技术特征：
1.一种时间同步方法，其特征在于，包括：master节点发送sync报文，并被多个slave节点接收；所述master节点发送followup报文，并被多个所述slave节点接收；所述master节点和多个所述slave节点发送ready报文，所述ready报文包含发送次数信息；当所述ready报文被除发送节点外的其它节点接收，所述其他节点接收到的ready报文中的所述发送次数信息一致时，确认同步成功；当所述ready报文被除发送节点外的其他节点成功接收，所述其他节点接收到的ready报文中的所述发送次数信息不一致时，重置与其它所述节点发送次数信息不一致的所述节点存储在报文里的发送次数；所述sync报文周期大于所述ready报文周期。2.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，当所述ready报文未能被除发送节点外的其他节点接收时，将同步失败的信息传输至dtc控制器。3.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述sync报文、所述followup报文以及所述ready报文发送至can总线，若can总线的数量大于1，在所述can总线上增加网关sde，所述网关sde转发can总线上的所述sync报文、所述followup报文以及所述ready报文，并增加转发过程中的时间补偿。4.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述sync报文的周期为1s。5.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述ready报文的周期为50ms。6.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述sync报文包含发送次数及每次同步的起始标志，所述followup报文包含长周期全局同步时间参数，所述ready报文包含短周期同步时间参数，所述短周期同步时间参数为所述长周期全局同步时间参数加上请求发送所述ready报文的偏移时间。7.根据权利要求6所述的时间同步方法，其特征在于，所述sync报文、所述followup报文以及所述ready报文发送至can总线，若can总线的数量大于1，在所述can总线上增加网关sde，所述长周期全局同步时间参数还包含用于所述网关sde转发的补偿时间。8.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，若角雷达的数量为四个，以偏移的方式动态分配，包括：第一次偏移：主角雷达s0分配第一时间插槽slot_1，第一角雷达s1分配第二时间插槽slot_2，第二角雷达s2分配第三时间插槽slot_3，第三角雷达s3分配主时间插槽slot_0；第二次偏移：主角雷达s0分配第二时间插槽slot_2，第一角雷达s1分配第三时间插槽slot_3，第二角雷达s2分配主时间插槽slot_0，第三角雷达s3分配第一时间插槽slot_1；第三次偏移：主角雷达s0分配第三时间插槽slot_3，第一角雷达s1分配主时间插槽slot_0，第二角雷达s2分配第一时间插槽slot_1，第三角雷达s3分配第二时间插槽slot_2；依次循环做所述第一次偏移、所述第二次偏移以及所述第三次偏移，直至sync报文在角雷达间正常通讯为止。9.一种时间同步系统，其特征在于，包括：处理单元，由master节点发送sync报文，并被多个slave节点接收；所述master节点发送followup报文，并被多个所述slave节点接收；所述master节点和多个所述slave节点发
送ready报文，所述ready报文包含发送次数信息；判断单元，当所述ready报文被除发送节点外的其它节点接收，所述其他节点接收到的ready报文中的所述发送次数信息一致时，确认同步成功；所述sync报文周期大于所述ready报文周期；当所述ready报文被除发送节点外的其他节点成功接收，所述其他节点接收到的ready报文中的所述发送次数信息不一致时，重置与其它所述节点发送次数信息不一致的所述节点存储在报文里的发送次数。10.一种设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述存储器，用于存储指令或计算机程序；所述处理器，用于执行所述指令或计算机程序，执行权利要求1-8任意一项所述的方法。11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令或计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行以上权利要求1-8任意一项所述的方法。
技术总结
本申请公开了一种时间同步方法，包括：Master节点发送Sync报文，并被多个Slave节点接收；所述Master节点发送FollowUp报文，并被多个所述Slave节点接收；所述Master节点和多个所述Slave节点发送Ready报文，所述Ready报文被除发送节点外的其它节点接收，接收到的所述Ready报文作为下次发送Ready报文的时间插槽分配的输入；通过计算各角雷达所述Ready报文时间差调控雷达测序及目标输出。利用本发明提供的时间同步方法，使得多个角雷达间基于Master角雷达的时间基准下完成所有角雷达的时间校准，实现启动角雷达测量时序点基于期望的时间点触发。在发送Sync报文以及FollowUp报文的循环周期内，角雷达对应的各节点还额外发送Ready报文，满足77GHZ角雷达系统中更高精度的时间同步要求。的时间同步要求。的时间同步要求。
技术研发人员：方俊 周东升
受保护的技术使用者：上海海拉电子有限公司
技术研发日：2022.08.01
技术公布日：2022/11/2