技术特征：
1.一种协作定位方法，其特征在于，包括：第一终端向第二终端发送第一信息，所述第一信息包括源终端标识和目标终端标识；所述第一信息触发所述第二终端确定所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息，并触发所述第二终端向第三终端发送第二信息，所述第二信息中包括所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息、所述源终端标识和所述目标终端标识；所述第三终端响应于所述第二信息，确定所述第三终端和所述第二终端的相对位置信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端为源终端，所述第二终端为协作终端，所述第三终端为目标终端，所述方法还包括：所述第一终端接收所述第三终端发送的第三消息，所述第三消息中包括所述第三终端和所述第一终端的相对位置信息、所述源终端标识和所述目标终端标识，所述第三终端和所述第一终端的相对位置信息是由所述第三终端根据所述第三终端和所述第二终端的相对位置信息、所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息确定的。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端为源终端，所述第二终端和所述第三终端均为协作终端；或所述第三终端为目标终端，所述第一终端和所述第二终端均为协作终端。4.一种协作定位方法，其特征在于，包括：第二终端接收来自第一终端的第一信息，响应于所述第一信息，确定所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息，所述第一信息包括源终端标识和目标终端标识；所述第二终端向第三终端发送第二信息，所述第二信息中包括所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息、所述源终端标识和所述目标终端标识。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一信息中还包括所述第一终端与第四终端的相对位置信息，所述第二信息中还包括所述第一终端和第四终端的相对位置信息。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一终端与第四终端的相对位置信息包括由第一终端标识和第四终端标识组成的终端标识对、所述第一终端与所述第四终端的相对位置和时间戳。7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一信息中还包括预设时间信息；所述预设时间信息指示所述第二终端在预设时间段内发送所述第二信息；或所述预设时间信息指示所述第二终端是否将所述第一终端和第四终端的相对位置信息包含于所述第二信息中。8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一信息中还包括第一资源的指示信息，所述第一资源用于承载所述第一终端发送的相对定位参考信号；所述第二终端确定所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息，包括：所述第二终端在所述第一资源上测量所述第一终端发送的相对定位参考信号，得到所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息。9.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一信息中还包括第一终端标识；所述第二终端确定所述第二终端和所述第一终端的相对位置信息，包括：所述第二终端根据所述第一终端标识和周期相对定位参考信号的预设配置信息，确定第一资源，所述第一资源用于承载所述第一终端发送的相对定位参考信号；所述第二终端在所述第一资源上测量所述第一终端发送的相对定位参考信号，得到所
述第二终端和所述第一终端的相对位置信息。10.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第二终端向所述第三终端发送相对定位参考信号，所述第二终端发送的相对定位参考信号用于确定所述第二终端与第三终端的相对位置信息。11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二终端发送的相对定位参考信号承载于第二资源上，所述第二资源是所述第二终端从资源池中选择的，所述第二信息中还包括所述第二资源的指示信息；或所述第二资源是所述第二终端根据第二终端标识和周期相对定位参考信号的预设配置信息确定的，所述第二信息中还包括所述第二终端标识。12.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一终端为源终端，所述第二终端为协作终端，所述第三终端为目标终端；或所述第一终端为源终端，所述第二终端和所述第三终端均为协作终端；或所述第三终端为目标终端，所述第一终端和所述第二终端均为协作终端。13.一种通信装置，其特征在于，包括用于执行如权利要求1至3中的任一项所述方法的单元或如权利要求4至12中的任一项所述方法的单元。14.一种通信装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器和存储器耦合，所述存储器用于存储计算机程序指令，当所述处理器执行所述计算机程序指令时，使得通信装置执行如权利要求1至3中的任一项所述方法的单元或如权利要求4至12中任一项所述的方法。15.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质包括指令，当所述指令在装置上运行时，使得装置执行如权利要求1至3中的任一项所述方法的单元或如权利要求4至12中任一项所述的方法。16.一种芯片，其特征在于，包括处理器，当所述处理器执行指令时，所述处理器执行如权利要求1至3中的任一项所述方法的单元或如权利要求4至12中任一项所述的方法。
技术总结
一种协作定位方法及装置，用于解决现有技术中不存在视距径的两个终端之间不能确定较为准确的相对位置信息的问题。在本申请中，第一终端向第二终端发送第一信息，第一信息包括源终端标识和目标终端标识；第二终端响应于第一信息，确定第二终端和第一终端的相对位置信息；第二终端向第三终端发送第二信息，第二信息中包括第二终端和第一终端的相对位置信息、源终端标识和目标终端标识；第三终端响应于第二信息，确定第三终端和第二终端的相对位置信息；其中，第一终端和第二终端之间存在视距径，第二终端和第三终端之间存在视距径。第二终端和第三终端之间存在视距径。第二终端和第三终端之间存在视距径。
技术研发人员：黄伟 李雪茹
受保护的技术使用者：华为技术有限公司
技术研发日：2020.12.03
技术公布日：2023/3/7