10应该刹车和/或以其它方式停下来的第二类型信号，诸如“停止信号”。第二类型信号也可以是隐含的，比如，执行“行驶”命令之后，比如，在车10已在遥控下响应于行驶命令行驶预定距离、行驶预定时间等之后。如果控制器103确定信号是停止信号，则控制器103将使车10静止的信号发送到牵引控制器106、刹车控制器116和/或其它车部件。作为停止信号的可替换形式，第二类型信号可包括“惯性滑行信号”或者“受控减速信号”，所述“惯性滑行信号”指定车10应该依靠惯性滑行，最终慢慢静下来。
[0077]使车10完全静止所花费的时间可根据例如预期应用、环境状况、特定车10的性能、车10上的货物和其它类似因素而改变。例如，在完成合适的缓慢行进移动之后，可以可取的是使车10在变为静止之前可“依靠惯性滑行”某个距离，以使得车10慢慢停下来。这可通过利用再生制动使车10慢慢停下来来实现。可替选地，刹车操作可在预定延迟时间之后应用，以使得在启动停止操作之后车10可另外行驶预定范围。比如，如果在车10的行驶路径中检测到物体或者如果在成功缓慢行进操作之后期望立即停止，则可以可取的是使车10相对快地停止。例如，控制器可将预定转矩施加于制动操作。在这样的状况下，控制器103可指示刹车控制器116应用刹车117来使车10停止。
[0078]物料搬运车辆的检测区:
[0079]参照图3，根据本发明的各个方面，一个或多个障碍传感器76被构造为共同使得能够检测多个“检测区”内的物体/障碍。就这一点而言，控制器103可被构造为如本文更详细陈述的那样，响应于检测区中的一个或多个中的障碍的检测来改变车10的一个或多个操作参数。当操作者乘坐/驾驶车辆时，可实现利用检测区的车辆控制。利用检测区的车辆控制还可与如本文陈述的并更充分描述的补充遥控整合。当操作者乘坐车辆时，操作者可具有如以下所述的选项，即，当检测器检测到物体时，禁用检测区中的一个或多个和/或控制器响应中的一个或多个。
[0080]虽然为了本文清晰论述的目的显示了六个障碍传感器76，但是可利用任何数量的障碍传感器76。障碍传感器76的数量将可根据用于实现传感器的技术、检测区的大小和/或范围、检测区的数量和/或其它因素而改变。
[0081]在示出的示例中，第一检测区78A被定位为接近车10的动力单元14。第二检测区78B被限定为与第一检测区78A相邻，并表现为大体上圈住第一检测区78A。第三区域也在概念上被限定为第一检测区78A和第二检测区78B外部的全部区域。虽然第二检测区78B被示为基本上圈住第一检测区78A，但是可实现限定第一检测区78A和第二检测区78B的任何其它实用布置。例如，检测区78A、78B的全部部分或某些部分可交叉、重叠或者互斥。而且，检测区78A、78B的具体形状可改变。更进一步，可限定任何数量的检测区，在本文中对其进一步的示例进行更详细的描述。
[0082]更进一步，检测区不必围绕整个车10。相反，检测区的形状可取决于如本文更详细陈述的特定实现。例如，如果在操作者没有乘坐在车10上的情况下车10在远程行驶控制下在动力单元第一(叉在后面)方位上行驶的同时将检测区78A、78B用于速度控制，则检测区78A、78B可被定向在车10的行驶方向的前面。然而，检测区还可覆盖其它区域，比如，与车10的侧面相邻。
[0083]根据本发明的各个方面，第一检测区78A还可指定“停止区”。对应地，第二检测区78B还可指定“第一速度区”。在这种布置下，如果在第一检测区78A内检测到物体(比如，某种形式的障碍)并且物料搬运车辆10例如在遥控下响应于行驶请求正在行驶，则控制器103可被构造为执行诸如“停止动作”的动作来使车10停止。就这一点而言，一旦障碍被清除，车10就可继续行驶，或者可能需要来自遥控设备70、170的第二个随后的行驶请求来重新启动车10的行驶。
[0084]如果在车静止时从遥控设备70、170接收到行驶请求并且在第一检测区78A内检测到物体，则控制器103可拒绝行驶请求，并使车保持静止，直到障碍被清除出停止区为止。
[0085]如果在第二检测区78B内检测到物体/障碍，并且物料搬运车辆10例如在遥控下响应于行驶请求正在行驶，则控制器103可被构造为执行不同的动作。例如，诸如在车辆正以比第一预定速度大的速度行驶的情况下，控制器103可执行第一减速动作，以将车辆的速度减小到第一预定速度。
[0086]因此，假设车10正在响应于执行来自遥控设备的行驶请求以速度V2行驶，速度V2为根据在障碍传感器76在任何检测区中没有检测到障碍的情况下的一组操作条件而建立的速度。如果车一开始为静止，则车可被加速到速度V2。第二检测区78B(而不是第一检测区78A)内的障碍的检测可以使车10比如通过控制器103改变至少一个操作参数，比如使车10减慢到第一预定速度VI，第一预定速度Vl比速度V2慢。也就是说，V1〈V2。一旦障碍从第二检测区78B被清除，则车10可恢复其速度V2，或者车10可保持其速度Vl直到车停止并且遥控设备70、170发起另一个行驶请求为止。更进一步，如果随后在第一检测区78A内检测到检测物体，则将如本文更充分描述的那样使车10停止。
[0087]作为说明性示例，假设车10被构造为:如果车10在操作者不在车上的情况下在遥控下响应于来自对应的遥控设备70的行驶请求行驶，则只要在限定的检测区中没有检测到物体，车10就以每小时大约2.5英里(mph)(每小时4千米(Km/h))的速度行驶。如果在第二检测区78B中检测到障碍，则控制器103可将车10的速度调节为大约1.5mph (2.4Km/h)的速度或者小于每小时2.5英里(mph)(每小时4千米(Km/h))的某个其它速度。如果在第一检测区78A中检测到障碍，则控制器103使车10停止。
[0088]以上示例假设车10在遥控下正在行驶。就这一点而言，障碍传感器76可用于调节空着的车10的操作条件。然而，当车10被比如乘坐在车10的平台或其它合适位置上的操作者驾驶时，障碍传感器76和对应的控制器逻辑也可工作。因此，根据本发明的各个方面，无论车是被操作者驾驶还是在遥控下操作，如果在停止区78A内检测到物体，则控制器103都可使车辆停止或者拒绝使车辆移动。对应地，根据特定实现，无论车辆是在遥控下正在操作还是操作者在驾驶车辆的同时正乘坐在车辆上，都可实现第二检测区78B的车辆速度控制能力。
[0089]然而，根据本发明的各个方面，当车10正被操作者驾驶时，可能存在期望禁用检测区中的一个或多个的情形。例如，在操作者正在驾驶车10时，无论外部状况如何，都可能期望超控/禁用障碍传感器76/控制器逻辑。作为进一步的示例，在操作者正在驾驶车10时，可能期望超控/禁用障碍传感器76/控制器逻辑，以使得操作者可在狭窄地段中导航车10，比如以便巡览狭窄空间、围绕拐角行驶等，这些动作否则可能激活检测区中的一个或多个。就这点而论，根据本发明的各个方面，利用检测区中的物体检测来帮助在车辆被操作者占用时控制车辆的控制器逻辑的激活可被手动控制、可编程地控制或者以其它方式选择性地控制。
[0090]根据本发明的其它方面，当操作者正在车10的旁边行走并通过补充控制件(诸如，比如定位在车10的侧面部分上的缓慢行进开关/按钮)来控制车10的操作时，可能期望禁用检测区中的一个或多个。如本领域技术人员将显而易见的是，这样的缓慢行进开关可用来使车10在向前方向上以预定的优选低的速度移动或缓慢行进。例如，无论外部状况如何，在操作者正起动缓慢行进开关时，都可能期望超控/禁用障碍传感器76/控制器逻辑。作为进一步的示例，在操作者正起动缓慢行进开关时，可能期望超控/禁用障碍传感器76/控制器逻辑，以使得操作者可在狭窄地段中导航车10，比如以便巡览狭窄空间、围绕拐角行驶等，这些动作否则可能激活检测区中的一个或多个。仍作为进一步的示例，当操作者释放缓慢行进开关时，车10可依靠惯性滑行到停止。当释放缓慢行进开关并且车10依靠惯性滑行时，可以比如通过启用障碍传感器76/控制器逻辑中的一个或多个来启用被禁用的检测区中的一个或多个。
[0091]参照图4，根据本发明的另外的方面，障碍传感器76中的一个或多个可通过超声技术、激光技术或者能够测量距离和/或确定位置的其它技术来实现。因此，可测量到物体的距离，和/或可进行确定，以便比如通过物体离车10的距离来查明被检测到的物体是否在检测区78A、78B内。作为示例，障碍传感器76可用提供“砰”信号的超声传感器或换能器来实现，所述“砰”信号诸如由压电元件产生的高频信号。超声传感器76然后静止，并监听响应。就这一点而言，飞行时间信息可被确定，并可被用于限定每个区。因此，控制器(比如，控制器103或者与障碍传感器76具体相关联的控制器)可利用查看飞行时间信息以确定物体是否在检测区内的软件。
[0092]根据本发明的另外的方面，多个障碍传感器76可一起工作，以获得物体感测。例如，第一超声传感器可发出砰信号。第一超声传感器和一个或多个附加超声传感器然后可监听响应。以这种方式，控制器在识别物体在检测区中的一个或多个内的存在中可使用分集(diversity)。
[0093]参照图5，根据本发明的又另外的方面示出多个速度区控制的实现。如所示的那样，提供三个检测区。如果在第一检测区78A内检测到物体(诸如障碍)并且车10正在遥控下移动，则可执行第一动作，比如，可如本文更充分描述的那样使车10停止。如果在第二检测区78B中检测到物体(诸如障碍)并且车10正在遥控下移动，则可执行第二动作，比如可限制、减小车辆速度等。因此，第二检测区78B可进一步指定第一速度区。例如，可将车10的速度减小和/或限制为相对慢的第一速度，比如，大约1.5mph(2.4Km/h)。
[0094]如果在第三检测区78C中检测到物体(诸如障碍)并且车10正在遥控下移动，则可执行第三动作，比如可将车10的速度减小或者以其它方式限制为第二速度，比如大约
2.5mph(2.4Km/h)。因此，第三检测区可进一步指定第二速度区。如果在第一检测区78A、第二检测区78B和第三检测区78C中没有检测到障碍，则可遥控车辆比如响应于远程行驶请求以比当障碍在第三检测区中时的速度速率大的速率(比如,大约4mph(6.2Km/h))行驶。
[0095]如图5进一步所示，可相对于车10用不同的模式限定检测区。此外，在图5中，为了举例说明的目的，示出了第七障碍传感器76。作为举例说明，可使第七障碍传感器76诸如在车10上的保险杠或其它合适位置上大致居中设置。在示例性车10上，第三区78C可在车10的动力单元14前面大致延伸6.5英尺(2米)。
[0096]根据本发明的各个方面和实施例，可实现任何数量的任何形状的检测区。例如，根据期望车性能，可在相对于车10的各个坐标处定义许多小区。类似地，可基于期望车性能定义几个大的检测区。作为说明性示例，可在控制器的存储器中建立数据库、方程、函数或其它数据比较方式，诸如查找表。如果在远程行驶控制下操作时的行驶速度是感兴趣的操作参数，则所述表可将行驶速度与根据距离、范围、位置坐标或某个其它度量限定的检测区相关联。如果车10正在遥控下行驶并且障碍传感器检测到物体，则到该检测物体的距离可用作在所述表中查找对应的行驶速度的“关键字”。控制器103可利用从所述表检索的行驶速度来调节车10，比如，以使它减慢等。
[0097]每个检测区的面积可根据诸如以下的因素来选择:车在遥控下操作时的期望速度和期望停止距离、车10将运输的预期货物、为了货物稳定性是否需要某个惯性滑行量、车辆反应时间等。而且，可考虑诸如每个期望检测区的范围等因素来确定期望的障碍传感器76的数量。就这一点而言，比如基于操作者经验、车辆货物、货物性质、环境状况等，这样的信息可以是静