一种协作定位方法及装置与流程

一种协作定位方法及装置
1.本技术要求在2020年8月29日提交中华人民共和国知识产权局、申请号为202010890921.5、发明名称为“一种协作定位的方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本技术中。
技术领域
2.本技术涉及通信技术领域，尤其涉及一种协作定位方法及装置。


背景技术：

3.终端定位包括绝对定位和相对定位。在很多场景下，两个终端之间并不需要知道对方的绝对定位信息(比如绝对坐标)，而只需要知道自身与对方的相对位置信息(相对距离信息或相对角度信息)。相比于绝对定位，相对定位只发生在两个终端之间，不需要定位服务器等第三方参与，因而信令交互流程较为简单，端到端的定位时延可以更短。
4.相对定位是一种单锚点定位技术，两个终端基于二者之间的多径(包括视距(line of sight，los)和非视距(non light of sight，nlos))进行相对定位。该相对定位的前提在于两个终端之间存在视距径。
5.但在实际场景下，有相对定位需求的两个终端之间可能并不存在视距径，不能得到较为精确的相对位置信息。


技术实现要素：

6.本技术提供一种协作定位方法及装置，在两个终端之间不存在视距径时，得到较为精确的相对位置信息。
7.第一方面，本技术提供一种协作定位方法，包括：第一终端向第二终端发送第一信息，第一信息包括源终端标识和目标终端标识；第二终端响应于第一信息，确定第二终端和第一终端的相对位置信息；第二终端向第三终端发送第二信息，第二信息中包括第二终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识；第三终端响应于第二信息，确定第三终端和第二终端的相对位置信息；其中，第一终端和第二终端之间存在视距径，第二终端和第三终端之间存在视距径。
8.上述技术方案中，若源终端和目标终端之间不存在视距径，则协作终端可以协助源终端和目标终端确定二者之间的相对位置信息(或者称为相对定位结果)，该协作定位流程中可以包括两个存在视距径的终端之间确定相对位置信息，基于两个存在视距径的终端之间的相对位置信息，最终确定出源终端和目标终端之间的相对位置信息。由于进行相对定位的两个终端之间均存在视距径，所以该两个终端可以确定出较为准确的相对位置信息，基于多个较为准确的相对位置信息，有助于确定出较为准确的目标终端和源终端之间的相对位置信息。目标终端和/或源终端之间无需进行非视距径定位误差消除，降低定位流程的复杂性。
9.一种可能的设计中，第一终端为源终端，第二终端为协作终端，第三终端为目标终
端，方法还包括：第三终端根据第三终端和第二终端的相对位置信息、第二终端和第一终端的相对位置信息，确定第三终端和第一终端的相对位置信息；第三终端向第一终端发送第三消息，第三消息中包括第三终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识。
10.上述技术方案中，源终端和协作终端之间存在视距径，目标终端和协作终端之间存在视距径，则协作终端可以确定出与源终端的相对位置信息，目标终端确定出与协作终端的相对位置信息，然后目标终端根据协作终端与源终端的相对位置信息、协作终端与目标终端的相对位置信息较为准确的确定出目标终端和源终端之间的相对位置信息。
11.第二方面，本技术提供一种协作定位方法，包括：第二终端接收来自第一终端的第一信息，响应于第一信息，确定第二终端和第一终端的相对位置信息，第一信息包括源终端标识和目标终端标识；第二终端向第三终端发送第二信息，第二信息中包括第二终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识；其中，第一终端和第二终端之间存在视距径，第二终端和第三终端之间存在视距径。
12.上述技术方案中，若源终端和目标终端之间不存在视距径，则协作终端可以协助源终端和目标终端确定二者之间的相对位置信息，该协作定位流程中可以包括两个存在视距径的终端之间确定相对位置信息，基于两个存在视距径的终端之间的相对位置信息，最终确定出源终端和目标终端之间的相对位置信息。由于进行相对定位的两个终端之间均存在视距径，所以该两个终端可以确定出较为准确的相对位置信息，基于多个较为准确的相对位置信息，有助于确定出较为准确的目标终端和源终端之间的相对位置信息。目标终端和/或源终端之间无需进行非视距径定位误差消除，降低定位流程的复杂性。
13.一种可能的设计中，第一信息中还包括第一终端与第四终端的相对位置信息，第二信息中还包括第一终端和第四终端的相对位置信息，第一终端和第四终端之间存在视距径。
14.上述技术方案中，第一终端发送的第一信息中还可以包括第一终端与第四终端的基于视距径确定的相对位置信息，第二终端可以将确定的与第一终端之间的相对位置信息，以及从第一信息中获取的第一终端与第四终端的相对位置信息，一起携带于向第三终端发送的第二信息中，从而第三终端可以获取到第一终端与第四终端、第一终端和第二终端、第三终端和第二终端之间的相对位置信息，有助于降低整个定位流程中的时延，从而快速确定出源终端和目标终端之间的相对位置信息。
15.一种可能的设计中，第一信息中还包括预设时间信息；预设时间信息指示第二终端在预设时间段内发送第二信息。上述技术方案中，协作终端组中各终端可以基于预设时间信息，确定在预设时段内执行上述相对定位流程，避免出现协作终端组中各终端持续确定源终端和目标终端之间的相对位置信息的问题。
16.一种可能的设计中，第一信息中还包括预设时间信息；预设时间信息指示第二终端是否将第一终端和第四终端的相对位置信息包含于第二信息中。上述技术方案中，协助终端组中各终端还可以基于预设时间信息确定是否获取接收到的信息中的相对位置信息，从而将确定时间较早的相对位置信息过滤掉，在降低时延的前提下，有助于减少信令负载。
17.一种可能的设计中，第一信息中还包括第一资源的指示信息，第一资源用于承载第一终端发送的相对定位参考信号；第二终端确定第二终端和第一终端的相对位置信息，
包括：第二终端在第一资源上测量第一终端发送的相对定位参考信号，得到第二终端和第一终端的相对位置信息。上述技术方案中，协作终端组中各终端只有在接收到相应信息时，才会广播相对定位参考信号，有助于节省各终端电能。
18.一种可能的设计中，第一信息中还包括第一终端标识；第二终端确定第二终端和第一终端的相对位置信息，包括：第二终端根据第一终端标识和周期相对定位参考信号的预设配置信息，确定第一资源，第一资源用于承载第一终端发送的相对定位参考信号；第二终端在第一资源上测量第一终端发送的相对定位参考信号，得到第二终端和第一终端的相对位置信息。上述技术方案中，协作终端组中各终端定周期性广播相对定位参考信号，实现目标终端和源终端之间较频繁或连续的相对定位。
19.第三方面，本技术提供一种协作定位方法，包括：第一终端确定第一消息，第一信息包括源终端标识和目标终端标识；第一终端向第二终端发送第一信息，第一信息指示第二终端向第三终端发送第二信息，第二信息中包括第二终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识；其中，第一终端和第二终端之间存在视距径，第二终端和第三终端之间存在视距径。
20.第四方面，本技术提供一种协作定位方法，包括：第三终端接收来自第二终端的第二信息，第二信息中包括第二终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识；第三终端响应于第二信息，确定第三终端和第二终端的相对位置信息；其中，第一终端和第二终端之间存在视距径，第二终端和第三终端之间存在视距径。
21.第五方面，本技术提供一种通信装置，该通信装置可以为终端或者终端中的芯片或者片上系统，该通信装置包括：包括处理器和存储器，处理器和存储器耦合，存储器用于存储计算机程序指令，当处理器执行计算机程序指令时，使得通信装置执行以下步骤：接收来自第一终端的第一信息，响应于第一信息，确定第二终端和第一终端的相对位置信息；向第三终端发送第二信息。
22.第六方面，本技术提供一种通信装置，该通信装置包括处理单元和通信单元，所述处理单元用于控制所述通信单元接收来自第一终端的第一信息，响应于所述第一信息，确定所述装置和所述第一终端的相对位置信息，所述第一信息包括源终端标识和目标终端标识；所述处理单元还用于控制所述通信单元向第三终端发送第二信息，所述第二信息中包括所述装置和所述第一终端的相对位置信息、所述源终端标识和所述目标终端标识；其中，所述第一终端和所述装置之间存在视距径，所述装置和所述第三终端之间存在视距径。
23.第七方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，可以使得计算机执行上述第二方面至第四方面中任一种设计所涉及的方法。
24.第八方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述第二方面至第四方面中任一种设计所涉及的方法。
25.第九方面，提供一种芯片，该芯片包括处理器，当该处理器执行指令时，处理器用于执行上述第二方面至第四方面中任一种设计所涉及的方法。该指令可以来自芯片内部的存储器，也可以来自芯片外部的存储器。可选的，该芯片还包括输入输出电路。
26.其中，第三方面至第九面中任一种设计所带来的技术效果可参见上文中对应的方法所带来的技术效果，在此不再赘述。
附图说明
27.图1为本技术提供的一种协作定位系统架构示意图；
28.图2为本技术提供的一种相对定位方法的流程示意图；
29.图3为本技术提供的一种v2x场景下的系统架构图；
30.图4为本技术提供的一种家庭场景下的系统架构图；
31.图5为本技术提供的第一种协作定位流程中涉及终端的拓扑关系图；
32.图6为本技术提供的第一种协作定位方法的流程示意图；
33.图7为本技术提供的一组协作定位请求的格式示意图；
34.图8为本技术提供的一组定位信息的格式示意图；
35.图9为本技术提供的第二种协作定位流程的示意图；
36.图10为本技术提供的第二种协作定位流程中涉及终端的拓扑关系图；
37.图11为本技术提供的第三种协作定位方法的流程示意图；
38.图12为本技术提供的另一组定位信息的格式示意图；
39.图13为本技术提供的一种显示界面的示意图；
40.图14为本技术提供的一种基于n个协作终端确定目标相对位置信息的流程示意图；
41.图15为本技术提供的一种协作定位装置的结构示意图；
42.图16为本技术提供的一种通信装置的结构示意图。
具体实施方式
43.下面将结合附图，对本技术实施例进行详细描述。
44.现有的包括车联网、智能驾驶、室内导航定位、智慧工厂、智能仓储都对高精度定位有强的需求。除了这些垂直行业，消费类终端设备对高精度定位也有新的需求，包括物品定位跟踪、精准数据传输、智能支付、智能推送、智能钥匙等。
45.在3gpp ran#86会议中的rel-17 nr positioning的si(study item)中，定义了目标为：在通用商用场景下，定位精度满足亚米级定位精度，定位时延为100ms；而在工业互联网(industrial internet of things，iiot)中，定位精度需要达到20cm，定位时延需达到10ms。基于这种要求，3gpp标准正在积极推行标准化工作，包括基于3gpp蜂窝网络的无线定位技术(radio access technology(rat)dependent positioning)、基于卫星定位的定位技术(global navigation satellite system，gnss)、基于非3gpp地面网络定位技术(比如无线保真(wireless fidelity，wifi)定位、蓝牙定位、地面信标系统(terrestrial beacon system，tbs)定位、超宽带(ultra wideband，uwb)定位等)以及混合定位技术等。
46.如图1示例性示出本技术实施例适用的一种相对定位系统架构图，该系统架构中包括多个终端。示例性的，多个终端包括终端1至终端5。
47.其中，终端(terminal)也可以称为终端设备、用户设备(user equipment，ue)、移动台(mobile station，ms)、移动终端(mobile terminal，mt)等。终端可以是手机(mobile phone)、平板电脑(pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，vr)终端、增强现实(augmented reality，ar)终端、工业控制(industrial control)中的无线终端、自动驾驶(self driving)中的无线终端、远程手术(remote medical surgery)中的无线终
端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等等。本技术的实施例对终端所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。
48.此外，该系统架构图中还可以包括网络设备，网络设备可以是基站(base station)、演进型基站(evolved nodeb，enodeb)、发送接收点(transmission reception point，trp)、5g移动通信系统中的下一代基站(next generation nodeb，gnb)、未来移动通信系统中的基站或wifi系统中的接入点(access point，ap)、蓝牙或超宽带(ultra wideband，uwb)锚点等。本技术的实施例对网络设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。
49.如图1中，多个终端中任一个终端(可称为源终端)与另外一个终端(可称为目标终端)可以通过如图2示例性示出的相对定位流程，确定源终端与目标终端之间的相对位置信息(可称为目标相对位置信息)。
50.示例性的，源终端和目标终端可以分别为图1中终端1和终端3，目标相对位置信息比如终端1和终端3之间的相对角度信息、相对距离信息等。
51.该相对定位流程中：
52.步骤201，源终端向目标终端发送定位请求。
53.步骤202，目标终端响应于定位请求，确定目标终端与源终端之间是否存在视距径，生成视距径状态信息，将终端能力信息和视距径状态信息作为一条消息发送至源终端。
54.其中，视距径状态信息由目标终端测量源终端发送的参考信号得到，视距径状态信息用于指示目标终端与源终端之间是否存在视距径，示例性的，视距径状态信息可以用一个比特表示，若该比特取值为1，则表示目标终端与源终端之间存在视距径，若该比特取值为0，则表示目标终端与源终端之间不存在视距径。
55.目标终端在确定目标终端与源终端之间是否存在视距径时，具体可以是基于现有技术中接收机自主完好性监控(receiver autonomous integrity monitoring，raim)算法或随机抽样一致(random sample consensus，ransac)算法确定。比如，目标终端若确定极化天线上不同天线单元上首达径上的能量符合能量一致性要求，且垂直极化天线上不同天线单元上首达径也符合相位一致性要求，则确定目标终端与源终端之间存在视距径；否则，确定目标终端与源终端之间不存在视距径(或者说仅存在非视距径)。
56.此外，目标终端还可以单独向源终端发送视距径状态信息，或将视距径状态信息作为终端能力信息的一部分上报至源终端。
57.步骤203，源终端根据视距径状态信息和终端能力信息，若确定源终端与目标终端之间满足相对定位条件，则向目标终端发送定位辅助信息。
58.示例性的，相对定位条件包括：1、源终端和目标终端之间至少存在一条视距径，并且目标终端或源终端可以基于分辨出的视距径来进行到达时间(time of arrival，toa)测量或往返时间(round trip time，rtt)测量；2、源终端和目标终端中有至少一个终端具备多天线能力(具有至少3个物理天线)或虚拟多天线能力(支持基于子载波的载波相位测量)，目标终端可进行到达角(angle of arrival，aoa)或离开角(angle of departure，aod)估计，并联合视距径上的toa进行相对定位。
59.定位辅助信息中包括源终端对应的资源指示信息，该源终端对应的资源指示信息
用于指示源终端发送参考信号的时频资源，该参考信号可以用于目标终端测量并确定与源终端的相对位置信息，可以将该参考信号称为相对定位参考信号、参考信号、定位参考信号、定位测量参考信号等。
60.参考信号比如定位参考信号(positioning reference signal，prs)、信道状态信息参考信号(channel state information-reference signal，csi-rs)、时频域跟踪参考信号(time/frequency tracking signal，trs)等。
61.步骤204，源终端向目标终端发送参考信号。
62.步骤205，目标终端根据定位辅助信息中源终端的参考信号的资源指示信息，在对应时频资源上测量来自源终端的参考信号，确定目标相对位置信息。
63.步骤206，目标终端向源终端发送目标相对位置信息。
64.上述相对定位流程中，若源终端和目标终端之间不存在视距径，则需要进行非视距径定位误差消除，而通常非视距径定位误差消除不仅涉及到高复杂度的误差消除和/或抑制算法，而且通常需要多次测量的统计信息因而不能保障其消除或抑制性能，也即不能保障得到较为精确的相对位置信息。
65.为此，本技术提供一种协作定位方法，在源终端和目标终端之间不存在视距径时，建立协作终端组，协作终端组中包括源终端、目标终端和n个协作终端，n大于或等于1，n个协作终端用于协助源终端和目标终端确定目标相对位置信息，在无需进行高复杂度的非视距径定位误差消除算法的情况下，保障目标相对位置信息的准确性。
66.示例性的，如图1中，终端1至终端5组成协作终端组，源终端和目标终端分别为终端1和终端3，终端1和终端3之间不存在视距径，则终端2、终端4、终端5中一个或多个可以作为协作终端，用于协助终端1和终端3确定目标相对位置信息。
67.协作终端组中源终端、目标终端和协作终端可以基于不同通信网络协议执行协作定位流程。具体的，若网络设备是基站，协作终端组中终端可以位于基站的覆盖范围之内或之外，基站可以为协作终端组分配或预分配时频资源。源终端、目标终端和协作终端基于基站分配或预分配的时频资源执行协作定位流程。更进一步，若协作终端组中终端位于基站的覆盖范围之外，则协作终端组中的各个终端可以自主进行协作定位流程，而不需要基站网络设备的参与。
68.若网络设备是ap，协作终端组中终端可以位于ap的覆盖范围之内或之外，ap可以为协作终端组预分配或预竞争时频资源。源终端、目标终端和协作终端基于ap预分配或预竞争的时频资源执行协作定位流程。更进一步，若协作终端组中终端位于ap的覆盖范围之外，协作终端组中的各个终端可以自主进行协作定位流程，而不需要ap的参与。
69.若网络设备是蓝牙网关或uwb锚点，协作终端组中终端可以位于蓝牙网关或uwb锚点的覆盖范围之内或之外，蓝牙网关或uwb锚点可以为协作终端组预分配时频资源。源终端、目标终端和协作终端基于蓝牙网关或uwb锚点预分配的时频资源执行协作定位流程。更进一步，若协作终端组中终端位于蓝牙网关或uwb锚点的覆盖范围之外，协作终端组中的各个终端可以自主进行协作定位流程，而不需要蓝牙网关或uwb锚点的参与。
70.结合上述图1，本技术示例性提供两种具体场景下的系统架构图。
71.如图3为本技术示例性提供的一种车联网(vehicle to everything，v2x)场景下的系统架构图。其中终端可以是自动驾驶中的无线终端，比如车载终端，也可以是车辆中用
户手持的用户设备，比如手机、平板电脑，还可以是路侧基础设施。其中车辆中终端与路侧基础设施之间通信相当于车辆与路侧基础设施之间通信，可以将车辆中终端简称为车辆。
72.示例性的，源终端为车辆a，目标终端为路侧基础设施，也即图1中终端1和终端3分别对应图3中车辆a和路侧基础设施。
73.由于建筑物遮挡，车辆a和路侧基础设施之间不存在视距径。本技术中可以先建立协作终端组，然后基于协作终端组中协作终端确定目标相对位置信息。
74.在建立协作终端组时，具体可以是车辆a广播组网请求，接收到该组网请求的车辆确定其与车辆a之间是否满足组网条件，若是，则向车辆a发送组网响应。同样的，路侧基础设施接收到该组网请求，确定与车辆a之间满足组网条件，向车辆a发送组网响应。从而车辆a、车辆b、车辆c、车辆d以及路侧基础设施之间组成协作终端组。
75.在该协作终端组中，车辆a和车辆b之间、车辆b和路侧基础设施之间均存在视距径，车辆b可以作为车辆a和路侧基础设施之间的协作终端，用于协助车辆a和路侧基础设施确定目标相对位置信息。
76.如图4为本技术示例性提供的一种家庭场景下的系统架构图。其中终端可以是在家庭中的任一个可以进行无线通信的设备，比如手机、电脑、耳机、手环、音箱、电视等，网络设备可以是ap，ap可以直接将该家庭场景中各设备组成协作终端组。
77.用户可以通过手机查找其他设备，示例性的，源终端为手机，目标终端为手环，也即图1中终端1和终端3分别对应图4中手机和手环。
78.由于墙体和/或家具遮挡，手机和手环之间不存在视距径。在该协作终端组中，手机和平板电脑之间、平板电脑和音箱之间、音箱和手环之间均存在视距径，平板电脑和音箱可以作为手机和手环之间的协作终端，用于协助手机和手环确定目标相对位置信息。
79.此外，本技术还适用于其他场景，比如超市场景中，终端可以是布置在超市中的任一种可以进行无线通信的设备，可以是贴有通信标签(比如射频识别(radio frequency identification，rfid)标签)的货架。网络设备可以是ap，ap可以直接将该超市中所有货架上的通信标签组成协作终端组。用户可以通过手机查找货物，手机基于用户指令，确定与待查找货物之间的目标相对位置信息，其中货架上的通信标签可以作为协作终端。
80.再比如野外定位(包括野外救援)场景中，终端可以是用户手机，用户a、用户b和用户c分别对应手机a、手机b和手机c。手机a、手机b和手机c组成协作终端组，示例性的，手机a、手机b和手机c均无网络覆盖，手机a、手机b和手机c可以基于系统默认设置的参数确定各自广播参考信号的时频资源。用户a需要确定与其距离很远或者是不存在视距径的用户c之间的相对位置信息时，手机a基于用户指令，通过协作定位方法确定与手机c之间的目标相对位置信息，其中手机b可以作为协作终端。
81.本技术实施例描述的网络架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本技术实施例的技术方案，并不构成对于本技术实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本技术实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
82.基于协作终端的个数、网络拓扑与应用场景的不同，本技术提供两种协作定位的实现方式，其中实现方式一通过一个协作终端确定源终端和目标终端之间的目标相对位置信息，实现方式二通过多个协作终端确定源终端和目标终端之间的目标相对位置信息，具
体如下。
83.实现方式一
84.结合图1举例，假设终端1与终端3之间不存在视距径，终端1与终端2之间、终端2与终端3之间均存在视距径，终端2可以作为协作终端，用于协助终端1与终端3确定目标相对位置信息。应理解，协作定位路径为终端1
→
终端2
→
终端3。此外，终端1与终端2之间可以包括一条或多条协作定位路径，比如终端4也可以作为协作终端，则另一条协作定位路径具体为终端1
→
终端4
→
终端3。终端1与终端3之间的一条或多条协作定位路径可参照如图5示例性示出的第一种协作定位流程中涉及终端的拓扑关系图。
85.为方便描述，本技术中可以将源终端与协作终端的相对位置信息称为第一相对位置信息，协作终端与目标终端的相对位置信息称为第二相对位置信息。
86.如图6为本技术示例性提供的第一种协作定位方法的流程示意图，该流程中：
87.步骤601，源终端广播协作定位请求。
88.如图7中(a)为本技术示例性提供的第一种协作定位请求的格式示意图，协作定位请求中包括源终端标识和目标终端标识。其中源终端标识为源终端的终端标识，目标终端标识为目标终端的终端标识，终端标识可以是用于标识终端的身份信息，比如网络之间互连的协议(internet protocol，ip)地址、产品序列号(serial number，sn)，或协作终端组中各终端预先协商的各终端标识等。
89.该协作定位请求中源终端标识和目标终端标识可以作为指示信息，指示协作终端协助源终端和目标终端确定目标相对位置信息。
90.协作定位请求中还可以包括预设时间信息，有如下至少三种示例。
91.示例1，协作定位请求中预设时间信息可以是起始时间戳，该起始时间戳即源终端向协作终端发送协作定位请求的时间戳，该起始时间戳和第一预设持续时长共同指示协作定位流程的起始时间和结束时间，整个协作定位流程的持续时长不得超过该第一预设持续时长。比如，源终端在t0时刻向协作终端发送协作定位请求，那么源终端向协作终端发送的协作定位请求中包括有t0时刻，进一步的，源终端可以根据需要预先设定第一预设持续时间为t0，也就是源终端只接受t0到t0+t0之内的其他终端广播的定位信息。协作终端从接收到协作定位请求开始，直至(t0+t0)时刻结束，执行协作定位流程。本示例中，协作终端接收到协作定位请求的时刻可以是t0+toa时刻。
92.示例2，协作定位请求中预设时间信息可以是第一时间段，协作终端在接收到协作定位请求之后的第一时间段内，执行协作定位流程。比如，协作定位请求中包括有t1时段，协作终端接收到协作定位请求的时刻为t1时刻，则协作终端在t1时刻至(t1+t1)时刻执行协作定位流程。
93.上述示例1和示例2中，协作终端执行协作定位流程具体可以包括，协作终端发送定位信息和/或发送协作参考信号，可参照下述实施例中描述。
94.示例3，协作定位请求中预设时间信息可以是第二时间段，协作终端中可能存储有多个相对位置信息，且每个相对位置信息对应有各自的时间戳，则协作终端可以从多个相对位置信息中确定符合时效条件的相对位置信息，然后将该符合时效条件的相对位置信息包含于定位信息中，其中符合时效条件可以是对应时间戳在协作终端接收到协作定位请求的时刻至该时刻之前的第二时间段的范围之内。比如，协作定位请求中包括有t2时段，协作
终端接收到协作定位请求的时刻为t2时刻，协作终端确定将时间戳在(t2-t2)时刻至t2时刻之间测量得到的或是广播接收到的相对位置信息包含于定位信息中。
95.步骤602，源终端广播源参考信号。
96.本技术中，可以将源终端广播的参考信号简称为源参考信号。
97.一种实现方式中，源终端基于系统或高层预设配置信息，确定用于周期性广播源参考信号的时频资源，并在该时频资源上周期性广播源参考信号。
98.预设配置信息中包括协作终端组中各终端对应的资源指示信息，每个终端对应的资源指示信息用于指示该终端广播参考信号的时频资源。具体的，源终端基于预设配置信息中源终端标识确定源终端对应的资源指示信息，根据源终端对应的资源指示信息确定源终端广播源参考信号的时频资源，然后在该确定出的时频资源上广播源参考信号。
99.预设配置信息可以是网络设备生成的或者协作终端组中主终端或者头终端生成的，其中主终端或头终端可以是协作终端组中源终端或者其他终端。
100.结合图1和图5举例，网络设备生成预设配置信息，预设配置信息中包括终端1至终端5分别对应的资源指示信息，终端1接收来自网络设备的预设配置信息，从预设配置信息中确定出终端1对应的资源指示信息1，根据资源指示信息1确定时频资源1，然后在时频资源1上广播源参考信号。
101.在终端之间需要较频繁或连续定位且终端无需考虑功耗因素的场景中，可以采用上述源终端周期性广播源参考信号的实现方式。比如上述v2x场景中，车辆a可以无需考虑自身功耗因素，实时并连续广播源参考信号，用于路侧基础设施或其他车辆实时获知与车辆a的相对位置。
102.另一种实现方式中，源终端非周期性广播源参考信号。具体的，网络设备或主终端可以预先为协作终端组配置资源池，其中主终端可以是协作终端组中源终端或者其他终端。当源终端需要广播源参考信号时，从资源池中选择(或竞争或确定)时频资源，并在该时频资源上广播源参考信号。
103.结合图1和图5举例，网络设备预先为协作终端组配置资源池，终端1从资源池中选择时频资源1，并在该时频资源1上广播源参考信号。
104.在协作终端组中终端之间突发协作定位的场景中，可以采用上述源终端非周期性广播源参考信号的实现方式。比如上述家庭场景或超市场景或野外定位(包括野外救援)场景中，源终端在未接收到用户指令时，无需广播源参考信号，可以有效节省终端电能。
105.需要说明的是，在步骤601中源终端广播协作定位请求，以及在步骤602中源终端广播源参考信号，协作终端组中可以有多个终端接收到该协作定位请求和源参考信号，各终端判断是否需要确定与该源终端之间的相对位置信息。
106.以其中任一个终端为例，该终端可以确定是否与源终端之间存在视距径，从而得到视距径状态信息，然后将视距径状态信息和该终端的终端能力信息发送至源终端，源终端若确定与该终端之间满足相对定位条件，则指示该终端测量源终端广播的定位测量参考信号。另一种实现方式也可以为源终端将自己的终端能力信息发送给各终端，各终端确定与源终端之间是否满足相对定位条件，从而自主确定是否进行定位测量参考信号测量。完成参考信号测量之后，得到与源终端之间相对位置信息，该终端即可以作为协作终端。
107.这样的方式，不仅用于源终端与协作终端来确定是否满足相对定位条件，也可用
于多个协作终端之间来确定是否满足相对定位条件。
108.比如图5中，终端1广播的协作定位请求可以被终端2和终端3接收到，其中，终端2与终端1之间满足相对定位条件，终端2测量终端1的参考信号，计算并确定终端2与终端1之间的相对位置信息。终端3与终端1之间不满足相对定位条件。
109.此说明同样适用于下述实现方式二中，在下述实现方式二中可以将测量源终端参考信号的终端称为第一协作终端。
110.基于上述描述，协作终端可以有一个或多个，如下步骤603至步骤608可以以其中一个协作终端为例说明。
111.步骤603，协作终端接收来自源终端的协作定位请求，响应于协作定位请求，测量源终端广播的源参考信号，确定第一相对位置信息。
112.协作终端解析协作定位请求，确定协作定位请求中包括源终端标识和目标终端标识，则确定协助源终端确定源终端和目标终端的目标相对位置信息。进一步的，协作终端响应于协作定位请求，确定源参考信号的时频资源，然后在该时频资源上测量源参考信号，得到测量结果，并根据测量结果确定协作终端与源终端之间的第一相对位置信息。
113.一种可选实现方式中，协作终端接收来自网络设备的预设配置信息，根据协作定位请求中源终端标识，从预设配置信息中确定源终端对应的资源指示信息，根据源终端对应的资源指示信息确定源终端广播源参考信号的时频资源，并在该时频资源上测量源参考信号。
114.结合图1和图5继续举例，协作终端为终端2，终端2接收来自网络设备的预设配置信息，从预设配置信息中确定出终端1对应的资源指示信息1，根据资源指示信息1确定时频资源1，然后在时频资源1上测量终端1广播的源参考信号。
115.另一种可选实现方式中，协作终端从协作定位请求中获取源终端对应的资源指示信息，根据该源终端对应的资源指示信息，在对应的时频资源上接收源终端广播的源参考信号。源终端对应的资源指示信息可以包含于协作定位请求中，或者作为单独的一条消息由源终端发送至协作终端。
116.当协作定位请求中包括源终端对应的资源指示信息时，协作定位请求的格式示意图可参照图7中(b)所示。协作定位请求中包括有源终端标识、目标终端标识、预设时间信息和源终端对应的资源指示信息，各字段说明可参照上述实施例，不再赘述。
117.作为一种具体实现方式，源终端从资源池中选择用于广播源参考信号的时频资源，将该时频资源的资源指示信息作为源终端对应的资源指示信息包含于协作定位请求中。协作终端根据协作定位请求中该资源指示信息，确定源终端广播源参考信号的时频资源，并在该时频资源上测量源参考信号。
118.结合图1和图5继续举例，终端1从资源池中选择时频资源1，将该时频资源1的资源指示信息1作为源终端对应的资源指示信息包含于协作定位请求中，协作终端为终端2，终端2从协作定位请求中得到资源指示信息1，根据资源指示信息1确定时频资源1，在时频资源1上测量终端1广播的源参考信号。
119.此外，协作定位请求中还可以包括触发指示，该触发指示用于指示接收到该协作定位请求的终端根据协作定位请求中资源指示信息，在对应的时频资源上测量源参考信号，同时发送协作参考信号。
120.步骤604，协作终端广播定位信息。
121.定位信息又可以称为协作定位信息(cooperative positioning information)。
122.该定位信息中包括源终端标识、目标终端标识、本协作终端标识和第一相对位置信息，其中本协作终端标识为本协作终端的终端标识。进一步的，第一相对位置信息中包括源终端标识和源终端与本协作终端的相对位置(可以称为第一相对位置)。
123.在一个示例中，第一相对位置信息中还可以包括第一时间戳，该第一时间戳用于指示协作终端确定第一相对位置信息的时间。
124.如图8中(a)为本技术示例性提供的第一种定位信息的格式示意图，其中包括源终端标识、目标终端标识、协作终端标识、第一相对位置信息，其中第一相对位置信息包括源终端标识、第一相对位置和第一时间戳。
125.步骤605，协作终端广播协作参考信号。
126.本技术中，可以将协作终端广播的参考信号简称为协作参考信号。
127.协作终端可以周期性或非周期性广播协作参考信号，可参照上述步骤602中源终端周期性或非周期性广播源参考信号的具体实现方式。
128.若协作终端非周期性广播协作参考信号，则可参照如图8中(a)，定位信息还可以包括协作终端对应的资源指示信息，协作终端对应的资源指示信息用于指示协作终端广播协作参考信号的时频资源。
129.此外，定位信息中还可以包括触发指示，该触发指示用于指示接收到该定位信息的终端根据定位信息中资源指示信息，在对应资源上测量协作参考信号。
130.本技术中，协作终端组中各终端可以基于相同方式广播各自的参考信号，比如源终端周期性广播源参考信号，协作终端同样周期性广播协作参考信号，或者，源终端非周期性广播源参考信号，协作终端同样非周期性广播协作参考信号。当然，也并不排除各终端基于不同方式广播各自参考信号的技术方案，比如，源终端周期性广播源参考信号，而协作终端非周期性广播协作参考信号。该说明同样适用于实现方式二。
131.需要说明的是，在步骤604中协作终端广播定位信息，以及在步骤605中协作终端广播协作参考信号，协作终端组中可以有多个终端接收到该定位信息和协作参考信号，各终端判断是否需要确定与该协作终端之间的相对位置信息，具体可参照步骤603之前的描述。
132.进一步的，该定位信息和协作参考信号可以被目标终端和/或源终端接收到。其中目标终端可以根据定位信息测量协作参考信号，确定与协作终端之间的相对位置信息，以及从定位信息中获取第一相对位置信息。
133.由于定位信息中已经包括有源终端和协作终端的相对位置信息，则源终端无需再次测量协作终端的参考信号，源终端可以直接从定位信息中获取第一相对位置信息。在另一个实施例中，源终端也可以直接丢弃该接收到的定位信息，具体可参照下述实施例中描述。
134.结合图1和图5继续举例，终端2为协作终端，终端2广播包含有终端2与终端1之间的相对位置信息的定位信息。该定位信息可以被终端3、终端4和终端1接收到。其中，终端3与终端2之间满足相对定位条件，终端3测量终端2的参考信号，确定终端3与终端2之间的相对位置信息。终端4与终端2之间不满足相对定位条件。终端1无需再次测量终端2的参考信
号，可以直接从定位信息中获得终端2与终端1之间的相对位置信息，或者直接丢弃终端2的定位信息。
135.此说明同样还可以适用于下述实现方式二中。
136.步骤606，目标终端接收来自协作终端的定位信息，响应于定位信息，测量协作终端广播的协作参考信号，确定第二相对位置信息。
137.目标终端解析定位信息，确定定位信息中包括源终端标识、目标终端标识、协作终端标识和第一相对位置信息。目标终端响应于定位信息，确定协作参考信号的时频资源，然后在该时频资源上测量协作参考信号，得到测量结果，并根据测量结果确定协作终端与目标终端之间的相对位置信息(即第二相对位置信息)。
138.协作终端确定协作参考信号的时频资源的方式具体可参照步骤603中描述，不再赘述。
139.示例性的，第二相对位置信息中包括有目标终端标识和目标终端与协作终端的相对位置(可以称为第二相对位置)。第二相对位置信息中还可以包括第二时间戳，第二时间戳为目标终端确定第二相对位置信息的时间。
140.在步骤606之后，可以是目标终端或源终端确定目标相对位置信息。
141.目标终端确定目标相对位置信息可参照示例a，包括如下步骤607a至步骤608a。
142.步骤607a，目标终端根据从定位信息中获取的第一相对位置信息、第二相对位置信息，确定目标相对位置信息。
143.第一相对位置信息包括有协作终端和源终端之间的相对距离和相对角度，第二相对位置信息包括有协作终端和目标终端之间的相对距离和相对角度，目标终端根据协作终端和源终端之间的相对距离和相对角度、协作终端和目标终端之间的相对距离和相对角度，来确定目标终端和源终端之间的相对距离和相对角度，也即确定出目标相对位置信息。
144.步骤608a，目标终端向源终端发送定位响应，该定位响应中包括有目标相对位置信息。
145.目标终端可以通过广播方式或单播方式向源终端发送定位响应。
146.本实施例中，源终端只需要接收来自目标终端的定位响应，从定位响应中获取目标相对位置信息即可。源终端可以直接丢弃来自协作终端的定位信息。
147.源终端确定目标相对位置信息可参照示例b，包括如下步骤607b至步骤608b。
148.步骤607b，目标终端向源终端发送定位响应，该定位响应中包括有第二相对位置信息。
149.目标终端可以通过广播方式或单播方式向源终端发送定位响应。源终端接收来自目标终端的定位响应，从中获取到第二相对位置信息。
150.步骤608b，源终端根据从定位信息中获取的第一相对位置信息，以及从定位响应中获取的第二相对位置信息，确定目标相对位置信息。
151.确定方式具体可参见步骤607a中说明。
152.在另一种源终端确定目标相对位置信息的示例中，定位响应还可以包括有第一相对位置信息，源终端从定位响应中获取第一相对位置信息和第二相对位置信息，并根据第一相对位置信息、第二相对位置信息，确定目标相对位置信息。
153.可选的，源终端还可以向目标终端发送目标相对位置信息。
154.在步骤608a或步骤608b之后，源终端或目标终端可以结束该协作定位流程，一种可选方式中，源终端或目标终端广播协作定位结束的消息，协作终端组中任一终端接收到该结束定位消息之后，结束本次协作定位流程。
155.此外，若源终端或目标终端未能确定出目标相对位置信息，则源终端或目标终端也可以广播协作定位结束的消息，以指示协作终端组中各终端停止本次协作定位流程。
156.此处，协作终端组中各终端可以包括协作终端、目标终端、源终端中任一个或多个。
157.在一种可选方式中，源终端确定本次协作定位流程的持续时长超过第一预设持续时长，则广播该协作定位结束消息，协作终端组中各终端(包括协作终端和目标终端)在接收到该协作定位结束的消息之后，结束本次协作定位流程。
158.进一步的，源终端可以在等待第二预设持续时长之后，重新发起协作定位流程。在一些实施例中，还可以基于基站辅助或卫星辅助确定源终端的绝对定位信息和目标终端的绝对定位信息，然后再根据二者的绝对定位信息确定目标相对位置信息。
159.此外，协作终端组中各终端(可以包括协作终端、源终端和目标终端)也可以基于协作定位请求中时间戳和第一预设持续时长，主动结束上述协作定位流程。比如，各终端在确定当前时刻为t0+t0时刻时，主动结束上述协作定位流程。
160.如图9为本技术示例性提供的第二种协作定位流程的示意图，该流程中：
161.步骤901，源终端广播协作定位请求。
162.步骤902，源终端广播源参考信号。
163.步骤903，协作终端接收来自源终端的协作定位请求，响应于协作定位请求，测量源终端广播的源参考信号，确定第一相对位置信息。
164.步骤901至步骤903中实现方式具体可参照上述步骤601至步骤603中具体实现方式，不再赘述。
165.步骤904，目标终端接收来自源终端的协作定位请求，响应于协作定位请求，广播目标终端的定位响应。
166.一种可选方式中，目标终端确定协作定位请求中包括源终端标识和目标终端标识，响应于协作定位请求，广播目标终端的定位响应，其中定位响应包括源终端标识、目标终端标识。此处的定位响应区分于上述图6相关实施例中定位响应，此处的定位响应理解为目标终端响应于源终端的协作定位请求的响应，该定位响应指示协作终端测量目标终端广播的定位测量参考信号。
167.步骤905，目标终端广播目标参考信号。
168.本技术中，可以将目标终端广播的参考信号简称为目标参考信号。
169.目标终端可以周期性或非周期性广播目标参考信号，可参照上述步骤602中源终端周期性或非周期性广播源参考信号的具体实现方式。
170.若目标终端非周期性广播参考信号，则定位响应中还可以包括目标终端对应的资源指示信息，该目标终端对应的资源指示信息用于指示目标终端广播目标参考信号的时频资源。
171.步骤906，协作终端接收来自目标终端的定位响应，响应于定位响应，测量目标终端广播的目标参考信号，确定第二相对位置信息。
172.协作终端测量目标终端广播的目标参考信号，确定第二相对位置信息的具体实现方式可参照上述步骤603，不再赘述。
173.步骤907，协作终端广播定位信息，定位信息中包括有第一相对位置信息和第二相对位置信息。
174.示例性的，如图8中(b)为本技术示例性提供的第二种定位信息的格式示意图，其中包括源终端标识、目标终端标识、协作终端标识、第一相对位置信息和第二相对位置信息，其中第一相对位置信息包括源终端标识、第一相对位置和第一时间戳，第二相对位置信息包括目标终端标识、第二相对位置和第二时间戳。可选的，定位信息中还包括协作终端对应的资源指示信息。
175.步骤908，源终端接收来自协作终端的定位信息，根据定位信息中包括的第一相对位置信息和第二相对位置信息，确定目标相对位置信息。
176.当然，本技术实施例中，还可以是目标终端接收来自协作终端的定位信息，根据定位信息中包括的第一相对位置信息和第二相对位置信息，确定目标相对位置信息。
177.此外，协作终端还可以先根据第一相对位置信息和第二相对位置信息，确定目标相对位置信息，然后广播包含有目标相对位置信息的定位信息，源终端和/或目标终端接收到该定位信息，从该定位信息中获取目标相对位置信息。
178.本技术实施例中未详细描述的实现方式均可以参照如图6相关实施例中描述。
179.此外，由于每个终端都有可能广播参考信号，其他终端也都有可能测量参考信号得到与该终端的相对位置信息，则实际场景中可能存在协作终端不仅可以获取与源终端和/或目标终端的相对位置信息，还可以获取与其他终端的相对位置信息。
180.在一种实现方式中，协作终端广播的定位信息中包括与本协作终端相关联的多个相对位置信息，比如本协作终端与源终端的相对位置信息，本协作终端与目标终端的相对位置信息，本协作终端与其他终端(协作终端组中除源终端和目标终端以外的终端)的相对位置信息。
181.以图5中终端2为例，终端2不仅可以确定与终端1之间的相对位置信息，还可以在存在视距径时测量来自其他终端(比如终端3、终端4)的参考信号，确定与其他终端的相对位置信息，又或者，终端2还可以接收来自其他终端的相对位置信息(比如终端3广播的与终端2的相对位置信息，终端4广播的与终端1的相对位置信息，终端4广播的与终端2的相对位置信息，终端4广播的与终端3的相对位置信息)，终端2可以将与本终端相关联的相对位置信息携带于定位信息中广播，示例性的，终端2广播的定位信息中包括终端2与终端1的相对位置信息、终端2与终端3的相对位置信息、终端2与终端4的相对位置信息等。
182.示例性的，如图8中(c)为本技术示例性提供的第三种定位信息，该定位信息中包括源终端标识、目标终端标识、协作终端标识以及与本协作终端相关联的相对位置信息，其中与本协作终端相关联的相对位置信息不仅包括本协作终端与源终端的第一相对位置信息、本协作终端与目标终端的第二相对位置信息，还包括本协作终端与其他终端的相对位置信息，比如包括第1相对位置信息，其中第1相对位置信息是本协作终端与终端标识1对应终端的相对位置信息。可选的，还包括本协作终端对应的资源指示信息。
183.本实施例中，每个相对位置信息都与本终端(同一个终端)相关联，且定位信息中已经包括有本协作终端标识，所以每个相对位置信息中只需要包含有与本终端具有相对位
置信息的终端的终端标识，有助于减少整个协作定位流程中的信令负载。
184.此外，本技术实施例中可以包括多条协作定位路径，具体可参照如图5中说明。可以根据多个协作定位路径分别对应的相对位置信息确定最终的目标相对位置信息。结合如图5中两条协作定位路径，以步骤607a为例说明，终端3可以从终端2的定位信息中获取终端2与终端1的相对位置信息，并测量终端2的参考信号得到与终端2的相对位置信息。同理，终端3可以从终端4的定位信息中获取终端4与终端1的相对位置信息，并测量终端4的参考信号得到与终端4的相对位置信息。之后终端3基于两条协作定位路径对应的相对位置信息，确定终端3与终端1的目标相对位置信息，具体的，终端3可以根据各协作定位路径对应的定位误差确定采用哪一条定位路径对应的相对位置信息来确定，或者结合两条协作定位路径对应的相对位置信息来确定。该说明同样适用于下述实现方式二中。
185.为更好的解释本技术实施例，下面结合如图3的v2x场景举例说明。其中源终端和目标终端分别为车辆a和路侧基础设施。该v2x场景下，各终端发送周期性参考信号。
186.具体的，车辆a广播协作定位请求和车辆a的参考信号，协作定位请求中包括有车辆a标识和路侧基础设施标识。
187.车辆b响应于车辆a的协作定位请求，测量车辆a广播的参考信号，确定车辆b与车辆a之间的相对位置信息。车辆b广播定位信息和车辆b的协作参考信号。车辆b的定位信息中包括车辆a标识、路侧基础设施标识、车辆b与车辆a之间的相对位置信息。
188.路侧基础设施响应于车辆b的定位信息，测量车辆b广播的参考信号，确定路侧基础设施与车辆b之间的相对位置信息。
189.路侧基础设施根据车辆b的定位信息中包括的车辆b与车辆a之间的相对位置信息，以及确定的路侧基础设施与车辆b之间的相对位置信息，确定路侧基础设施与车辆a之间的相对位置信息。路侧基础设施向车辆a发送定位响应，定位响应中包括路侧基础设施与车辆a之间的相对位置信息。
190.实现方式二
191.结合图1举例，假设终端1与终端3之间不存在视距径，终端1与终端2之间、终端2与终端4之间、终端4与终端3之间均存在视距径，终端2和终端4可以作为协作终端，用于协助终端1与终端3确定目标相对位置信息。应理解，协作定位路径为终端1
→
终端2
→
终端4
→
终端3。此外，终端1与终端3之间可以包括一条或多条协作定位路径，比如终端2、终端4和终端5也可以作为协作终端，则另一条协作定位路径为终端1
→
终端2
→
终端4
→
终端5
→
终端3。终端1与终端3之间的一条或多条协作定位路径可参照如图10示例性示出的第二种协作定位流程中涉及终端的拓扑关系图。
192.如图11为本技术示例性提供的第三种协作定位流程的示意图，该流程以协作终端为两个来举例说明。两个协作终端分别为第一协作终端和第二协作终端，第一协作终端与源终端之间、第一协作终端与第二协作终端之间、第二协作终端与目标终端之间均存在视距径，协作定位路径为源终端
→
第一协作终端
→
第二协作终端
→
目标终端。示例性的，第一协作终端可以是如图10中终端2，第二协作终端可以是如图10中终端4。
193.本技术中可以将源终端与第一协作终端的相对位置信息称为第一协作位置信息(在上述实现方式一中还可以称为第一相对位置信息)，第一协作终端与第二协作终端的相对位置信息可以称为第二协作位置信息，第二协作终端与目标终端的相对位置信息称为第
二相对位置信息。
194.该流程中：
195.步骤1101，源终端广播协作定位请求。
196.步骤1102，源终端广播源参考信号。
197.步骤1101至步骤1102中实现方式具体可参照上述步骤601至步骤602中具体实现方式，不再赘述。此外，第一协作终端可以有一个或多个，如下步骤1103至步骤1105可以以其中一个第一协作终端为例说明。
198.步骤1103，第一协作终端接收来自源终端的协作定位请求，响应于协作定位请求，测量源终端广播的源参考信号，确定第一协作位置信息。
199.步骤1104，第一协作终端广播第一定位信息。
200.第一定位信息为第一协作终端响应于协作定位请求，得到的定位信息。
201.如图12中(a)为本技术示例性提供的一种第一定位信息的格式示意图，第一定位信息中包括源终端标识、目标终端标识、本协作终端标识(也即第一协作终端标识)和第一协作位置信息。
202.进一步的，第一协作位置信息中包括终端标识对(pair)和终端标识对对应的相对位置，具体的，终端标识对包括源终端标识和第一协作终端标识，终端标识对对应的相对位置为源终端与第一协作终端的相对位置(可以称为第一协作位置)。
203.此外，第一协作位置信息中还可以包括第一协作时间戳，该第一协作时间戳用于指示第一协作终端确定第一协作位置信息的时间。
204.第一定位信息中还可以包括第一协作终端对应的资源指示信息，其中第一协作终端对应的资源指示信息用于指示第一协作终端广播第一协作参考信号的时频资源。
205.步骤1105，第一协作终端广播第一协作参考信号。
206.本技术可以将第一协作终端的参考信号简称为第一协作参考信号。第一协作终端可以周期性或非周期性广播第一协作参考信号，可参照上述步骤602中源终端周期性或非周期性广播源参考信号的具体实现方式。
207.需要说明的是，在步骤1104中第一协作终端广播第一定位信息，以及在步骤1105中第一协作终端广播第一协作参考信号，协作终端组中可以有多个终端接收到该第一定位信息和第一协作参考信号，各终端判断是否需要确定与该第一协作终端之间的相对位置信息，具体可参照步骤603之前的描述。示例性的，若某个终端需要确定与该第一协作终端之间的相对位置信息，则该终端可以称为是第二协作终端。
208.比如图10中，终端2为第一协作终端，终端2发送第一定位信息和第一协作参考信号可以被终端4和终端3接收到。其中，终端4与终端2之间满足相对定位条件，终端4测量终端2的参考信号，计算并确定终端4与终端2之间的相对位置信息，终端4为第二协作终端。终端3与终端2之间不满足相对定位条件。
209.进一步的，该第一定位信息和第一协作参考信号可以被源终端接收到。由于第一定位信息中已经包括有源终端和第一协作终端的相对位置信息，则源终端无需再次测量第一协作参考信号，源终端可以直接从第一定位信息中获取第一协作位置信息。在另一个实施例中，源终端也可以直接丢弃该接收到的第一定位信息，具体可参照下述实施例中描述。
210.基于上述描述，第二协作终端可以有一个或多个，如下步骤1106和步骤1107可以
以其中一个第二协作终端为例说明。
211.步骤1106，第二协作终端接收来自第一协作终端的第一定位信息，响应于第一定位信息，测量第一协作终端广播的第一协作参考信号，确定第二协作位置信息。
212.步骤1107，第二协作终端广播第二定位信息。
213.第二定位信息为第二协作终端响应于第一定位信息，得到的定位信息。
214.第二协作终端可以从第一定位信息中获取第一协作位置信息，并将第一协作位置信息与第二协作位置信息一起携带于第二定位信息中。
215.如图12中(b)为本技术示例性提供的一种第二定位信息的格式示意图，第二定位信息包括源终端标识、目标终端标识、本协作终端标识(即第二协作终端标识)、第一协作位置信息和第二协作位置信息。
216.进一步的，第二协作位置信息中包括终端标识对和终端标识对对应的相对位置信息，具体的，终端标识对包括第一协作终端标识和第二协作终端标识，终端标识对对应的相对位置为第一协作终端与第二协作终端的相对位置(可以称为第二协作位置)。
217.此外，第二协作位置信息中还可以包括第二协作时间戳。第二协作时间戳为第二协作终端确定第二协作位置信息的时间。
218.第二定位信息中还可以包括第二协作终端对应的资源指示信息，其中第二协作终端对应的资源指示信息用于指示第二协作终端广播第二协作参考信号的时频资源。
219.步骤1108，第二协作终端广播第二协作参考信号。
220.本技术可以将第二协作终端的参考信号简称为第二协作参考信号。第二协作终端可以周期性或非周期性广播第二协作参考信号，可参照上述步骤602中源终端周期性或非周期性广播源参考信号的具体实现方式。
221.需要说明的是，在步骤1107中第二协作终端广播第二定位信息，以及在步骤1108中第二协作终端广播第二协作参考信号，协作终端组中可以有多个终端接收到该第二定位信息和第二协作参考信号，各终端判断是否需要确定与该第二协作终端之间的相对位置信息，具体可参照步骤603之前的描述。
222.进一步的，该第二定位信息和第二协作参考信号可以被目标终端和/或第一协作终端接收到。其中目标终端可以根据第二定位信息测量第二协作参考信号确定与第二协作终端之间的相对位置信息，以及从第二定位信息中获取第一协作位置信息和第二协作位置信息。
223.由于第二定位信息中已经包括有第一协作终端和第二协作终端的相对位置信息，则第一协作终端无需再次测量第二协作终端的参考信号。
224.步骤1109，目标终端接收来自第二协作终端的第二定位信息，响应于第二定位信息，测量第二协作终端广播的第二协作参考信号，确定第二相对位置信息。
225.在步骤1109之后，可以是目标终端或源终端确定目标相对位置信息。
226.目标终端确定目标相对位置信息可参照示例a，包括如下步骤1110a至步骤1111a。
227.步骤1110a，目标终端根据第二相对位置信息，以及从第二定位信息中得到的第一协作位置信息和第二协作位置信息，确定目标相对位置信息。
228.步骤1111a，目标终端向源终端发送定位响应，该定位响应中包括有目标相对位置信息。目标终端可以通过广播方式或单播方式向源终端发送定位响应。
229.源终端确定目标相对位置信息可参照示例b，包括如下步骤1110b至步骤1111b。
230.步骤1110b，目标终端向源终端发送定位响应，其中定位响应中包括第二相对位置信息，以及从第二定位信息中得到的第一协作位置信息和第二协作位置信息。
231.目标终端可以通过广播方式或单播方式向源终端发送定位响应。
232.步骤1111b，源终端根据定位响应中包括的第一协作位置信息、第二相对位置信息、第二协作位置信息，确定目标相对位置信息。
233.本技术实施例中未详细描述的实现方式均可以参照如图6、如图9相关实施例中描述。
234.此外，本技术并不排除如下可能：目标终端从第一定位信息中获取第一协作位置信息、源终端从第一定位信息中获取第一协作位置信息、源终端从第二定位信息中获取第二协作位置信息等。
235.一个例子中，目标终端从第一定位信息中获取第一协作位置信息，从第二定位信息中获取第二协作位置信息，测量第二协作终端的第二协作参考信号确定第二相对位置信息，根据第一协作位置信息、第二协作位置信息和第二相对位置信息确定目标相对位置信息。
236.或者另一个例子中，源终端从第一定位信息中获取第一协作位置信息，从第二定位信息中获取第二协作位置信息，以及从目标终端的定位响应中获取第二相对位置信息，根据第一协作位置信息、第二协作位置信息和第二相对位置信息确定目标相对位置信息。
237.本实现方式中，协作终端广播的定位信息中包括的多个相对位置信息可以由两种方式获取，其一是协作终端从上一个协作终端的定位信息中得到的，示例性的，协作终端可以获取上一个协作终端的定位信息中的全部或部分相对位置信息。其二是协作终端测量一个或多个终端广播的参考信号得到的。任一个协作终端广播的定位信息中包括的多个相对位置信息，可以与当前协作终端相关或不相关。
238.以图10中终端4为例，终端4不仅可以确定与终端2之间的相对位置信息，还可以测量来自其他终端(比如终端3、终端5)的参考信号，确定与其他终端的相对位置信息，又或者，终端4还可以接收来自其他终端的相对位置信息(比如终端2广播的与终端1的相对位置信息，终端3广播的与终端5的相对位置信息)，终端4可以把这些相对位置信息均携带于终端4的定位信息中进行广播，示例性的，终端4广播的定位信息中包括终端2与终端1的相对位置信息、终端2与终端4的相对位置信息、终端3与终端4的相对位置信息、终端4与终端5的相对位置信息等。
239.示例性的，如图12中(c)为本技术示例性提供的第三种定位信息，该定位信息可以是由任一个协作终端确定，该定位信息中包括源终端标识、目标终端标识、该协作终端标识以及k个相对位置信息，k大于或等于1。
240.进一步的，k个相对位置信息中每个相对位置信息包括一个终端标识对、该终端标识对中两个终端之间的相对位置，可选的，还包括确定该相对位置信息的时间戳。
241.参照如图12中(c)举例，k个相对位置信息分别是第1个相对位置至第k个相对位置信息，其中第1个相对位置信息包括终端标识对(终端标识1和终端标识2)、协作位置1和协作时间戳1，第2个相对位置信息包括终端标识对(终端标识2和终端标识3)、协作位置2和协作时间戳2，第3个相对位置信息包括终端标识对(终端标识3和终端标识4)、协作位置3和协
作时间戳3，
……
，第k个相对位置信息包括终端标识对(终端标识k-1和终端标识k)、协作位置k和协作时间戳k，其中k大于或等于1。
242.此外，为保障数据完整性，协作终端在确定定位信息时，可以确定相对位置信息的数量，如图中字段“k”，表示该定位信息中包括有k个相对位置信息，在下一个终端接收到该定位信息时，该下一个终端可以解析定位信息得到该相对位置信息的数量，从而确定接收到的定位信息中包括的相对位置信息的完整性，这样的设计适用于任意多跳的协作定位场景。
243.此外，在协作终端确定该协作终端的定位信息时，可以将符合时效条件的相对位置信息包含于定位信息中。示例性的，协作终端中存储有m个相对位置信息，其中每一个相对位置信息对应有时间戳，m大于或等于1。参照步骤601中示例3，协作终端确定协作定位请求中包括t2时段，则在t2时刻生成定位信息时，从m个相对位置信息中确定出对应时间戳在(t2-t2)时刻至t2时刻之间的相对位置信息，同当前确定的协作位置信息一起包含于定位信息中。
244.上述协作定位流程中，在当前时刻至之前的第二时间段的范围之内的相对位置信息才是有效的，而更早之前的相对位置信息可能因为终端移动而导致相对位置信息不准确甚至失效。通过该方式，可以将确定时间较早的相对位置信息过滤掉，在降低时延的前提下，有助于减少信令负载。
245.为更好的解释本技术实施例，下面结合如图4的家庭场景举例说明。其中源终端和目标终端分别为手机和手环。该家庭场景下，各终端发送非周期性参考信号。
246.具体的，用户通过手机查找手环位置，手机响应于用户指令，广播协作定位请求和手机的参考信号。协作定位请求中包括有手机标识、手环标识和手机对应的资源指示信息。
247.平板电脑响应于手机的协作定位请求，根据手机对应的资源指示信息测量手机广播的参考信号，确定平板电脑与手机之间的相对位置信息。平板电脑广播定位信息和协作参考信号。平板电脑广播的定位信息中包括手机标识、手环标识、平板电脑标识、平板电脑与手机之间的相对位置信息和平板电脑对应的资源指示信息。
248.音箱响应于平板电脑的定位信息，根据平板电脑对应的资源指示信息测量平板电脑的参考信号，确定音箱与平板电脑之间的相对位置信息。音箱广播定位信息和协作参考信号。音箱广播的定位信息中包括手机标识、手环标识、音箱标识、音箱与平板电脑之间的相对位置信息、音箱从平板电脑广播的定位信息中获取的平板电脑与手机之间的相对位置信息和音箱对应的资源指示信息。
249.手环响应于音箱的定位信息，根据音箱对应的资源指示信息测量音箱的参考信号，确定音箱与手环之间的相对位置信息。手环向手机发送定位响应，定位响应中包括手机标识、手环标识、音箱与手环之间的相对位置信息，以及手环从音箱的定位信息中获取的平板电脑与手机之间的相对位置信息、音箱与平板电脑之间的相对位置信息。
250.手机响应于定位响应，根据定位响应中音箱与手环之间的相对位置信息、平板电脑与手机之间的相对位置信息、音箱与平板电脑之间的相对位置信息，确定手机与手环之间的相对位置信息，在显示界面进行显示。
251.如图13为本技术示例性提供的一种显示界面的示意图，该显示界面中包括家庭场景中所有房间的布局图，手环显示在其所在的房间中。示例性的，手环显示在房间4中。
252.在一些实施例中，显示界面中还可以进一步显示各房间中家具和/或其他设备，比如在显示界面中显示手环在房间4的桌子上。在另一些实施例中，手机还可以在显示界面中提供响铃按钮，如图13中的“播放铃声”，若用户点击该响铃按钮，则手环可以响应于该指令发出铃声，从而有助于用户快速找到手环。
253.此外，本技术实施例还适用于包括多个协作终端的协作定位流程中，参照图14，源终端广播协作定位请求和源参考信号，第一协作终端接收来自源终端的协作定位请求，响应于协作定位请求，测量源参考信号得到源终端与第一协作终端之间的第一协作位置信息。
254.第一协作终端广播第一定位信息和第一协作参考信号，第二协作终端接收来自第一协作终端的第一定位信息，响应于第一定位信息，测量第一协作参考信号得到第一协作终端与第二协作终端之间的第二协作位置信息。
255.第二协作终端广播第二定位信息和第二协作参考信号，第三协作终端接收来自第二协作终端的第二定位信息，响应于第二定位信息，测量第二协作参考信号得到第三协作终端与第二协作终端之间的第三协作位置信息。
256.以此类推，直至第n协作终端广播第n定位信息和第n协作参考信号，目标终端接收来自第n协作终端的第n定位信息，响应于第n定位信息，测量第n协作参考信号得到第n协作终端与目标终端之间的第二相对位置信息。
257.目标终端根据第一协作位置信息、第二协作位置信息、第三协作位置信息、
……
、第n协作位置信息、第二相对位置信息，确定出目标终端和源终端之间的目标相对位置信息。
258.目标终端向源终端发送定位响应，其中定位响应中包括目标终端和源终端之间的目标相对位置信息。
259.上述技术方案中，若源终端和目标终端之间不存在视距径，则协作终端组中协作终端可以协助源终端和目标终端确定二者之间的相对位置信息，该协作定位流程中，目标终端和/或源终端之间无需进行非视距径定位误差消除，降低定位流程的复杂性。而且，整个协作定位流程中，进行相对定位的两个终端之间均存在视距径，所以该两个终端可以确定出较为准确的相对位置信息，基于该多个较为准确的相对位置信息，有助于确定出较为准确的目标终端和源终端之间的相对位置信息。
260.本文中描述的各个实施例可以为独立的方案，也可以根据内在逻辑进行组合，这些方案都落入本技术的保护范围中。
261.可以理解的是，上述各个方法实施例中，由终端实现的方法和操作，也可以由可用于终端的部件(例如芯片或者电路)实现。
262.上述本技术提供的实施例中，分别从各个设备之间交互的角度对本技术实施例提供的方法进行了介绍。为了实现上述本技术实施例提供的方法中的各功能，终端可以包括硬件结构和/或软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能以硬件结构、软件模块、还是硬件结构加软件模块的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。
263.本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处
理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
264.基于上述内容和相同构思，图15和图16为本技术的提供的可能的通信装置的结构示意图。这些通信装置可以用于实现上述方法实施例中终端的功能，因此也能实现上述方法实施例所具备的有益效果。在本技术中，该通信装置可以是如图1所示的终端，还可以是应用于终端的模块(如芯片)。
265.如图15所示，该通信装置1500包括处理单元1501和通信单元1502。通信装置1500用于实现上述图6至图14相关方法实施例中终端的功能。
266.一种可能的设计中，当通信装置1500是终端时，示例性的，通信单元1502可以是收发器，收发器可以包括天线和射频电路等，处理单元1501可以是处理器(或者，处理电路)，例如基带处理器，基带处理器中可以包括一个或多个cpu。当通信装置1500是具有上述终端功能的部件时，通信单元1502可以是射频单元，处理单元1501可以是处理器(或者，处理电路)，例如基带处理器。当通信装置1500是芯片系统时，通信单元1502可以是芯片(例如基带芯片)的输入输出接口、处理单元1501可以是芯片系统的处理器(或者，处理电路)，可以包括一个或多个中央处理单元。应理解，本技术实施例中的处理单元1501可以由处理器或处理器相关电路组件(或者，称为处理电路)实现，通信单元1502可以由收发器或收发器相关电路组件实现。
267.以上实施例中，终端执行的方法可以通过处理器1610调用存储器(可以是终端中的存储器1620，也可以是外部存储器)中存储的程序来实现。即，用于终端的装置可以包括处理器1610，该处理器1610通过调用存储器中的程序，以执行以上方法实施例中的终端执行的方法。这里的处理器可以是一种具有信号的处理能力的集成电路，例如cpu。用于终端的装置可以通过配置成实施以上方法的一个或多个集成电路来实现。例如：一个或多个asic，或，一个或多个微处理器dsp，或，一个或者多个fpga等，或这些集成电路形式中至少两种的组合。或者，可以结合以上实现方式。
268.又例如，图15中的处理单元1501的功能/实现过程可以通过图16所示的通信装置1600中的处理器1610调用存储器1620中存储的计算机执行指令来实现，图15中的通信单元1502的功能/实现过程可以通过图16中所示的通信装置1600中的通信接口1630来实现。
269.结合以上，本技术还提供如下实施例：
270.实施例1、一种协作定位方法，其中，方法包括：第一终端向第二终端发送第一信息，第一信息包括源终端标识和目标终端标识；第二终端响应于第一信息，确定第二终端和第一终端的相对位置信息；第二终端向第三终端发送第二信息，第二信息中包括第二终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识；第三终端响应于第二信息，确定第三终端和第二终端的相对位置信息；其中，第一终端和第二终端之间存在视距径，第二终端和第三终端之间存在视距径。
271.示例性的，第一终端、第二终端和第三终端分别是如图6或图9中的源终端、协作终端和目标终端，第一信息是源终端发送的协作定位请求，第二信息是协作终端发送的定位信息，第三信息是目标终端发送的定位响应。
272.示例性的，第一终端、第二终端和第三终端分别是如图11中的源终端、第一协作终端和第二协作终端，或分别是图14中的源终端、第一协作终端和第二协作终端，第一信息是
源终端发送的协作定位请求，第二信息是第一协作终端发送的第一定位信息，第三信息是第二协作终端发送的第二定位信息。
273.示例性的，第一终端、第二终端和第三终端分别是如图11中的第一协作终端、第二协作终端和目标终端，第一信息是第一协作终端发送的第一定位信息，第二信息是第二协作终端发送的第二定位信息，第三信息是目标终端发送的定位响应。
274.示例性的，第一终端、第二终端和第三终端分别是如图14中的第n-1协作终端、第n协作终端和第n+1协作终端，第一信息是第n-1协作终端发送的第n-1定位信息，第二信息是第n协作终端发送的第n定位信息，第三信息是第n+1协作终端发送的第n+1定位信息。其中n-1大于或等于1，n+1小于或等于n。
275.示例性的，第一终端、第二终端和第三终端分别是如图14中的第n-1协作终端、第n协作终端和目标终端，第一信息是第n-1协作终端发送的第n-1定位信息，第二信息是第n协作终端发送的第n定位信息，第三信息是目标终端发送的定位响应。
276.实施例2、根据实施例1的方法，其中，第一终端为源终端，第二终端为协作终端，第三终端为目标终端，方法还包括：第三终端根据第三终端和第二终端的相对位置信息、第二终端和第一终端的相对位置信息，确定第三终端和第一终端的相对位置信息；第三终端向第一终端发送第三消息，第三消息中包括第三终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识。
277.实施例3、根据实施例1的方法，其中，第一终端为源终端，第二终端和第三终端均为协作终端；或第三终端为目标终端，第一终端和第二终端均为协作终端。
278.实施例4、一种协作定位方法，其中，包括：第二终端接收来自第一终端的第一信息，响应于第一信息，确定第二终端和第一终端的相对位置信息，第一信息包括源终端标识和目标终端标识；第二终端向第三终端发送第二信息，第二信息中包括第二终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识；其中，第一终端和第二终端之间存在视距径，第二终端和第三终端之间存在视距径。
279.实施例5、根据实施例4的方法，其中，第一信息中还包括第一终端与第四终端的相对位置信息，第二信息中还包括第一终端和第四终端的相对位置信息，第一终端和第四终端之间存在视距径。
280.实施例6、根据实施例5的方法，其中，第一终端与第四终端的相对位置信息包括由第一终端标识和第四终端标识组成的终端标识对、第一终端与第四终端的相对位置和时间戳。
281.实施例7、根据实施例5或实施例6的方法，其中，第一信息中还包括预设时间信息；预设时间信息指示第二终端在预设时间段内发送第二信息；或预设时间信息指示第二终端是否将第一终端和第四终端的相对位置信息包含于第二信息中。
282.实施例8、根据实施例4至实施例7中任一实施例的方法，其中，第一信息中还包括第一资源的指示信息，第一资源用于承载第一终端发送的相对定位参考信号；第二终端确定第二终端和第一终端的相对位置信息，包括：第二终端在第一资源上测量第一终端发送的相对定位参考信号，得到第二终端和第一终端的相对位置信息。
283.实施例9、根据实施例4至实施例7中任一实施例的方法，其中，第一信息中还包括第一终端标识；第二终端确定第二终端和第一终端的相对位置信息，包括：第二终端根据第
一终端标识和周期相对定位参考信号的预设配置信息，确定第一资源，第一资源用于承载第一终端发送的相对定位参考信号；第二终端在第一资源上测量第一终端发送的相对定位参考信号，得到第二终端和第一终端的相对位置信息。
284.实施例10、根据实施例4至实施例9中任一实施例的方法，其中，方法还包括：第二终端向第三终端发送相对定位参考信号，第二终端发送的相对定位参考信号用于确定第二终端与第三终端的相对位置信息。
285.实施例11、根据实施例4至实施例10中任一实施例的方法，其中，第二终端发送的相对定位参考信号承载于第二资源上，第二资源是第二终端从资源池中选择的，第二信息中还包括第二资源的指示信息；或第二资源是第二终端根据第二终端标识和周期相对定位参考信号的预设配置信息确定的，第二信息中还包括第二终端标识。
286.实施例12、根据实施例4至实施例11中任一实施例的方法，其中，第一终端为源终端，第二终端为协作终端，第三终端为目标终端；或第一终端为源终端，第二终端和第三终端均为协作终端；或第三终端为目标终端，第一终端和第二终端均为协作终端。
287.实施例13、一种协作定位方法，其中，包括：第一终端确定第一消息，第一信息包括源终端标识和目标终端标识；第一终端向第二终端发送第一信息，第一信息指示第二终端向第三终端发送第二信息，第二信息中包括第二终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识；其中，第一终端和第二终端之间存在视距径，第二终端和第三终端之间存在视距径。
288.实施例14、根据实施例13的方法，其中，第一终端为源终端，第二终端为协作终端，第三终端为目标终端，方法还包括：第一终端接收来自第三终端的第三消息，第三消息中包括第三终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识。
289.实施例15、一种协作定位方法，其中，包括：第三终端接收来自第二终端的第二信息，第二信息中包括第二终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识；第三终端响应于第二信息，确定第三终端和第二终端的相对位置信息；其中，第一终端和第二终端之间存在视距径，第二终端和第三终端之间存在视距径。
290.实施例16、根据实施例15的方法，其中，第一终端为源终端，第二终端为协作终端，第三终端为目标终端，方法还包括：第三终端根据第三终端和第二终端的相对位置信息、第二终端和第一终端的相对位置信息，确定第三终端和第一终端的相对位置信息；第三终端向第一终端发送第三消息，第三消息中包括第三终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识。
291.实施例17、一种协作定位装置，其中，包括：处理单元和通信单元，处理单元用于控制通信单元接收来自第一终端的第一信息，响应于第一信息，确定装置和第一终端的相对位置信息，第一信息包括源终端标识和目标终端标识；处理单元还用于控制通信单元向第三终端发送第二信息，第二信息中包括装置和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识；其中，第一终端和装置之间存在视距径，装置和第三终端之间存在视距径。
292.实施例18、根据实施例17的装置，其中，第一信息中还包括第一终端与第四终端的相对位置信息，第二信息中还包括第一终端和第四终端的相对位置信息，第一终端和第四终端之间存在视距径。
293.实施例19、根据实施例18的装置，其中，第一终端与第四终端的相对位置信息包括
由第一终端标识和第四终端标识组成的终端标识对、第一终端与第四终端的相对位置和时间戳。
294.实施例20、根据实施例18至实施例19中任一实施例的装置，其中，第一信息中还包括预设时间信息；预设时间信息指示处理单元控制通信单元在预设时间段内发送第二信息；或预设时间信息指示处理单元是否将第一终端和第四终端的相对位置信息包含于第二信息中。
295.实施例21、根据实施例17至实施例20中任一实施例的装置，其中，第一信息中还包括第一资源的指示信息，第一资源用于承载第一终端发送的相对定位参考信号；处理单元具体用于在第一资源上测量第一终端发送的相对定位参考信号，得到装置和第一终端的相对位置信息。
296.实施例22、根据实施例17至实施例20中任一实施例的装置，其中，第一信息中还包括第一终端标识；处理单元具体用于根据第一终端标识和周期相对定位参考信号的预设配置信息，确定第一资源，第一资源用于承载第一终端发送的相对定位参考信号；在第一资源上测量第一终端发送的相对定位参考信号，得到装置和第一终端的相对位置信息。
297.实施例23、根据实施例17至实施例22中任一实施例的装置，其中，处理单元还用于控制通信单元向第三终端发送相对定位参考信号，通信单元发送的相对定位参考信号用于确定装置与第三终端的相对位置信息。
298.实施例24、根据实施例17至实施例23中任一实施例的装置，其中，通信单元发送的相对定位参考信号承载于第二资源上，第二资源是处理单元从资源池中选择的，第二信息中还包括第二资源的指示信息；或第二资源是处理单元根据装置的标识和周期相对定位参考信号的预设配置信息确定的，第二信息中还包括装置的标识。
299.实施例25、根据实施例17至实施例24中任一实施例的装置，其中，第一终端为源终端，该装置为协作终端，第三终端为目标终端；或第一终端为源终端，该装置和第三终端均为协作终端；或第三终端为目标终端，第一终端和该装置均为协作终端。
300.实施例26、一种协作定位装置，其中，包括：处理单元和通信单元，处理单元用于确定第一消息，第一信息包括源终端标识和目标终端标识；处理单元还用于控制通信单元向第二终端发送第一信息，第一信息指示第二终端向第三终端发送第二信息，第二信息中包括第二终端和装置的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识；其中，该装置和第二终端之间存在视距径，第二终端和第三终端之间存在视距径。
301.实施例27、根据实施例26的装置，其中，该装置为源终端，第二终端为协作终端，第三终端为目标终端，处理单元还用于控制通信单元接收来自第三终端的第三消息，第三消息中包括第三终端和装置的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识。
302.实施例28、一种协作定位装置，其中，包括：处理单元和通信单元，处理单元用于控制通信单元接收来自第二终端的第二信息，第二信息中包括第二终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识；响应于第二信息，确定该装置和第二终端的相对位置信息；其中，第一终端和第二终端之间存在视距径，第二终端和该装置之间存在视距径。
303.实施例29、根据实施例28的装置，其中，第一终端为源终端，第二终端为协作终端，该装置为目标终端，处理单元还用于根据该装置和第二终端的相对位置信息、第二终端和第一终端的相对位置信息，确定该装置和第一终端的相对位置信息；处理单元还用于控制
通信单元向第一终端发送第三消息，第三消息中包括第三终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识。
304.实施例30、一种通信装置，其中，包括处理器和存储器，处理器和存储器耦合，存储器用于存储计算机程序指令，当处理器执行计算机程序指令时，使得通信装置执行实施例4至实施例12中任一实施例的方法，或使得通信装置执行实施例13或实施例14的方法，或使得通信装置执行实施例15或实施例16的方法。
305.实施例31、一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行实施例4至实施例12中任一实施例的方法，或使得计算机执行实施例13或实施例14的方法，或使得计算机执行实施例15或实施例16的方法。
306.实施例32、一种芯片，其中，包括处理器，当处理器执行指令时，处理器执行实施例4至实施例12中任一实施例的方法，或处理器执行实施例13或实施例14的方法，或处理器执行实施例15或实施例16的方法。
307.实施例33、一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行实施例4至实施例12中任一实施例的方法，或使得计算机执行实施例13或实施例14的方法，或使得计算机执行实施例15或实施例16的方法。
308.本技术中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b的情况，其中a，b可以是单数或者复数。在本技术的文字描述中，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在本技术的公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。
309.可以理解的是，在本技术的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本技术的实施例的范围。上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定。
310.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的保护范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。