回该空中交通网络的状态的描述至该无人机。
[0081] 本发明实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的 描述中变得明显，或通过本发明实施方式的实践了解到。
【附图说明】
[0082] 本发明实施方式的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描 述中将变得明显和容易理解，其中：
[0083] 图1是根据本发明较佳实施方式的空中交通网络的描述方法的流程示意图；
[0084] 图2是根据本发明较佳实施方式的空中交通网络的描述方法中的网格的构成示意 图；
[0085] 图3是根据本发明较佳实施方式的空中交通网络的描述方法的另一流程示意图；
[0086] 图4是根据本发明较佳实施方式的空中交通网络的描述方法的又一流程示意图；
[0087] 图5是根据本发明较佳实施方式的空中交通网络的描述方法的再一流程示意图；
[0088] 图6是根据本发明较佳实施方式的空中交通网络的描述方法的又再一流程示意 图；
[0089 ]图7是根据本发明较佳实施方式的空中交通网络的描述方法中的空中交通网络的 构成示意图；
[0090] 图8是根据本发明较佳实施方式的空中交通网络的描述方法的又另一流程示意 图；
[0091] 图9是根据本发明较佳实施方式的空中交通网络的描述系统的模块示意图。
【具体实施方式】
[0092] 下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始 至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参 考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0093] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能 理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第 一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述 中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0094]在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相 连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可 以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间 接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术 人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0095] 下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了 简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设定进行描述。当然，它们仅仅为示例，并 且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母， 这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设定之间的 关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以 意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
[0096] 请参图1，本发明较佳实施方式提供的一种空中交通网络的描述方法，包括步骤：
[0097] S11，建立多个网格与无人机所在空间的对应关系，相邻的多个网格相连形成空中 交通网络；
[0098] S12,采集无人机的信息；
[0099] S13,根据预设的交通管制参数及无人机的信息，生成空中交通网络的状态的描 述。
[0100]具体地，在步骤si 1中，例如，可使用地理坐标规定的一个三维空间，三维空间可用 于飞行器的飞行，这样的三维空间可称为网格，所有飞行器都在网格内飞行。
[0101] 在某些实施方式中，网格为多面体空间，网格所代表的空域由多面体的所有顶点 的三维坐标和面确定。同时，也指定网格的固有属性。
[0102] 在一个例子中，网格以符号化表示为Grid(Pl，P2,…，？11，31，32，~3111，？ &抑1118)，其 中P1~Pn为多面体的顶点，S1~Sm为多面体的面，Params为网格的属性参数。其中一个面S 由至少3个顶点构成，表示为S(P1，P2,. .，Pn)，n 2 3。图2所示的示例中，由门面体构成图2所 示的网格包括8个顶点(P1~P8)和6个面(S1~S6)。
[0103] 因此，多个网格相连所形成的空中交通网络就可以对无人机所在空间进行描述。 在空中交通网络中，无人机所在空间与某一或某几个网格的位置相对应。
[0104] 在步骤S12中，为了对无人机进行控制，可采集无人机的信息，无人机的信息例如 包括无人机的机型、运行的速度、运行的方向及当前地理位置(包括运行的高度)等信息。
[0105] 之后可根据无人机的信息计算出无人机当前所处的网格。
[0106]在步骤S13中，预设的交通管制参数对网格的属性进行定义，并结合无人机的当前 信息，可成为对无人机的控制依据。
[0107] 在某些实施方式中，预设的交通管制参数包括网格的属性参数及状态参数。
[0108] 例如，对于网格的属性参数，在对当前无人机控制时，一般来说是不变的参数。而 对于网格的状态参数，会根据空中交通网络的具体交通状态进行变化，例如，空中交通网络 中的无人机的数量、密度、运行速度及方向会随时间变化，因此，网络的状态参数也会随这 些因素而变化。
[0109] 因此，在某些实施方式中，空中交通网络的描述方法还包括步骤:实时更新网格的 状态参数。
[0110] 实时更新网格的状态参数，有利于实时了解空中交通网络的实时交通状态，以对 空中交通网络作出准确的描述。
[0111] 在某些实施方式中，网格的属性参数包括网格的网格类型。
[0112] 网格的状态参数包括网格的可用性、网格的允许无人机运行的方向和速度、网格 的拥堵程度。
[0113] 在某些实施方式中，网格类型包括常规及路口。这是对网格的功能区分。对于常规 类型的网格，它指定仅允许无人机运行的方向为从某一面到另一面，如S1_>S4。对于路口类 型的网格，不固定允许无人机运行的方向，允许无人机运行的方向可是随时间可变的，如从 S1_>S4变换到S4_>S2,从而调度各方向运行的无人机有序运行，起到红绿灯的作用。
[0114] 网格的可用性是指网格是否允许飞行，在特定的需要下，可具体地将某些网格标 记为不可用状态，起到交通管制的作用。在导航的过程中，例如可使用路径规划算法生成避 开这些不可用状态的网格，并根据网格允许无人机运行的方向和速度以及拥堵程度，自动 规划一条较佳的路径。
[0115] 允许无人机运行的方向和速度：允许无人机运行的方向是指，在网格内无人机可 从网格的某一面运行至另一面，如S1_>S4;允许无人机运行的速度是指，无人机在网格内运 tx的最尚速度。
[0116] 在某些实施方式中，空中交通网络的描述方法包括步骤：
[0117] 对于常规类型的网格，固定允许无人机运行的方向；及
[0118] 对于路口类型的网格，不固定允许无人机运行的方向。
[0119] 在某些实施方式中，请参图3，空中交通网络的描述方法，还包括步骤：
[0120] S21，判断常规类型的网格中无人机运行的方向是否与网格的允许无人机运行的 方向相匹配，若不匹配，则将无人机标注为运行异常的无人机，并生成可被监管方接收的预 警信息;及
[0121] S22,在空中交通网络的状态的描述中，加入运行异常的无人机和预警信息。
[0122] 具体地，有些运行的无人机可能会因机械故障等问题出现异常，导致了这些无人 机进入了不该进入的网格。因此，判断网格中的无人机运行的方向与网格的允许无人机运 行的方向是否匹配以判断哪些无人机是运行异常的无人机。
[0123] 对于运行的方向不匹配的无人机，将其标注为运行异常的无人机，并生成可被监 管方接收的预警信息。监管方可为地面控制中心或其它空中交通的控制中心。
[0124] 同时，将运行异常的无人机和预警信息加入到空中交通网络的状态的描述中，也 能够快速掌握空中交通网络中所有运行异常的无人机及预警信息，有利于整个空中交通网 络的安全性。
[0125] 更进一步，在某些实施方式中，网格的网格类型还包括暂停区。
[0126] 请参图4,空中交通网络的描述方法包括步骤：
[0127] S31，在暂停区类型的网格内设置无人机平台；
[0128] S32,查询与运行异常的无人机最近的暂停区类型的网格内无人机平台，并根据查 询结果生成运行异常的无人机的中止运行指令。
[0129] 具体地，无人机平台可为无人机进行充电补给、装卸货物或停泊时使用。
[0130] 中止运行指令可使运行异常的无人机飞到与运行异常的无人机最近的无人机平 台停泊，使运行异常的无人机尽快中止运行，降低交通意外发生的机率。
[0131]在某些实施方式中，空中交通网络的描述方法包括步骤：
[0132] 以可见方式显示无人机飞行航线中包含的各网格的属性参数和状态参数。
[0133] 例如，可使用文字或符号来显示网格的属性参数和状态参数，符号可以是预先与 网格的属性参数及状态参数相对应的符号，网格不同的属性参数及网格不同的状态参数可 用不同的符号来表示，这样可快速获取无人机飞行航线中各网格的属性参数及状态参数。
[0134] 在某些实施方式中，所述以可见方式显示出无人机飞行航线中包含的各网格的属 性参数和状态参数，包括步骤：
[0135] 以标识信息标识出包括相同属性参数和状态参数的网格。
[0136] 例如，以颜色或其他标识信息标识出相同属性参数和状态参数的网格。例如，网格 1、网格2和网格3的两种参数都相同，那么可以都标识为白色或其它相同的颜色。
[0137] 如此，这样能够快速获取在无人机飞行航线中相同属性参数和状态参数的网格分 布情况，有利于无人机的飞行航线规划。
[0138] 在某些实施方式中，网络的拥堵程度与网格内无人机的密度、网格内无人机运行 的速度、以及网格的允许无人