警告毫无意义并使驾驶员紧张。真正的信息是指示超声波传感器可能在此由垂挂的物品干扰并使该超声波传感器对于泊车辅助系统禁用。原则上有缺陷的识别不会区分是否超声波传感器被阻挡或是否在超声波传感器前有很近的遮挡物。两者都导致持续的警告音。从功能的角度这是最安全的状态。驾驶员通过持续音识别到系统故障。这种特性源自从前当泊车辅助系统没有显示器只能输出声音的时候。不过对于机动车10也能提供例如用于表示测量值D1、D2、D3、D4的视觉显示器。
[0050]为了阻止在按照图4的情况下也产生持续音和也例如使按照图2的测量可靠，可以规定，一同考虑为了识别遮挡物的行驶速度和持续时间。例如超声波传感器可以在超过用于关闭超声波传感器的界限值、即此处的10km/h时向静默运行中切换。这可以例如在行驶速度低于例如15km/h的界限速度时开始。遮挡物被测量并在低于最小间距时可以被先检查究竟是否存在可信的遮挡物。间距小于预设的最小间距或在行驶期间在较长时间内不变的间距的测量是不可信的。当机动车10例如以3.6km/h的速度行驶，即每秒前进lm。最小的、由超声波传感器测量的间距可以例如为20cm到30cm。被冰覆盖的传感器形成指示在该间距中有遮挡物的测量信号。因为车辆例如行驶了一秒，所以在这段路程已被驶过并且通过超声波产感器还总是显示到遮挡物的相同的间距时，就必定是例如由于覆盖的冰引起的错误识另IJ，或是一同移动的遮挡物。由此分析可以判断所述传感器未正常工作。在此情况中使所述超声波传感器被禁用，就是说不再根据所述超声波传感器自身的测量信号监测其检测区域。相应的故障会告知驾驶员。因为这种故障与刚好不和机动车10的自身移动一起进行的、实际上很近的遮挡物是可以区分的，所以就不必再持续地警告。在每次激活泊车辅助系统或在关闭显示器时在机动车中为驾驶员一次性地表示有错误然后关闭声音警告。故障的视觉显示可以继续保持。
[0051]对此额外地或备选地，也可以使用环境模式、就是说数字的环境地图。在考虑超声波传感器的测量值方面不再仅考虑单个测量值、即单个间距值，而是考虑所有传感器的在此期间存储在环境地图中的所有间距值。
[0052]所述环境地图例如通过里程式计算与车辆的移动一起移动。如上述地按照相同的方法可以识别例如由于障碍物导致不正常工作的超声波传感器。额外地可以通过里程式计算准确地确定，对机动车测量过哪个区域和没有测量过哪个区域。由此可以确保泊车辅助系统的部分可用性。例如，(图1中未示出的)右侧前部的超声波传感器可被阻挡。以在机动车左侧的超声波传感器测量的遮挡物在左拐弯行驶后位于不会检测该遮挡物的右侧的超声波传感器前。基于环境地图却可以继续定位该物体并在该物体靠机动车10太近时相应地警告驾驶员。
[0053]整体上通过本发明得出了对泊车辅助系统的冰识别以及根据环境模式识别被阻挡的传感器的改进。
【主权项】
1.一种用于检查机动车(10)的第一超声波传感器(HL、HLM)是否被遮挡的方法，其中， -通过发送单元(14)以激励脉冲对所述第一超声波传感器(HUHLM)的膜片施加作用，和 -通过分析单元(20)检测所述第一超声波传感器(HL、HLM)的测量信号，并且根据所述测量信号确定所述膜片的由激励脉冲导致的自振的衰减时间(T、T2)，和 -通过所述测量信号或第二超声波传感器的测量信号测得由布置在所述第一超声波传感器(HL、HLM)的检测范围(26、28)中的物体(32)所产生的激励脉冲的回声，并且根据所述回声确定物体(32)的间距值(D1、D2)， 其特征在于，如果衰减时间(T、T2)小于预设的界限值并且间距值(D1、D2)小于预设的最高值，则通过所述分析单元(20)通知有遮挡，其中，如果冰和/或污物直接附着在膜片上，则衰减时间会超出预设的界限值。2.按照权利要求1所述的方法，其中，如果所述机动车(10)在确定所述衰减时间(T、T2)和间距值(D1、D2)时是静止的，则也通知有遮挡。3.按照上述权利要求之一所述的方法，其中，确定物体(32)的至少一个另外的间距值并且根据所有间距值(D1、D2)确定至物体(32)的距离变化，并且其中，测得所述机动车(10)的由于机动车(10)自身移动而产生的行驶路程，并且当自身移动时只有在所述距离变化小于行驶路程时才通知有遮挡。4.按照上述权利要求之一所述的方法，其中，通过所述分析单元(20)根据所述间距值(D1、D2)将物体(32)的位置登记在机动车内提供的数字环境地图中，在所述环境地图中存储了至少借助超声波测量识别到的异物相对于所述机动车(10)所测得的相应位置，其中，根据机动车的基于里程的自身移动更新所述环境地图，并且根据所述间距值以及登记在所述环境地图中的物体(32)的位置确定，是否物体与机动车(10)—同移动并且仅在一同移动时才通知有遮挡。5.按照权利要求4所述的方法，其中，在已通知有遮挡的情况下，在所述第一超声波传感器(HL、HLM)的检测范围(26、28)中与所述第一超声波传感器(HUHLM)的测量信号无关地，根据所述环境地图的地图数据测量与记录在所述环境地图中的不同于物体(32)的异物的间距。6.按照上述权利要求之一所述的方法，其中，在所述机动车(10)行驶时仅在预设的最长持续时间内以声音通知有遮挡。7.按照上述权利要求之一所述的方法，其中，在通知有遮挡时，所述第一超声波传感器(HL、HLM)与所述机动车(10)的距离警告系统(24)断开。8.按照上述权利要求之一所述的方法，其中，通过所述机动车(10)内的通信总线(22)通知有遮挡。9.一种用于机动车(10)的间距测量装置，其具有至少一个超声波传感器(HL、HLM、HRM、HR)以及计算装置(20)，所述计算装置(20)设计用于执行按照上述权利要求之一所述的方法。10.—种机动车(10)，具有按照权利要求9所述间距测量装置。
【专利摘要】本发明涉及一种用于检查机动车(10)的第一超声波传感器(HL、HLM)是否被遮挡的方法，方法是通过分析单元(20)检测第一超声波传感器(HL、HLM)的测量信号，并且根据测量信号确定膜片的由激励脉冲导致的自振的衰减时间，并且通过测量信号或第二超声波传感器的测量信号测得由布置在第一超声波传感器(HL、HLM)的检测范围(26、28)中的物体(32)所产生的激励脉冲的回声，并且根据回声确定物体(32)的间距值。本发明要解决的技术问题在于，可靠地识别超声波传感器(HL、HLM)的遮挡。如果衰减时间小于预设的界限值并且间距值小于预设的最高值，则通过分析单元(20)通知有遮挡，其中，如果冰和/或污物直接附着在膜片上，则衰减时间会超出预设的界限值。
【IPC分类】G01S15/93, G01S15/87, G01S7/52, G01S7/56
【公开号】CN105683777
【申请号】
【发明人】D.莫索, P.鲍曼, H.卡斯滕, M.坦纳, K.珊妮
【申请人】大众汽车有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2014年10月30日