用于遥控物料搬运车辆的装置的制造方法
【专利说明】用于遥控物料搬运车辆的装置
[0001]本申请是申请号为200980160172.2、发明名称为“用于遥控物料搬运车辆的装置”、国际申请日为2009年12月30日的专利申请的分案申请，其全部内容通过引用合并于此。
技术领域
[0002]本发明总体涉及物料搬运车辆，更具体地涉及用于遥控物料搬运车辆的装置。
【背景技术】
[0003]低位拣货车通常用于拣选仓库和配送中心中的库存货。这样的拣货车通常包括货物承载叉和动力单元，所述动力单元具有操作者在其上可在控制车的同时行走和乘坐的平台。动力单元还具有转向轮和对应的牵引和转向控制机构，比如，与转向轮连接的可移动转向臂。与转向臂附连的控制手柄通常包括用于驱动车和操作其货物搬运特征期望要的操作控制。
[0004]在典型的库存货拣选作业中，操作者从定位在沿着仓库或配送中心的多个通道设置的储存区中的可供销售库存物品给订单供应订货。就这一点而言，操作者将低位拣货车开到将拣选物品的第一位置。在拣选过程中，操作者通常走下车，走到合适的位置，并从订购的库存物品的相关联的储存区取回这些库存物品。操作者然后将拣选的库存货放置在由拣货车的叉承载的托盘、收集保持架或其它支承结构上。当完成拣选过程时，操作者将拣货车向前开到将拣选物品的下一个位置。重复以上过程，直到订单上的所有库存物品都被拣选为止。
[0005]操作者对于每个订单重复拣选过程几百次是寻常的。而且，操作者每个工班可能需要拣选许多订单。就这点而论，操作者可能需要花费相当大的时间量来重新定位和重新定位捡货车，这缩短了操作者对于拣选库存货可利用的时间。
【发明内容】
[0006]根据本发明的第一方面，提供一种物料搬运车辆，其包括:动力单元；货物搬运组件，其与动力单元连接；至少一个障碍检测器，其安装到动力单元上，以检测沿着动力单元的行驶路径定位的物体；货物传感器，其用来产生指示货物搬运组件上货物的重量的重量信号。所述检测器在检测到物体时产生与检测到的物体和动力单元之间的距离对应的距离信号。所述控制器接收距离信号和重量信号，并基于距离信号和重量信号产生对应的停车信号或最大允许速度信号。方便的是，所述货物搬运组件安装在动力单元的后面，并且所述至少一个障碍检测器定位在车辆上，以便检测车辆正面的物体或障碍。一个或多个障碍检测器也可被布置为检测车辆正面或侧面的物体。所述障碍传感器可适于检测相对于车辆或检测器的预定检测区(面积或体积)内的物体。所述检测区可与车辆或检测器间隔开，以使得在车辆或检测器与检测区的近边缘之间存在在其内物体或障碍不可检测到的区域(或者“死区”)。所述一个或多个障碍检测器可被布置为限定多于一个检测区，诸如两个、三个、四个或更多个检测区。检测区可以是排他的，或者可以重叠。在检测到障碍的区中，可确定控制器的响应，因此，作为结果而发生的车辆移动。
[0007]对于给定的第一货物重量，如果感测到的物体定位在第一检测区内的某一距离处，则控制器可产生实现停车的停止信号。
[0008]其中，对于所述给定的第一货物重量，如果感测到的物体定位在离动力单元比第一检测区远的第二检测区内的某一距离处，则对应于第一货物重量和在第二检测区中检测到的物体，限定第一个允许最大车速。
[0009]其中，对于所述给定的第一货物重量，如果感测到的物体定位在离动力单元比第一检测区和第二检测区远的第三检测区内的某一距离处，则对应于第一货物重量和在第三检测区中检测到的物体，限定比第一个允许最大车速大的第二个允许最大车速。
[0010]所述至少一个障碍传感器可包括至少一个第一障碍检测器和至少一个第二障碍检测器，所述至少一个第一障碍检测器安装在动力单元上的第一位置处，以检测沿着所述动力单元的超过所述第一检测器死区的行驶路径定位的物体，所述至少一个第二障碍检测器安装在所述动力单元上的与所述动力单元第一位置间隔开的第二位置处，并能够检测所述第一障碍检测器的所述死区中的物体。
[0011]因此，根据本发明的第二方面，提供一种物料搬运车辆，其包括:动力单元；货物搬运组件，其与动力单元连接；至少一个第一障碍检测器，其安装在动力单元上的第一位置处，以检测沿着动力单元的超过第一检测器死区或者在第一检测器死区外部的行驶路径定位的物体；和至少一个第二障碍检测器，其安装在动力单元上的与动力单元第一位置间隔开的第二位置处，并能够检测第一障碍检测器的死区中的物体。
[0012]所述至少一个第一障碍检测器可定位在动力单元的正面部分，诸如物料搬运车辆或动力单元的正面边缘。所述至少一个第二障碍检测器可与第一障碍检测器间隔开。合适地，所述至少一个第二障碍检测器安装在朝向货物搬运组件的方向上，即，在车辆上相对于所述至少一个第一障碍检测器向后面的方向上。所述至少一个第一障碍传感器和所述至少一个第二障碍传感器的轴向间隔(向后面)可以近似为与所述至少一个第一障碍传感器的死区的长度对应的距离。合适地，所述至少一个第二障碍检测器的检测区与所述至少一个第一障碍传感器的死区重叠。
[0013]根据本发明的第三方面，提供一种能够将行驶请求信号无线地发送到物料搬运车辆的手指安装式遥控设备，其包括:安装结构，其适于安装在操作者手的至少一根手指上方；安装带，其与所述安装结构连接，用于将所述安装结构固定到所述至少一根手指上；无线发送器/电源组单元，其与所述安装结构连接；和控制结构，其与所述安装结构连接，以及包括开关，所述开关适于用操作者的拇指起动，以使无线发送器/电源组单元产生对物料搬运车辆的行驶请求信号。
[0014]优选地，所述安装带与操作者的手的至少一根手指接触。
[0015]合适地，所述安装结构可以是刚性的。所述刚性安装结构可由刚性聚合物材料形成。
[0016]优选地，基本上所述遥控设备整个安装和安置在操作者的手的至少一根手指的正上方。例如，在使用时，无线发送器/电源组单元的大约60%或更多可安置在操作者的手的至少一根手指的正上方。
[0017]根据本发明的第四方面，提供一种物料搬运车辆，其包括:动力单元；货物搬运组件，其与所述动力单元连接；至少一个第一障碍检测器，其安装在所述动力单元上的第一位置处，以检测沿着所述动力单元的超过所述第一检测器死区的行驶路径定位的物体；和至少一个第二障碍检测器，其安装在所述动力单元的第二位置处。所述至少一个第二障碍检测器可与所述动力单元第一位置间隔开，以使得它能够检测所述第一障碍检测器的所述死区中的物体。根据检测区的期望数量和方向，可存在一个或多个第一障碍检测器，诸如2个、3个、4个或5个第一障碍检测器；并且可存在一个或多个第二障碍检测器，诸如2个、3个、4个或5个第二障碍检测器。
[0018]在第五方面，提供一种物料搬运车辆，其包括:动力单元；货物搬运组件，其与所述动力单元连接；和至少一个障碍检测器，其安装到所述动力单元上，以检测沿着所述动力单元的行驶路径定位的物体；和控制器。所述检测器在检测到物体时产生与检测到的物体和所述动力单元之间的距离对应的距离信号，并将距离信号发送到控制器。当从检测器接收到所述信号时，控制器基于所述距离信号产生对应的停车信号或最大允许速度信号，以便控制车辆的移动。
[0019]在本发明的第六方面，提供一种操作本发明的物料搬运车辆的方法。因此，所述物料搬运车辆可包括动力单元、与所述动力单元连接的货物搬运组件和用于至少控制车辆的速度参数的控制器。所述方法包括:提供安装到所述动力单元上的至少一个障碍检测器，所述至少一个障碍检测器适于检测沿着所述动力单元的行驶路径定位的物体，并在检测到物体时产生与检测到的物体和所述动力单元之间的距离对应的距离信号；提供货物传感器，其用来产生指示所述货物搬运组件上货物的重量的重量信号。控制器适于从所述至少一个障碍检测器接收距离信号和从所述货物传感器接收重量信号，并基于所述距离信号和所述重量信号在所述车辆上执行对应的车辆控制功能。合适地，所述对应的车辆控制功能为停车信号或最大允许速度信号。所述方法还可包括提供本发明的遥控设备。
[0020]应该意识到，在本文中别处描述的物料搬运车辆的任何一个或多个特征可合并到本发明的任何方面和实施例中。将意识到，与本发明的特定方面或实施例相关地(诸如与本发明的车辆相关地)描述的任何特征可合并到本发明的任何其它方面或实施例中，比如，与本发明的方法相关的方面或实施例中。
【附图说明】
[0021]图1是根据本发明的各个方面的能够遥控的物料搬运车辆的图示；
[0022]图2是根据本发明的各个方面的能够遥控的物料搬运车辆的几个部件的示意图；
[0023]图3是示出根据本发明的各个方面的物料搬运车辆的检测区的示意图；
[0024]图4是示出根据本发明的各个方面的用于检测物体的示例性方法的示意图；
[0025]图5是示出根据本发明的另外的方面的物料搬运车辆的多个检测区的示意图；
[0026]图6和图8示出具有第一间隔障碍检测器和第二间隔障碍检测器的物料搬运车辆；
[0027]图7是示出具有仅定位在车辆正面的障碍检测器的物料搬运车辆的示意图；
[0028]图9A和图9B是示出安装到操作者手指上的手指安装式遥控设备的视图；
[0029]图9C和图9D是示出包括图9A和图9B的手指安装式遥控设备中可用的示例性部件的通讯设备的视图；
[0030]图10A、图10C、图1OD和图1OE示出图9A和图9B的手指安装式遥控设备的各个视图；
[0031]图1OB是图9A和图9B的手指安装式遥控设备的分解图；
[0032]图1OF是图9A和图9B的手指安装式遥控设备的截面图；
[0033]图11示出示例性查找表数据；
[0034]图12是根据本发明的各个方面的执行转向修正的方法的流程图；和
[0035]图13是根据本发明的各个方面的在远程无线操作下沿着狭窄仓库通道行驶的、自动执行转向修正策略的物料搬运车辆的示意图。
【具体实施方式】
[0036]在示出的实施例的以下详细描述中，参照形成该描述的一部分的附图，并且在附图中作为举例说明而不是限制性显示了可实施本发明的特定实施例。应该理解，可利用其它实施例，并且在不脱离本发明的各个实施例的精神和范围的情况下，可进行改变。具体地讲，除非另有说明，参照特定图描述的特征不应该被认为是仅限于该特定实施例，而是如技术人员将显而易见的那样，可合并到与其它特定实施例相关地描述的特征中或者与这些特征交换。
[0037]低位拣货车:
[0038]现在参照附图，特别是图1，被示为低位拣货车10的物料搬运车辆通常包括从动力单元14延伸的货物搬运组件12。货物搬运组件12包括一对叉16，每个叉16具有货物支承轮组件18。除了示出的叉16的布置之外或者代替示出的叉16的布置，货物搬运组件12可包括其它货物搬运特征，诸如挡货架、剪式升降叉、外伸架或者分离的高度可调叉。更进一步，货物搬运组件12可包括由叉16承载的或者以其它方式被提供用于搬运由车10支承和承载的货物的货物搬运特征，诸如桅杆、货物平台、收集保持架或其它支承结构。
[0039]示出的动力单元14包括跨步(step-through)操作者的工位,该工位将动力单元14的第一端截面(与叉16相对置)与第二端截面(接近叉16)分开。跨步操作者的工位提供操作者在其上可站着驾驶车10的平台。该平台还提供操作者可从其操作车10的货物搬运特征的位置。存在传感器58可设置在比如操作者的工位的平台底板上、上方或下方。更进一步，存在传感器58可以以其它方式设置在操作者的工位周围，以检测操作者在车10上的存在。在图1的