1.一种车路协同自动驾驶感知方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述网络簇头根据网络簇内的每个节点的特征信息、节点之间的距离关系，确定所述网络簇内每个节点的贡献度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，所述网络簇头确定所述网络簇内每个节点对所述图神经网络的贡献度，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，所述第一预设条件包括：贡献度大于或等于第一预设阈值，所述第一预设阈值为按照贡献度由高到低对所述网络簇内所有节点进行排序的结果中，位于第k位的节点的贡献度，k为大于0的整数。
5.根据权利要求4所述的方法，所述k的大小与所述网络簇的拥塞程度负相关。
6.根据权利要求5所述的方法，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，所述网络簇头根据网络簇内的每个节点的特征信息、节点之间的距离关系，确定所述网络簇内每个节点的贡献度之前，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，所述网络簇头是由默认通信节点从网络簇内选取的通信质量满足第二预设条件的节点，所述网络簇是由所述默认通信节点根据自身与周边节点之间的通信距离构建的，所述默认通信节点为车路协同系统内的节点，所述车路协同系统包括至少两个节点，所述节点包括车辆和/或路侧单元。
9.一种车路协同自动驾驶感知方法，包括：
10.一种车路协同自动驾驶感知方法，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，所述第二节点根据所述第一节点广播的运动状态信息和传感器信息和自身的运动状态信息和传感器信息，进行自动驾驶协同感知，包括：
12.一种车路协同自动驾驶感知装置，包括：
13.一种车路协同自动驾驶感知装置，包括：
14.一种车路协同自动驾驶感知装置，包括：
15.一种车路协同系统，所述车路协同系统包括至少两个节点，所述至少两个节点中包括默认通信节点，所述节点包括车辆和/或路侧单元；
16.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
17.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-8任一项所述的方法，或者，权利要求9所述的方法，或者，权利要求10或11所述的方法。