态的或动态的。
[0098]还设想，如果在检测区中检测到物体或人，则控制器103可产生警告信号或警报。
[0099]作为说明性示例，在具有多个检测区(比如，三个检测区)的构造中，至少三个，例如多达七个或更多个物体检测器(比如超声传感器和/或激光传感器)可用于提供对应应用期望的覆盖范围。就这一点而言，检测器可以能够在车辆的行驶方向上向前看足够的距离，以使得可作出合适的响应，比如放慢速度。就这一点而言，至少一个传感器可以能够查看沿车10的行驶方向前面的几米。
[0100]根据本发明的各个方面，通过在决定车辆完全停下来之前提供在其中车辆放慢速度的一个或多个中间区，多个检测速度区允许在遥控下操作时的相对大的最大向前行驶速度，该最大向前行驶速度防止不必要的提早停车。
[0101]根据本发明的另外的方面，利用多个检测区允许得到因在拣选操作期间更好地对齐车10而奖赏对应的操作者的系统。例如，操作者可将车10定位为不与仓库通道对齐。就这点而论，随着车辆向前缓慢行进，第二检测区78B —开始可检测障碍，诸如拣选箱或仓库货架。响应于检测到货架，车辆将放慢速度。如果在第一检测区78A中感测到货架，则即使车10没有缓慢行进其整个程控的缓慢行进距离，车辆也将停下来。类似的不必要的放慢速度或停止也可发生在拥挤和/或杂乱的通道中。
[0102]根据本发明的各个方面，车10可基于从障碍传感器76获得的信息来制定速度和制动操作参数。而且，车10响应于检测区而执行的逻辑可根据期望应用而改变或变化。作为几个说明性示例，多区域构造中的每个区的边界可被可编程地(和/或可重新编程地)输入控制器中，比如，闪存编程在控制器中。鉴于限定的区域，一个或多个操作参数可与每个区相关联。建立的操作参数可限定状况(比如，最大允许行驶速度)、动作(比如，刹车、惯性滑行或以其它方式受控停下来)等。所述动作还可以是回避动作。例如，动作可包括调节车10的转向角或运动方向。
[0103]根据本发明的另外的实施例，一个或多个障碍传感器(诸如图6和图8中所示的障碍传感器76A、76B)可用于当车辆10在遥控下响应于行驶请求命令或信号正在行驶时感测或检测物料搬运车辆10正面的第一检测区、第二检测区和第三检测区内的物体，并响应于在车辆10的正面感测到/检测到物体来对控制器103产生物体检测和距离信号。控制器103的另外输入104可以是由货物传感器LS(参见图8)产生的重量信号，货物传感器LS感测货物搬运组件12 (比如叉106)和组件12或叉16上的任何货物的组合重量。货物传感器LS在图7和图8中示意性地显示在叉16附近，但是可以可替选地合并到用于实现叉16的提升的液压系统中。通过从由重量信号所限定的组合重量减去叉16的重量(已知定值)，控制器103确定叉上的货物的重量。通过把感测到的货物重量和在第一检测区、第二检测区和第三检测区之一中是否已检测到物体用作查找表或合适方程的输入，控制器103产生合适的停车信号或最大允许速度信号。
[0104]限定停车信号和最大允许速度信号的值可根据实验确定，并存储在查找表(诸如图11中示出的查找表)中。在示出的实施例中，控制器103确定叉16上的货物的重量和在第一检测区、第二检测区和第三检测区之一中是否已检测到障碍，并通过使用图11中的查找表，实施停止命令或者限定车辆10的最大允许速度，并产生车辆10的对应的最大允许速度信号。
[0105]参照图11中的示例性查找表，如果叉16上没有货物并且障碍传感器76A、76B在第一检测区、第二检测区和第三检测区中任何一项中没有检测到物体，则控制器103允许以直到最大速度例如4.5MPH且包括最大速度例如4.5MPH的任何速度操作车辆。如从图11显然可见，如果在第一检测区、第二检测区和第三检测区中任何一项中没有检测到物体，则最大容许速度随着车辆上的货物增加而降低。例如，对于8000磅(大约3630Kg)的货物重量，车辆的最大允许速度为2.5MPH。指出，在一些位置，如果车辆10未被乘坐者占用，则车辆10的最大允许速度可被设置为预定上限，比如3.5MPH。因此，如果车辆未被乘坐者占用，则车辆的最大速度可以比如通过控制器103设置为该最大允许速度。
[0106]对于叉16上的任何货物重量，如果在第一检测区中检测到物体，则控制器103产生指定车辆10刹车的“停止信号”。对于任何给定的货物重量，如果在第二检测区或第三检测区中检测到物体，则与没有检测到物体的状态相比，车辆的最大允许速度小。此外，对于任何给定的货物重量，如果在第二检测区中检测到物体，则与当在第三检测区中检测到物体时相比，车辆的最大允许速度小。对于每个货物重量定义第二检测区和第三检测区的最大允许车速，以使得随着车辆继续朝向物体移动，能够以受控方式减小车辆的速度，从而在车到达所述物体所在地点之前，最终可使车辆安全地停止。这些速度根据经验确定，并可基于车辆类型、尺寸及其制动性能而改变。
[0107]例如，参见图11，如果车辆上的货物重量等于1500磅(680Kg)并且在第一检测区中感测到物体(该第一区离车辆动力单元14最近)，则控制器103产生停止信号，以实现车辆10的停止。参见图11，如果车辆上的货物重量仍等于1500磅，并且如果感测到的物体位于离动力单元14比第一检测区远的第二检测区内距离车10某一定距离处，则最大允许车速等于2.0MPH0因此，如果当检测到物体时车辆10以大于2.0MPH的速度行驶，则控制器103执行减速，以使得车速减至2.0MPH0如果车辆上的货物重量仍等于1500磅(680Kg)，并且如果感测到的物体位于离动力单元14比第一检测区和第二检测区远的第三检测区内的某一距离处，则最大允许车速等于3.0MPH0因此，如果当检测到物体时车辆10以大于
3.0MPH的速度行驶，则控制器103执行减速，以使得车速减至3.0MPH0
[0108]障碍传感器可包括超声换能器。已知超声换能器经历通称为换能器“振铃”的现象。本质上，“振铃”是在用于发起发送信号的控制信号停止之后换能器继续振动和发送超声信号的趋势。该“振铃”信号的幅值相当快速地减小，但是在它减至阈值检测水平以下的水平期间，如果信号在参考水平以上，则每个障碍传感器的检测结构形成部分将对这样的“振铃”信号作出响应，因此，当事实上“振铃”信号不是反射或返回信号时，可能指示“振铃”信号是反射或返回信号。避免该问题的常见技术是，在发起发送之后的预选时间段内使由障碍传感器产生的所有返回信号消隐/作废。所述预选时间基于各种因素来确定，但是在该预选时间期间不能感测到有效返回，所述因素包括所使用的换能器的类型。如果障碍传感器定位在车辆10的正面1A的附近(参见图7中的障碍传感器76A)，并且如果使用消隐技术，则这可导致存在于车辆10的正前面的“死”区或“非检测”区DZ，特别是在障碍传感器定位于车辆的正面边缘或与正面边缘邻近的实施例中。因此，如果物体O非常接近于车辆的正面，比如1mm或更小，并且障碍传感器76A定位于车辆的正面(参见图7)，则可能不能检测到物体O。
[0109]在图6和图8中示出的实施例中，第一障碍传感器76A和第二障碍传感器76B分别沿着车辆10的纵轴匕彼此间隔(参见图8)。第一障碍传感器76A定位于车辆10的正面10A，能够感测第二检测区和第三检测区以及第一检测区的第一部分中的物体，所述第一检测区的第一部分为在车辆10的正面1A前面的预定距离，比如，在车辆正面1A前面的距离1mm或更大。为了确保位于非检测区DZ(即，第一障碍传感器76A感测不到的区域)中的物体0，参见图8，将第二障碍传感器76B定位在车辆10上第一传感器76A后面(即，在离开车辆正面1A的方向上)间隔一定距离。因此，第二传感器76B用于感测第一检测区的剩余第二部分Z11中的物体，所述剩余第二部分Z ?在车辆正面1A的正前面并且与图7中的死区DZ对应。
[0110]鍾
[0111]根据本发明的各个方面，比如通过控制器103来执行转向修正算法。参照图12，转向修正算法包括在152确定是否检测到转向保险杠区警告。152处的转向保险杠信号警告可包括例如用激光传感器2000，诸如由位于德国Waldkirch的Sick AG制造的型号LMS100或LMS 111的激光传感器，检测第一转向保险杠区132A和/或第二转向保险杠区132B内的物体的存在。参见图13，激光传感器2000可安装到动力单元14上。参见图13，第一转向保险杠区132A也可被指定为左转向保险杠区，第二转向保险杠区132B也可被指定为右转向保险杠区。如果接收到转向保险杠区警告，则在154确定转向保险杠区警告指示物体被检测到是在车10的左边还是右边，比如，检测到的物体是在第一转向保险杠区132A中还是在第二转向保险杠区132B中。例如，激光传感器2000可产生两个输出，第一输出信号指定是否在第一(左)转向保险杠区132A中检测到物体，第二信号指定是否在第二(右)转向保险杠区132B中检测到物体。可替选地，控制器103可接收原始激光传感器数据，并使用预定映射来处理/区分第一转向保险杠区132A和第二转向保险杠区132B。
[0112]例如，另外参照图13，激光传感器2000可在车10的正面区域中扫描激光束。就这一点而言，可利用多个激光传感器，或者可扫描一个或多个激光束，比如以光栅扫描车10前面的一个或多个区域。如果物体存在于扫描激光束的区域中，则物体将光束反射回激光传感器2000，激光传感器2000能够产生物体位置数据，如激光传感器领域所知的那样，传感器2000或控制器103可从所述物体位置数据确定感测到的物体的位置。就这一点而言，激光传感器2000可独立地限定和扫描左转向保险杠区和右转向保险杠区，或者控制器103可基于激光齐的光栅扫描推导左转向保险杠区和/或右转向保险杠区。更进一步，可利用交替扫描模式，只要控制器103可确定检测到的障碍是在车10的左边还是右边。
[0113]作为几个另外的示例，虽然为了本文论述的目的示出了激光传感器2000，但是可利用其它感测技术，其示例可包括超声传感器、红外传感器等。例如，比如位于车10侧面的超声传感器可限定左转向保险杠区132A和右转向保险杠区132B。车10上所使用的传感器的类型的选择可取决于车10的特定操作状况。
[0114]另外，激光传感器2000或者一个或多个附加传感器可用于限定比如用于停止、限速等的其它检测区。激光传感器2000(或者一个或多个附加传感器)可限定如本文详细描述的“停止区”和/或“减驶区”。例如，如本文详细陈述的那样，如果限定了单个停止区并且在该停止区中检测到物体，则控制器103可使车10停止，所述停止区可以在车10的向前行驶方向的正面延伸例如大约1.2米。另外或者可替选地，如果在减驶区中检测到物体，则控制器103可使车103放慢速度。指出，根据本实施例，可以优选地限定停止区，而不限定减驶区。
[0115]此外，参见图13，车10可包括一个或多个货物存在传感器53。货物存在传感器53可包括接近或接触技术，比如，接触开关、压力传感器、超声传感器、光学识别设备、红外传感器或者检测适当的货物承载结构55(比如，托盘或其它平台、收集保持架等)的存在的其它合适技术。如果货物存在传感器53中的一个或多个指示货物平台55不在有效指定位置，则控制器103可拒绝执行行驶命令。更进一步，如果货物存在传感器53从有效指定位置检测到货物平台55的变化，则控制器103可与刹车控制器108通讯，以使车10停止。
[0116]应该理解，可实现任何数量的检测区，并且所实现的检测区可重叠，或者可限定离散的互斥区。根据所用的传感器和传感器处理技术，控制器103的指定转向保险杠区132A、132B中的物体的输入可以为其它格式。作为更进一步的说明，第一激光转向保险杠区132A和第二激