三个角雷达发送自己的ready报文，同时也代表每个角雷达需要接收其它三个角雷达的ready报文，高精度短周期同步需要结合四个ready报文的时间参数做输入，图6中的ready报文发送时序为s0-》s1-》s2-》s3，此顺序非固定的，无顺序先后及间隔的要求。ready报文周期为50毫秒，即在50ms内完成一次ready报文的高精度时间同步。图6具体包括的时序为：s0发送sync报文，成功发送并被其他节点接收；5毫秒后s0发送followup报文，成功发送并被其他节点接收；s0，
s1，s2，s3均发送ready报文，成功发送并被其他节点接收；s0发送sync报文，与上次成功发送sync报文间隔1秒；5毫秒后s0发送followup报文；s0，s1，s2，s3发送ready报文，与上次成功发送ready报文间隔50毫秒。
81.图7为本发明实施例一提供的带网关sde的同步时序图。图7中增加了网关sde，若无sde，前后为一条can总线，参照图7，bus1代表后角雷达总线，即s0与s1的can总线，bus2代表前角雷达总线，即s2与s3的can总线。网关sde的作用是将bus1上的sync，followup，ready_s0和ready_s1转发到bus2上，以及将bus2上的ready_s2和ready_s3转发到bus1上。其中followup传输时间δtf以及ready_sx报文传输时间δtr转发时间最大不超过3毫秒。具体地，s0发送sync报文，成功发送至bus1并被s1和sde接收；sde转发sync报文，成功转发至bus2并被s2和s3接收；相对sync报文5毫秒后发送followup报文，成功发送至bus1并被s1和sde接收；sde转发followup报文并填充correctionfield信号，成功转发至bus2并被s2和s3接收；s0，s1发送ready报文，成功发送至bus1被对面和sde接收；sde转发bus1的ready报文，成功转发至bus2并被s2和s3接收；s2，s3发送ready报文，成功发送至bus2被对面和sde接收；sde转发bus2的ready报文，成功转发至bus1并被s0和s1接收；与上次sync和followup报文比较，1秒周期后重复相同步骤。
82.网关sde在做报文转发时，除correctionfield信号外其他所有信号无变更转换，correctionfield信号是包含在followup报文里且由s0发送，s0发送correctionfield至bus1上默认值为0，在无网关sde时，此信号值一直为0，网关sde成功接收到bus1上的followup multi_0时记录当前时间t1，成功发送followup multi_0至bus2时记录当前时间t2，correctionfield的值即为t2-t1，此为网关sde转发报文所耗费时间。
83.其中，ts为sync/followup报文周期，在本发明实施例一中为1秒，δt
sf
为sync报文与followup报文间隔时间，此时间参数表示sync报文发送成功后，δt
sf
内followup报文也要成功发送，在本发明实施例一中为5毫秒。δt
sr
为sync报文与ready_sx报文间隔时间；δt
rr
为ready_sx与ready_sy报文的间隔时间；δts为sync报文传输时间，3毫秒内需成功发送至can总线；δtf为followup传输时间，3毫秒内需成功发送至can总线；δtr为ready_sx报文传输时间，3毫秒内需成功发送至can总线；tr为ready_sx报文周期，典型值为50毫秒。
84.此外，本发明还提供了一种计算机设备。该计算机设备包括存储器和处理器，存储器可用于存储计算机程序，处理器通过运行计算机程序，从而使该计算机设备执行上述时间同步方法或者基于时间同步系统中的各个模块的功能。
85.本发明提供一种计算机可读存储介质，包括指令或计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行以上时间同步方法。
86.存储器可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。存储数据区可存储根据移动终端的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
87.本实施例还提供了一种计算机存储介质，用于存储上述计算机设备中使用的计算机程序。
88.本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其
它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
89.另外，在本技术各个实施例中的各个功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或者两个以上模块集成形成一个独立的部分。
90.功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom,read-only memory)、随机存取存储器(ram,random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
91.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本技术创造的保护范围之中。