1.一种应用于城市复杂建筑的uwb无基站应急定位系统，其特征在于，包括服务器定位引擎和若干人员定位模块，服务器定位引擎和若干人员定位模块通过uwb/lora自组网互联，其中所述人员定位模块进一步包括mcu、uwb芯片、lora芯片、北斗定位芯片、高度计芯片、蓝牙通信芯片和电源管理电路；所述服务器定位引擎用于利用uwb/lora双通道接收到各人员定位模块发送的北斗定位信息、高度计信息、生命体征信息和uwb测距信息，进行无基站相对定位和绝对定位；每个人员定位模块占用第一时隙，将所有的人员定位模块占用的第一时隙总和为测距周期进行uwb测距得到测距结果。
2.如权利要求1所述的应用于城市复杂建筑的uwb无基站应急定位系统，其特征在于，所述服务器定位引擎包括建立相对坐标系、相对坐标解算和绝对坐标解算，具体地：
3.如权利要求2所述的应用于城市复杂建筑的uwb无基站应急定位系统，其特征在于，在服务器定位引擎的软件实现过程中，利用多线程技术；一个主进程进行包括数据解析、数据处理、数据存储和人机交互界面的实现；一个线程用于串口数据的接收，lora/uwb通信数据都是转串口数据发送给服务器定位引擎；一个线程用于网络节点定位的可视化，利用easyx图形库进行图形化显示。
4.如权利要求1所述的应用于城市复杂建筑的uwb无基站应急定位系统，其特征在于，所述测距过程进一步包括自适应的异步时钟条件下的时隙分配。
5.如权利要求4所述的应用于城市复杂建筑的uwb无基站应急定位系统，其特征在于，所述自适应的异步时钟条件下的时隙分配具体包括：
6.如权利要求5所述的应用于城市复杂建筑的uwb无基站应急定位系统，其特征在于，所述测距过程进一步包括利用uwb定位芯片时间戳进行uwb通信测距。
7. 如权利要求6 所述的应用于城市复杂建筑的uwb无基站应急定位系统，其特征在于，所述利用uwb定位芯片时间戳进行uwb通信测距具体包括：
8.如权利要求1至7任一所述的应用于城市复杂建筑的uwb无基站应急定位系统，其特征在于，人员定位模块由人员随身携带。
9.如权利要求1至7任一所述的应用于城市复杂建筑的uwb无基站应急定位系统，其特征在于，人员定位模块集成到人员头盔中。