驾驶场景图像显示方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明属于汽车控制技术领域，更具体地，涉及一种驾驶场景图像显示方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.目前驾驶场景图像显示基于车载传感器，车载传感器(例如摄像头和雷达)完成对周边环境的感知探测、生成地图数据、车辆位置及障碍信息，并根据信息整合实现自主控制，规划出最佳行驶路径，同时凭借人工智能对各种交通标识做出识别感知，进而选择最佳行驶决策，高智能化地完成车辆的驾驶任务，降低事故发生率，提升驾驶效率。
3.由于车载传感器存在一定的感知局限性导致辅助驾驶/自动驾驶单车智能的感知局限性，例如被遮挡严重的交叉路口无法识别其他方向是否存在车辆汇入，红绿灯路口无法识别红绿灯相位信息，碰撞测试事故也时有发生。如何结合复杂场景，突破车辆感知局限，提升车辆辅助/自动驾驶安全越来越重要。
4.车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。
5.目前将传感器数据和车路协同数据进行融合的算法复杂程度较高，计算量大，导致驾驶场景图像显示的成本较大。


技术实现要素：

6.针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供一种驾驶场景图像显示方法、装置、设备及存储介质。
7.第一方面，一种驾驶场景图像显示方法，包括以下步骤：
8.分别获取传感器感知对象和车路协同感知对象；
9.根据所述传感器感知对象和所述车路协同感知对象，确定第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象，其中，所述第一目标对象同时包含在所述传感器感知对象以及所述车路协同感知对象中，所述第二目标对象仅包含在所述车路协同感知对象中，所述第三目标对象仅包含在所述传感器感知对象中；
10.根据所述第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象，确定显示对象。
11.在一个可选的实施例中，根据所述传感器感知对象和所述车路协同感知对象，确定第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象的步骤包括：
12.对所述传感器感知对象以第一特征值和第二特征值标定，以及对所述车路协同感知对象以第一特征值和第二特征值标定；
13.根据所述第一特征值的范围，确定所述第一目标对象；
14.根据所述第二特征值的范围，确定所述第二目标对象；
15.根据所述第一目标对象、第二目标对象和所述车路协同感知对象，确定所述第三目标对象。
16.在一个可选的实施例中，根据所述第一目标对象，确定显示对象的步骤包括：
17.对所述第一目标对象以所述车路协同感知对象确定为所述显示对象。
18.在一个可选的实施例中，根据所述第二目标对象，确定显示对象的步骤包括：
19.若当前车路协同感知功能正常，对所述第二目标对象以所述车路协同感知对象确定为所述显示对象。
20.在一个可选的实施例中，根据所述第三目标对象，确定显示对象的步骤包括：
21.对所述第三目标对象以所述传感器感知对象确定为所述显示对象。
22.在一个可选的实施例中，分别获取传感器感知对象和车路协同感知对象之前的步骤包括：
23.根据地图信息和车辆当前所在位置，确定道路图像。
24.在一个可选的实施例中，根据地图信息和车辆当前所在位置，确定道路图像的步骤包括：
25.在所述地图上显示所述车辆所在的道路信息，所述道路信息包括所述车辆所在位置预设范围内的道路视图、交通设施以及代表当前车辆的标记。
26.在一个可选的实施例中，确定显示对象之后的步骤包括：
27.基于所述第一目标对象确定的所述显示对象以第一显示特性显示在所述道路图像上；
28.基于第二目标对象确定的所述显示对象以第二显示特性显示在所述道路图像上；
29.基于第三目标对象确定的所述显示对象以第三显示特性显示在所述道路图像上。
30.在一个可选的实施例中，所述第一显示特性、第二显示特征和第三显示特征互不相同。
31.在一个可选的实施例中，所述第一显示特性、第二显示特征和第三显示特征分别包括动画效果、颜色、线条、粗细和文字中的一种或几种。
32.第二方面，一种驾驶场景图像显示装置，包括：
33.感知对象模块，用于分别获取传感器感知对象和车路协同感知对象；
34.目标对象模块，用于根据所述传感器感知对象和所述车路协同感知对象，确定第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象，其中，所述第一目标对象同时包含在所述传感器感知对象以及所述车路协同感知对象中，所述第二目标对象仅包含在所述车路协同感知对象中，所述第三目标对象仅包含在所述传感器感知对象中；
35.显示对象模块，用于根据所述第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象，确定显示对象。
36.第三方面，一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上述任一实施例中所述的驾驶场景图像显示方法的步骤。
37.第四方面，一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如上述任一实施例中所述的驾驶场景图像显示方法的步骤。
38.总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
39.上述驾驶场景图像显示方法、装置、电子设备和计算机存储介质，分别获取传感器感知对象和车路协同感知对象；根据传感器感知对象和车路协同感知对象，确定第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象，其中，第一目标对象同时包含在传感器感知对象以及车路协同感知对象中，第二目标对象仅包含在车路协同感知对象中，第三目标对象仅包含在传感器感知对象中；根据第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象，确定显示对象，算法复杂程度低，计算量小，驾驶场景图像显示的成本较小。
附图说明
40.图1是本实施例中的一种单车智能自动驾驶车辆的整体框架示意图；
41.图2是本技术实施例提供的驾驶场景图像显示方法的流程图；
42.图3是适用于图2提供的驾驶场景图像显示方法的实际驾驶场景的示意图；
43.图4是本技术实施例提供一种驾驶场景图像显示装置的结构示意图；
44.图5是本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
45.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
46.自动驾驶技术是解决交通安全和道路拥堵等问题的重要手段，自动驾驶汽车已成为全球汽车产业发展的战略方向和促进世界经济持续增长的重要引擎。环境感知是自动驾驶汽车安全可靠行驶的前提和基础，决定了汽车智能化水平的高度。自动驾驶单一车辆终端受到硬件结构、存储资源和计算能力的限制，其感知系统不全面、不稳健，对突变和多变场景难以实时准确认知。而智能网联环境下车路协同技术的发展为解决上述问题提供了切实可行的思路，车路协同技术通过基于v2x信息交互的协同感知、决策和计算来提高复杂交通环境下车辆行驶的安全性和可靠性。然而，目前集合车路协同和车传感技术的融合算法运算复杂，计算量大，导致驾驶场景图像显示的成本较大。
47.图1是本实施例中的一种单车智能自动驾驶车辆的整体框架示意图，该车辆包括主要包括雷达、摄像头等传感器模块、定位模块、感知融合模块、决策规划模块和线控底盘，雷达、摄像头用于感知汽车行驶周围道路交通环境信息并发送给感知融合模块；定位模块用于汽车确定自身在环境中的位置并发送给感知融合模块；感知融合模块用于处理雷达、摄像头感知到的汽车行驶周围的道路交通环境信息并将处理后的信息发送给决策规划模块；决策规划模块根据感知融合处理后的道路交通环境信息规划出最佳行驶路径并选择最佳行驶决策控制线控底盘高智能化地完成车辆的驾驶任务；线控底盘指的是可以通过can总线控制车辆驱动、档位、制动、转向、驻车以及必要的指示灯光，并且车辆能够给出正确及时的状态反馈。
48.雷达、摄像头等传统传感器存在一定的感知局限性，被遮挡障碍物无法感知且感
知的距离有限，在通行红绿灯路口时无法准确获取到红绿灯相位信息，容易触发紧急制动，影响乘客舒适性；由于传感器感知原理不同，在识别相同物体时获取的信息存在差异，因此给感知融合模块带来了巨大误差识别、错误分析挑战。车路协同v2x(vehicle to everything，车与外界信息交换)技术是利用电波信号可以在自由空间中传播的特性进行信息交换的一种通信技术，其可以突破部分时间和空间的限制，能够识别被遮挡障碍物且感知距离不受限制，通行红绿灯路口时能够准确获取红绿灯相位信息，可以预先得知绿灯是否要转化为红灯状态，提前进行制动，提高乘客舒适性和安全性，其主要包括v2v车与车，v2i车与基础设施，v2p车与人，v2n车与云。
49.图2是本技术实施例提供的驾驶场景图像显示方法的流程图，参见图2，该方法包括以下步骤。
50.s101、根据地图信息和车辆当前所在位置，确定道路图像。
51.具体地，地图信息可以但不限于由车辆内置app提供的地图，例如高德地图、百度地图、腾讯地图、谷歌地图等，车路当前位置根据定位装置进行获取，定位装置例如gps、北斗、伽利略定位装置进行定位。
52.步骤s101具体包括：在高德地图上显示车辆所在的道路信息，道路信息包括车辆所在位置预设范围内的道路视图、交通设施以及代表当前车辆的标记、道路名称。
53.步骤s101后进行步骤s102、分别获取传感器感知对象和车路协同感知对象。
54.具体地，本实施例中，车辆传感器包括雷达和摄像头，根据车辆传感器(雷达和摄像头)获取传感器感知对象。
55.雷达不限于超声波雷达、电磁波雷达和激光雷达等，本实施例中，雷达选用毫米波雷达，其工作频率范围在30ghz-300ghz，能够检测出目标、测速、测距和测量方位。本实施例中，雷达不限于安装于车头、车侧身和车尾。安装于车头的雷达能够获取车前方的一定范围，进而可感知车前方障碍物信息，该范围可以设置为锥形或扇形区域，例如半径10m，角度在90
°
的扇形区域。安装于车侧身的雷达能够感知车侧方的一定范围，进而可获取车侧方的障碍物信息，该范围可以设置为锥形或扇形区域，例如半径5m，角度在150
°
的扇形区域。安装于车尾的雷达能够感知车后方的一定范围，例如半径10m，角度在90
°
的扇形区域。
56.摄像头根据功能区分不限于半球摄像头、枪型摄像头、区间厕所摄像头、卡口摄像头等，同时根据安装位置的不同，视觉感知摄像头整体可划分为前视摄像头、环视摄像头、后视摄像头、侧视摄像头等。
57.摄像头可感知对象包括但不限于：是否存在车辆、行人、红绿灯，道路绿化物以及存在车辆的宽度、高度、车速、相对速度、车辆品牌(logo)、颜色。道路绿化物包括不限于草坪、树丛、树木。
58.本实施例中，传感器感知对象通过现有融合技术能够将通过雷达获取的雷达感知对象和摄像头获取的摄像头融合对象进行融合，得到完整的传感器感知对象。
59.例如，以车前雷达和车前摄像头为例进行说明，通过车前雷达，感知到障碍物1、障碍物2，车前摄像头感知到车辆1和车辆2，通过融合，传感器感知对象车辆1和车辆2及其具体特征值，具体特征值如车辆1的宽度、速度、品牌与本车辆的相对速度、颜色，本车辆与车辆1的间距、车辆1相对本车辆的方位。
60.车路协同感知对象通过车路协同技术获取，能够获取在车路协同网络下同一场景
control unit)获取。
73.可选地，本实施例中的第二特征值包括：种类、间距、宽度、长度、运动速度、相对速度、汽车品牌、车路协同信号强度、车路协同信号波动值。
74.以图3中的车辆2为例，传感器没有感知对象中车辆2。车路协同感知对象中车辆2的第二特征值：种类(车辆)、间距(9.3米)，宽度(1845mm)，长度(4950mm)、运动速度(20km/h)、汽车品牌(a)、车路协同信号强度(90dbm)、车路协同信号波动值(
±
5dbm/s)。
75.此时，由于车路协同感知对象包括车辆2，而传感器感知对象并未包含车辆2，将车辆2确定为第二目标对象。
76.之后，将第一目标对象和第二目标对象以外的车路协同感知对象，确定为第三目标对象。
77.根据上述方法，本实施例最终确定第一目标对象为：车辆1、红绿灯1和两条斑马线。最终确定第二目标对象为：红绿灯2、道路标志(允许左拐)。第三目标对象为：车辆2和行人。
78.步骤s103后进行步骤s104、根据第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象，确定显示对象。
79.具体地，对第一目标对象以车路协同感知对象确定为显示对象。
80.将车辆1、红绿灯1和两条斑马线以车路协同感知对象确定为显示对象，显示对象作为输出对象，其反应的特征根据车路协同感知获取，其准确先更高。例如，虽然传感器能够感知到红绿灯1，然而，在判断红绿灯当前信号以及信号变化的准确性不如车路协同的准确性高。
81.若当前车路协同感知功能正常，对第二目标对象以所述车路协同感知对象确定为所述显示对象。
82.判断当前车路协同感知功能是否正常。例如可通过设置车路协同信号强度阈值和车路协同信号波动值阈值进行判断，本实施例中，若车路协同信号强度阈值大于85dbm，且车路协同信号波动值在
±
20dbm/s以内，则当前车路协同感知功能正常。此时，红绿灯2、道路标志(允许左拐)以车路协同感知对象确定为显示对象，显示对象作为输出对象，其反应特征根据车路协同感知获取，其准确先更高。
83.可以理解的是，如果此时车路协同感知功能不正常，则认为第二目标对象可能不存在，排除第二目标对象。例如，当车辆行驶在隧道时，其通信信号(例如5g信号)和定位信号(例如gps信号)均不好，且车路协同信号较差、波动较大，则认为此时获取的第二目标不存在，暂时不作为显示对象。
84.对第三目标对象以所述传感器感知对象确定为显示对象。此时将车辆2和行人作为显示对象。
85.步骤s104之后进行步骤s105、基于第一目标对象确定的显示对象以第一显示特性显示在道路图像上、基于第二目标对象确定的显示对象以第二显示特性显示在道路图像上、基于第三目标对象确定的显示对象以第三显示特性显示在道路图像上。
86.可以理解的是，最终道路图像中的第一目标对象以第一显示特性进行显示，能够让人理解为第一目标对象是同时被车路协同感知以及传感器感知，准确的和可信度均很高。第二目标对象是仅被车路协同感知，传感器并未感知到，准确度和可信度也比较高，而
第三目标对象是仅被传感器感知，能够提醒客户：该对象不属于车路协同设备可探索的，例如是未装备有车路协同设备的汽车或者生物(例如人)。
87.本实施例中，第一显示特征、第二显示特征和第三显示特征互不相同，能够显著提醒驾驶员当前驾驶场景中状态，有利于驾驶员做出清晰判断。
88.进一步，第一显示特性、第二显示特征和第三显示特征分别包括动画效果、颜色、线条、粗细和文字中的一种或几种。
89.本实施例中，第一显示特征为闪动较快、粗边框、橘黄色，第二显示特征为细边框、绿色，第三显示特征为闪动较慢、细边框、黑色。再次进行说明，闪动较快可设置为1秒一闪，闪动较慢可设置为5秒一闪。
90.本实施例提供的驾驶场景图像显示方法，分别获取传感器感知对象和车路协同感知对象；根据传感器感知对象和车路协同感知对象，确定第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象，其中，第一目标对象同时包含在传感器感知对象以及车路协同感知对象中，第二目标对象仅包含在车路协同感知对象中，第三目标对象仅包含在传感器感知对象中；根据第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象，确定显示对象，算法复杂程度低，计算量小，驾驶场景图像显示的成本较小。
91.参见图4，图4是本技术实施例提供一种驾驶场景图像显示装置的结构示意图。本实施例提供的驾驶场景图像显示装置包括感知对象模块41、目标对象模块42和显示对象模块43。
92.感知对象模块41用于分别获取传感器感知对象和车路协同感知对象。
93.目标对象模块42用于根据所述传感器感知对象和所述车路协同感知对象，确定第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象，其中，所述第一目标对象同时包含在所述传感器感知对象以及所述车路协同感知对象中，所述第二目标对象仅包含在所述车路协同感知对象中，所述第三目标对象仅包含在所述传感器感知对象中。
94.显示对象模块43用于根据所述第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象，确定显示对象。
95.在一个可选的实施例中，目标对象模块42还用于：
96.根据第一特征值的范围，确定所述第一目标对象；
97.根据第二特征值的范围，确定所述第二目标对象；
98.根据所述第一目标对象、第二目标对象和所述车路协同感知对象，确定所述第三目标对象。
99.在一个可选的实施例中，目标对象模块42还用于：对所述第二目标对象以所述车路协同感知对象确定为所述显示对象。
100.在一个可选的实施例中，目标对象模块42还用于：若当前车路协同感知功能正常，对所述第二目标对象以所述车路协同感知对象确定为所述显示对象。
101.在一个可选的实施例中，目标对象模块42还用于：对所述第三目标对象以所述传感器感知对象确定为所述显示对象。
102.在一个可选的实施例中，本实施例提供的驾驶场景图像显示装置还包括：第一道路图像模块44，第一道路图像模块44用于根据地图信息和车辆当前所在位置，确定道路图像。
103.在一个可选的实施例中，第一道路图像模块44还用于：在所述地图上显示所述车辆所在的道路信息，所述道路信息包括所述车辆所在位置预设范围内的道路视图、交通设施以及代表当前车辆的标记。
104.在一个可选的实施例中，本实施例提供的驾驶场景图像显示装置还包括：第二道路图像模块45，第二道路图像模块45用于基于所述第一目标对象确定的所述显示对象以第一显示特性显示在所述道路图像上，基于第二目标对象确定的所述显示对象以第二显示特性显示在所述道路图像上，基于第三目标对象确定的所述显示对象以第三显示特性显示在所述道路图像上。
105.需要说明的是，第一显示特性、第二显示特征和第三显示特征互不相同。
106.进一步，第一显示特性、第二显示特征和第三显示特征分别包括动画效果、颜色、线条、粗细和文字中的一种或几种。例如，本实施例中，第一显示特征为闪动较快、粗边框、橘黄色，第二显示特征为细边框、绿色，第三显示特征为闪动较慢、细边框、黑色。再次进行说明，闪动较快可设置为1秒一闪，闪动较慢可设置为5秒一闪。
107.上述驾驶场景图像显示装置可以是运行于计算机设备中的一个计算机程序(包括程序代码)，例如该行驶轨迹确定装置为一个应用软件；该行驶轨迹确定装置可以用于执行本技术实施例提供的驾驶场景图像显示方法中的相应步骤。
108.在一些可行的实施方式中，上述驾驶场景图像显示装置可以采用软硬件结合的方式实现，作为示例，本技术实施例提供的行驶轨迹确定装置可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本技术实施例提供的行驶轨迹确定方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(asic，applicationspecific integrated circuit)、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、可编程逻辑器件(pld，programmable logic device)、复杂可编程逻辑器件(cpld，complexprogrammable logic device)、现场可编程门阵列(fpga，field-programmable gatearray)或其他电子元件。
109.在一些可行的实施方式中，上述驾驶场景图像显示装置可以采用软件方式实现，其可以是程序和插件等形式的软件，并包括一系列的模块，包括；感知对象模块、目标对象模块和显示对象模块，其中，感知对象模块、目标对象模块和显示对象模块用于实现本发明实施例提供的驾驶场景图像显示方法。
110.本实施例提供的驾驶场景图像显示装置，分别获取传感器感知对象和车路协同感知对象；根据传感器感知对象和车路协同感知对象，确定第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象，其中，第一目标对象同时包含在传感器感知对象以及车路协同感知对象中，第二目标对象仅包含在车路协同感知对象中，第三目标对象仅包含在传感器感知对象中；根据第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象，确定显示对象，算法复杂程度低，计算量小，驾驶场景图像显示的成本较小。
111.参见图5，图5是本技术实施例提供的电子设备的结构示意图，如图5所示，本实施例中的电子设备1000可以包括：处理器1001，网络接口1004和存储器1005，此外，上述电子设备1000还可以包括：用户接口1003，和至少一个通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口1003可以包括显示屏(display)、键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选
的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1004可以是高速ram存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图5所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及设备控制应用程序。
112.图5所示的电子设备1000中，网络接口1004可提供网络通讯功能；而用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的设备控制应用程序，以实现：
113.分别获取传感器感知对象和车路协同感知对象；
114.根据所述传感器感知对象和所述车路协同感知对象，确定第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象，其中，所述第一目标对象同时包含在所述传感器感知对象以及所述车路协同感知对象中，所述第二目标对象仅包含在所述车路协同感知对象中，所述第三目标对象仅包含在所述传感器感知对象中；
115.根据所述第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象，确定显示对象。
116.在一些可行的实施方式中，上述处理器1001用于：
117.根据所述传感器感知对象和所述车路协同感知对象，确定第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象包括：
118.对所述传感器感知对象以第一特征值和第二特征值标定，以及对所述车路协同感知对象以第一特征值和第二特征值标定；
119.根据所述第一特征值的范围，确定所述第一目标对象；
120.根据所述第二特征值的范围，确定所述第二目标对象；
121.根据所述第一目标对象、第二目标对象和所述车路协同感知对象，确定所述第三目标对象。
122.在一些可行的实施方式中，上述处理器1001用于：
123.根据所述第一目标对象，确定显示对象包括：
124.对所述第一目标对象以所述车路协同感知对象确定为所述显示对象。
125.在一些可行的实施方式中，上述处理器1001用于：
126.根据所述第二目标对象，确定显示对象包括：
127.若当前车路协同感知功能正常，对所述第二目标对象以所述车路协同感知对象确定为所述显示对象。
128.在一些可行的实施方式中，上述处理器1001用于：
129.根据所述第三目标对象，确定显示对象包括：
130.对所述第三目标对象以所述传感器感知对象确定为所述显示对象。
131.在一些可行的实施方式中，上述处理器1001用于：
132.分别获取传感器感知对象和车路协同感知对象之前包括：
133.根据地图信息和车辆当前所在位置，确定道路图像。
134.在一些可行的实施方式中，上述处理器1001用于：
135.根据地图信息和车辆当前所在位置，确定道路图像包括：
136.在所述地图上显示所述车辆所在的道路信息，所述道路信息包括所述车辆所在位
置预设范围内的道路视图、交通设施以及代表当前车辆的标记。
137.在一些可行的实施方式中，上述处理器1001用于：
138.确定显示对象之后包括：
139.基于所述第一目标对象确定的所述显示对象以第一显示特性显示在所述道路图像上、基于第二目标对象确定的所述显示对象以第二显示特性显示在所述道路图像上、基于第三目标对象确定的所述显示对象以第三显示特性显示在所述道路图像上。
140.在一些可行的实施方式中，上述第一显示特性、第二显示特征和第三显示特征互不相同。
141.在一些可行的实施方式中，上述第一显示特性、第二显示特征和第三显示特征分别包括动画效果、颜色、线条、粗细和文字中的一种或几种。
142.应当理解，在一些可行的实施方式中，上述处理器1001可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、dsp、asic、fpga或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。该存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器还可以存储设备类型的信息。
143.具体实现中，上述电子设备1000可通过其内置的各个功能模块执行如上述图2中各个步骤所提供的实现方式，具体可参见上述各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。
144.上述电子设备分别获取传感器感知对象和车路协同感知对象；根据传感器感知对象和车路协同感知对象，确定第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象，其中，第一目标对象同时包含在传感器感知对象以及车路协同感知对象中，第二目标对象仅包含在车路协同感知对象中，第三目标对象仅包含在传感器感知对象中；根据第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象，确定显示对象，算法复杂程度低，计算量小，驾驶场景图像显示的成本较小。
145.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，被处理器执行以实现图2中各个步骤所提供的方法，具体可参见上述各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。
146.上述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例提供的行驶轨迹确定装置的内部存储单元，例如电子设备的硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是该电子设备的外部存储设备，例如该电子设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。上述计算机可读存储介质还可以包括磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)或随机存储记忆体(randomaccess memory，ram)等。进一步地，该计算机可读存储介质还可以既包括该电子设备的内部存储单元也包括外部存储设备。该计算机可读存储介质用于存储该计算机程序以及该电子设备所需的其他程序和数据。该计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
147.本技术实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设
备执行图2中各个步骤所提供的方法。
148.上述计算机程序产品分别获取传感器感知对象和车路协同感知对象；根据传感器感知对象和车路协同感知对象，确定第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象，其中，第一目标对象同时包含在传感器感知对象以及车路协同感知对象中，第二目标对象仅包含在车路协同感知对象中，第三目标对象仅包含在传感器感知对象中；根据第一目标对象、第二目标对象和第三目标对象，确定显示对象，算法复杂程度低，计算量小，驾驶场景图像显示的成本较小。
149.本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。