作业机械的制作方法

本发明涉及作业机械，其使用在构造物解体施工、废弃物处理、破碎处理、道路施工、工程施工、土木施工等中。
背景技术：
：作为在构造物解体施工、废弃物处理、破碎处理、道路施工、工程施工、土木施工等中使用的作业机械，而知道如下的作业机械，其在通过动力系统行驶的行驶体的上部旋转自如地安装有旋转体，并且在旋转体上沿上下方向摆动自如地安装有多关节型的前作业机，由执行机构来驱动构成前作业机的各前部件。作为这种作业机械的一例而具有如下的作业机械，其以液压挖掘机为基础，具有：一端与旋转体摆动自如地连结的动臂；一端与动臂的前端摆动自如地连结的斗杆；和安装在斗杆的前端的抓斗、铲斗、铲板、破碎器等附件，从而进行希望的作业。这种作业机械在使构成前作业机的动臂、斗杆以及附件向旋转体的外侧突出的状态下，边改变各种姿势边进行作业。由此，在施加了过度的作业负荷的过负荷状态且将前部件伸出的状态下进行急动作等的勉强操作的情况下，作业机械会失去平衡。因此，针对这种作业机械，以往提出了各种防止翻倒技术。例如，在专利文献1中公开了如下的技术，其在作业机械的动臂以及斗杆上分别设有角度传感器，将这些各角度传感器的检测信号向控制装置输入，控制装置基于上述检测信号来运算作业机械整体的重心位置、和行驶体在接地面中的稳定支点的支承力，并在显示装置中显示基于该运算结果得到的稳定支点中的支承力值，并且当后方稳定支点中的支承力变成了为了确保安全作业所必须的限界值以下时发出警报。另一方面，如上述解体作业机械那样的作业机械通过驱动大质量的行驶体、旋转体以及前作业机来进行作业，因此当操作者因某些理由而进行使动作中的行驶体、旋转体或前作业机的驱动急停止的操作的情况下，对于作业机械作用了大惯性力，会对稳定性产生很大影响。尤其，在从所搭载的警报装置发出了通知存在翻倒可能性的警报的情况下，当操作者慌忙地进行使动作中的行驶体、旋转体或前作业机的驱动停止的操作时，会在翻倒方向上叠加大惯性力，担心反倒提高了翻倒的可能性。对于这种课题，在专利文献2中公开了如下的技术，其使用包括前作业机在内的主体以及行驶体的各可动部的位置信息和急停止模型，来预测在操作杆从操作状态瞬间返回至停止指令状态的情况下的作业机械直到完全停止为止的稳定性变化，以在直到停止的任何时刻都不会变得不稳定的方式进行驱动执行机构的动作限制。在先技术文献专利文献1：日本专利第2871105号公报专利文献2：国际公开第2012/169531号通过相对于作业机械适用专利文献2所示的技术，而即使在因勉强的操作或操作失误而使动作急停止的情况下，也能够将作业机械的翻倒防止于未然，能够稳定地继续作业。专利文献2所示的技术是基于控制运算结果来限制作业机械的驱动执行机构的动作的技术。通常，作业机械的驱动执行机构通过液压先导式驱动液压回路来驱动控制，该液压先导式驱动液压回路具有：控制液压油向驱动执行机构的供给的先导式流量控制阀；和基于操作杆的操作来向流量控制阀输出先导液压油的比例减压阀。为了对这种作业机械适用专利文献2所示的技术，而相对于驱动执行机构来进行动作限制，而需要将根据控制运算结果来变更液压油向执行机构的供给的控制机构加入至驱动液压回路中。但是，在以往例中，对于具有液压先导式驱动液压回路的作业机械没有公开用于实现动作限制的结构。另外，当在驱动液压回路中加入控制机构时，若 大幅变更驱动液压回路的结构，则响应性等会变化，担心有损以往的操作性。技术实现要素：本发明是为了解决上述课题而做出的，以提供一种作业机械为目的，该作业机械通过能够维持以往操作性的构成来实现为了稳定保持作业机械所必要的动作限制，且操作性以及稳定性高。为了解决上述课题，例如采用权利要求书所述的构成。本发明虽然包含多个解决上述课题的方式，但若列举一例，则提供一种作业机械，其具有：作业机械主体；相对于该作业机械主体沿上下方向摆动自如地安装且具有多个可动部的前作业机；驱动该前作业机的各可动部的驱动执行机构；进行控制运算的运算装置，该控制运算用于控制该驱动执行机构的驱动；和执行机构驱动液压回路，其具有控制液压油向所述驱动执行机构的供给的流量控制阀、以及基于操作杆的操作来输出向所述流量控制阀供给的先导液压油的比例减压阀，所述作业机械的特征在于，所述运算装置具有：推定作业机械的速度的速度推定部；基于由所述速度推定部推定的速度和作业机械的姿势来预测在假设作业机械急停止的情况下的作业机械的举动的急停止时举动预测部；基于由所述急停止时举动预测部预测的举动来判定所述作业机械的稳定性的稳定性判定部；和动作限制决定部，其基于所述稳定性判定部的判定结果来运算缓停止指令以及动作速度限制指令并将其输出，其中，该缓停止指令限制所述驱动执行机构的减速度而使所述驱动执行机构平稳地停止，该动作速度限制指令限制所述驱动执行机构的上限动作速度，所述执行机构驱动液压回路具有先导压修正部，该先导压修正部根据来自所述动作限制决定部的所述缓停止指令以及所述动作速度限制指令来修正从所述比例减压阀输出的先导压，该先导压修正部由停止特性变更部和动作速度限制部构成，其中，该停止特性变更部在所述操作杆的停止操作时以使所述驱动执行机构平稳地停止的方式修正先导压，该动作速度限制部以限制 所述驱动执行机构的动作速度的方式修正先导压，所述停止特性变更部以及所述动作速度限制部通过来自所述动作限制决定部的所述缓停止指令以及所述动作速度限制指令而分别驱动，在从所述动作限制决定部输入了所述缓停止指令以及所述动作速度限制指令的情况下，修正从所述比例减压阀输出的先导压，在没有从所述动作限制决定部输入所述缓停止指令以及所述动作速度限制指令的情况下，不修正从所述比例减压阀输出的先导压地将其向所述流量控制阀供给。发明效果根据本发明，通过利用以往执行机构驱动回路的结构来进行与作业机械的稳定状态对应的动作限制，不会损害操作性地进行动作限制，能够将作业机械稳定地保持。附图说明图1是第1实施方式的作业机械的侧视图。图2A是通常的作业机械的驱动执行机构的驱动液压回路的概念图。图2B是通常的作业机械的动臂液压缸的驱动液压回路的概略构成图。图3是第1实施方式的稳定化控制装置的概略构成图。图4A是表示第1实施方式的先导压修正部中的用于进行缓停止的先导压修正例的图。图4B是表示第1实施方式的先导压修正部中的用于进行动作速度限制的先导压修正例的图。图5A是第1实施方式的作业机械的驱动执行机构的驱动液压回路的概念图。图5B是第1实施方式的作业机械的动臂液压缸的驱动液压回路的概略构成图。图6是第1实施方式的稳定性评价方法的说明图。图7是表示第1实施方式的动作限制决定部中的运算顺序的流程 图。图8A是在第1实施方式的对先导压修正部的驱动指令中，表示指令信号与电磁阀设定压的关系的一例的图。图8B是表示第1实施方式的先导压修正部中的用于进行缓停止以及动作速度限制的先导压修正例的图。图8C是表示第1实施方式的对缓停止用电磁比例阀的驱动指令值与时间的关系的一例的图。图8D是表示第1实施方式的对速度限制用电磁比例阀的驱动指令值与时间的关系的一例的图。图9A是第1实施方式的先导压修正部的变更例的概略构成图。图9B是第1实施方式的先导压修正部的变更例的概略构成图。图10是第2实施方式的先导压修正部的概略构成图。图11是第3实施方式的先导压修正部的概略构成图。附图标记说明3…旋转体(作业机械主体)6…前作业机7…旋转马达(驱动执行机构)11…动臂液压缸(驱动执行机构)13…斗杆液压缸(驱动执行机构)15…附件液压缸(驱动执行机构)50…操作杆60…运算装置60b…速度推定部60c…急停止时举动预测部60d…稳定性判定部60h…动作限制决定部100…执行机构驱动液压回路111…动臂流量控制阀(流量控制阀)121…动臂伸长比例减压阀122…动臂缩小比例减压阀200…先导压修正部210…停止特性变更部240…动作速度限制部具体实施方式以下，使用附图来说明本发明的作业机械的实施方式。＜第1实施方式＞使用图1至图9B来说明本发明的作业机械的第1实施方式。＜对象装置＞如图1所示，本实施方式的作业机械1具有：行驶体2；能够旋转地安装在行驶体2的上部的旋转体3；和由一端与旋转体3连结的多关节型连杆机构构成的前作业机6。旋转体3通过旋转马达7而以中心轴3c为中心旋转驱动。在旋转体3上设置有驾驶室4以及配重8。另外，在该旋转体3上的必要部分上具有：构成动力系统的发动机5；和由驱动执行机构(后述)的驱动液压回路100等构成且控制作业机械1的起动停止以及全部动作的驾驶控制装置9。此外，图中的附图标记29表示地表面。前作业机6具有：一端与旋转体3连结的动臂10(可动部)；一端与动臂10的另一端连结的斗杆12(可动部)；和一端与斗杆12的另一端连结的附件23(可动部)，这些各个部件分别以沿上下方向转动的方式构成。动臂液压缸11是使动臂10绕支点40转动的驱动执行机构，与旋转体3和动臂10连结。斗杆液压缸13是使斗杆12绕支点41转动的驱动执行机构，与动臂10和斗杆12连结。附件液压缸15是使附件23绕支点42转动的驱动执行机构，经由连杆16与附件23连结，并经由连杆17与斗杆12连结。附件23能够任意地更换为磁铁、抓斗、切割器、铲板、铲斗等未图示的作业工具。旋转马达7是驱动旋 转体3的驱动执行机构。在驾驶室4内具有用于供操作员对各驱动执行机构输入动作指示的多个操作杆50。＜驱动执行机构的驱动液压回路＞图2A表示具有液压先导式操作装置的通常的作业机械中的驱动执行机构的驱动液压回路的概念图。在图2A中，作业机械1的各驱动执行机构7、11、13、15通过从主泵101供给的液压油驱动。驱动液压回路100A是用于对各驱动执行机构7、11、13、15供给液压油的回路，主要通过由发动机5驱动的主泵101以及先导泵102、与主泵101连接且控制向驱动执行机构的供给流量的先导式流量控制阀组110、和与先导泵102连接且根据操作杆50的操作来生成向流量控制阀组110供给的先导液压油的比例减压阀组120构成。流量控制阀组110由动臂流量控制阀111、斗杆流量控制阀113、附件流量控制阀115、旋转流量控制阀117构成。比例减压阀组120由动臂伸长比例减压阀121、动臂缩小比例减压阀122、斗杆伸长比例减压阀123、斗杆缩小比例减压阀124、附件伸长比例减压阀125、附件缩小比例减压阀126、右旋转比例减压阀127、左旋转比例减压阀128构成。此外，由于驱动执行机构的驱动方法对于任意驱动执行机构都是同样的，所以在以下，以动臂液压缸11为例来说明。图2B表示具有液压先导式操作装置的通常的作业机械中的动臂液压缸11的驱动液压回路100A的概略构成图。在图2B中，动臂比例减压阀由动臂伸长比例减压阀121、动臂缩小比例减压阀122构成。这些比例减压阀121、122通过将动臂操作杆50b向伸长侧或者缩小侧操作而驱动，从先导泵102所排出的液压油生成压力与动臂操作杆50b的操作量对应的先导液压油。动臂伸长比例减压阀121具有第一端口121a、第二端口121b以及第三端口121c，第一端口121a与动作油油箱103连接，第二端口 121b与先导泵102连接，第三端口121c与后述的动臂流量控制阀111的动臂伸长侧先导端口111e连接。在没有将动臂操作杆50b向伸长侧操作的情况下，将第一端口121a与第三端口121c连通的阀路成为全开，第二端口121b成为全闭，来自先导泵102的液压油不向第三端口121c供给。当动臂操作杆50b向伸长侧被操作时，通过该操作，以使将第二端口121b与第三端口121c连通的阀路打开的方式驱动，从先导泵102向第三端口121c供给先导液压油，从第三端口121c输出压力与杆操作量对应的液压油。当在从操作状态向非操作状态返回的方向上操作动臂操作杆50b时，动臂伸长比例减压阀121在关闭将第二端口121b与第三端口121c连通的阀路、打开将第一端口121a与第三端口121c连通的阀路的方向上被驱动，当返回至非操作状态时，将第一端口121a与第三端口121c连通的阀路成为全开。此时，与第三端口121c连接的先导油路的液压油在将第一端口121a与第三端口121c连通的阀路中流通而向动作油油箱103排出。动臂缩小比例减压阀122具有与动臂伸长比例减压阀121同样的构成。在动臂操作杆50b向缩小侧操作的情况下，代替动臂伸长比例减压阀121而驱动动臂缩小比例减压阀122，从动臂缩小比例减压阀122的第三端口122c输出压力与杆操作量对应的液压油。另外，当在从操作至缩小侧的状态向非操作状态返回的方向上操作动臂操作杆50b时，与动臂缩小比例减压阀122的第三端口122c连接的先导油路的液压油在将第一端口122a与第三端口122c连通的阀路中流通而向动作油油箱103排出。动臂流量控制阀111是具有动臂伸长侧先导端口111e和动臂缩小侧先导端口111s的先导式的3位置切换阀。在动臂伸长侧先导端口111e上，经由动臂伸长侧先导油路而连接有动臂伸长比例减压阀121，在动臂缩小侧先导端口111s上经由动臂缩小侧先导油路而连接有动臂缩小比例减压阀122。另外，动臂流量控制阀111的执行机构侧端口111a、111b分别经由动臂伸长侧主油路以及动臂缩小侧主油路而与动臂液压缸11的缸底侧油室11b以及活塞杆侧油室11r连接。 动臂流量控制阀111的泵端口111p与主泵101连接，油箱端口111t与动作油油箱103连接。在没有对动臂流量控制阀111的动臂伸长侧先导端口111e和动臂缩小侧先导端口111s的任意一个供给先导液压油的情况下，动臂流量控制阀111成为中立位置，不进行液压油向动臂液压缸11的供给以及液压油从动臂液压缸11的排出。当动臂操作杆50b向伸长侧操作而向动臂伸长侧先导端口111e供给先导液压油时，动臂流量控制阀111切换至伸长驱动位置，来自主泵101的液压油向动臂液压缸11的缸底侧油室11b供给。由此，动臂液压缸11伸长驱动。另一方面，当动臂操作杆50b向缩小侧操作的情况下，向动臂缩小侧先导端口111s供给先导液压油，动臂流量控制阀111切换至缩小驱动位置，来自主泵101的液压油向动臂液压缸11的活塞杆侧油室11r供给。由此，动臂液压缸11缩小驱动。此时，动臂流量控制阀111的开口面积由供给至各先导端口111e、111s的先导液压油的压力来决定，动臂液压缸11以与先导液压油的压力对应的速度伸缩驱动。<<稳定化控制>>在本实施方式的作业机械1上搭载有防止作业中的不稳定化的稳定化控制装置190。在作业机械1中，通过操作员对操作杆50进行操作来进行各种作业，但是，在以将前作业机6伸出的姿势进行作业的情况、和对附件23施加的负荷大的情况下，稳定性会降低。另外，在进行急操作的情况下，随着急剧的速度变化而作用大的惯性力，通过该影响，作业机械1的稳定性会大幅变化。尤其，当如将操作杆50从操作状态瞬间返回至停止指令状态那样的急停止操作时，会在翻倒方向上作用大的惯性力，作业机械1容易变得不稳定。本实施方式的稳定化控制装置190基于稳定性评价来限制驱动执行机构的动作，使得即使在进行勉强的操作或误操作的情况下也不会使作业机械1不稳定。另外，本实施方式的稳定化控制装置190考虑到因急停止操作而使稳定性大幅降低的情况，作为用于将作业机械1稳定保持的动作限制而进行缓停止和动作速度限制。在此，缓停止是指，限制停止操作时的可动部的减速加速度而使可动部平稳地停止的作用，动作速度限制是指，限制驱动执行机构的最大速度的作用。通过导入缓停止，能够抑制当急停止操作时发生的惯性力，能够防止因随着急停止而产生的大惯性力而导致作业机械1变得不稳定。另一方面，当进行缓停止时，制动距离增大，由此需要预先决定允许制动距离，以能够在允许制动距离内停止的方式设定停止特性。因此，本实施方式的稳定化控制装置190在预先决定的允许制动距离的范围内根据需要来进行缓停止，另外，以在任何动作状态中都能够在允许制动距离内稳定地作业的方式限制动作速度。稳定化控制装置190构成为，相对于作业机械1所具有的全部驱动执行机构进行动作限制。但是，以下，以仅相对于对作业机械1的稳定性造成重大影响的动臂液压缸11和斗杆液压缸13来适用动作限制的情况为例进行说明。图3表示本实施方式的稳定化控制装置190的概略构成图。在图3中，稳定化控制装置190主要由状态量检测部30、运算装置60和先导压修正部200构成。状态量检测部30是为了检测作业机械1的状态量而安装在作业机械1的各部位处的传感器。运算装置60由未图示的CPU(中央处理器；CentralProcessngUnt)、存储装置等构成，基于状态量检测部30的检测信号来进行稳定化控制运算，计算为了稳定地保持作业机械1所必要的动臂液压缸11以及斗杆液压缸13的动作限制，并向先导压修正部200输出驱动指令。先导压修正部200是修正根据来自操作员的杆操作而生成的先导液压油的压力，以使其满足运算装置60所计算的动作限制的液压装置，设在将流量控制阀组110与比例减压阀组120连接的先导油路上。以下，具体说明各部分。＜状态量检测部＞在作业机械1的主要部分中，作为状态量检测部30而具有检测 机械的状态量的传感器。以下，参照图1以及图3来具体说明本实施方式的作业机械1所具有的状态量检测部30。本实施方式的状态量检测部30由检测作业机械1的姿势的姿势检测部49、和检测从操作员对各驱动执行机构发出的动作指令量的杆操作量检测部50a。姿势检测部49是检测作业机械1的姿势的功能模块，由姿势传感器3b、各角度传感器3s、40a、41a、42a构成。在旋转体3上设有用于检测作业机械1的斜度的姿势传感器3b。另外，在旋转体3的中心轴3c上设有用于检测行驶体2和旋转体3的旋转角度的旋转角度传感器3s。在旋转体3和动臂10的支点40上设有用于计测动臂10的转动角度的动臂角度传感器40a。在动臂10和斗杆12的支点41上设有用于计测斗杆12的转动角度的斗杆角度传感器41a。在斗杆12和附件23的支点42上设有附件角度传感器42a。杆操作量检测部50a是检测从操作员对作业机械1的各驱动执行机构发出的动作指令量的功能模块，设有检测操作杆50的操作量的杆操作量传感器。在上述液压先导式操作装置中，当对操作杆50进行操作时，比例减压阀组120中所对应的比例减压阀被驱动，输出压力与杆操作量对应的先导液压油。因此，通过设置对各比例减压阀所输出的液压油的压力进行检测的压力传感器，而能够检测来自操作员的动作指令量。更具体地，设有如下的传感器：对动臂伸长比例减压阀121所输出的液压油的压力进行检测的动臂伸长操作量传感器51；对动臂缩小比例减压阀122所输出的液压油的压力进行检测的动臂缩小操作量传感器52；对斗杆伸长比例减压阀123所输出的液压油的压力进行检测的斗杆伸长操作量传感器53；对斗杆缩小比例减压阀124所输出的液压油的压力进行检测的斗杆缩小操作量传感器54；对附件伸长比例减压阀125所输出的液压油的压力进行检测的附件伸长操作量传感器55；对附件缩小比例减压阀126所输出的液压油的压力进行检测的附件缩小操作量传感器56；对右旋转比例减压阀127所输出的液压油的 压力进行检测的右旋转操作量传感器57；和对左旋转比例减压阀128所输出的液压油的压力进行检测的左旋转操作量传感器58。＜先导压修正部＞先导压修正部200是将根据操作员的杆操作从比例减压阀组输出的先导液压油的压力，修正为满足由后述的运算装置60内的稳定化控制运算部60a所指令的动作限制的压力的功能模块。在本实施方式的稳定化控制装置190中，作为用于稳定化的动作限制，而进行变更停止特性来平稳停止的缓停止、和对动作速度设置上限的动作速度限制。先导压修正部200为了进行这2种动作限制而具有停止特性变更部210和动作速度限制部240。图5A表示本实施方式的稳定化控制装置190中的具有先导压修正部200的驱动执行机构的驱动液压回路的概念图。在将基于稳定化控制运算进行的动作限制对动臂液压缸11以及斗杆液压缸13适用的情况下，作业机械1作为先导压修正部200而如图5A所示设有动臂伸长先导压修正部201、动臂缩小先导压修正部202、斗杆伸长先导压修正部203、斗杆缩小先导压修正部204。动臂伸长先导压修正部201具有动臂伸长停止特性变更部211和动臂伸长动作速度限制部241，动臂缩小先导压修正部202具有动臂缩小停止特性变更部212和动臂缩小动作速度限制部242，斗杆伸长先导压修正部203具有斗杆伸长停止特性变更部213和斗杆伸长动作速度限制部243，斗杆缩小先导压修正部204具有斗杆缩小停止特性变更部214和斗杆缩小动作速度限制部244。各先导压修正部201、202、203、204的构成均是同样的，由此以下，以动臂伸长先导液压油的修正为例，参照图5B具体说明动臂伸长先导压修正部201。如上所述，动臂液压缸11的动作是由对动臂流量控制阀111的各先导端口111e、111s供给的先导液压油的压力决定的。因此，为了导入某种控制，并基于控制运算结果来伸长驱动动臂液压缸11，只要在对动臂流量控制阀111的动臂伸长侧先导端口111e供给先导液压油的先导油路上设置先导压修正部201即可，该先导压修正部201 对根据杆操作从比例减压阀121输出的先导液压油的压力进行修正，并生成压力满足控制运算结果的液压油。以下，将根据杆操作从比例减压阀121输出的先导液压油称为杆操作先导液压油，将杆操作先导液压油的压力称为杆操作先导压，将由先导压修正部201修正后的先导液压油称为修正先导液压油，将修正先导液压油的压力称为修正先导压。作为基于控制运算结果来生成所希望的先导压的方法，而考虑到如下构成，即在将先导泵102与动臂流量控制阀111连接的先导油路上设置基于电气指令将先导泵102所排出的液压油减压并输出的电磁比例阀。基于控制运算结果来驱动电磁比例阀，并代替例如从比例减压阀121输出的先导液压油而对动臂流量控制阀111供给从电磁比例阀输出的先导液压油，由此能够对动臂流量控制阀111供给所希望压力的先导液压油。在作为这种构成的情况下，不论是否对杆操作先导液压油进行修正，都向动臂流量控制阀111供给来自追加的电磁比例阀的液压油。另一方面，在设置先导压修正部201时，需要不损害以往的操作性地构成。如上所述，在设有电磁比例阀的构成中，始终以与以往不同的构成向动臂流量控制阀111供给先导液压油，由此响应性等会变化，担心产生操作的不适感。为了维持以往的操作性，而优选构成为，在不需要修正的情况下，与没有设置先导压修正部201的情况同样地，将例如从比例减压阀121输出的杆操作先导液压油向动臂流量控制阀111的先导端口111e供给，仅在需要修正的情况下，修正杆操作先导压。因此，在本实施方式中构成了如下的先导压修正部201，其利用使用比例减压阀121的以往的先导液压油供给回路，同时仅在通过稳定化控制运算而判定为需要进行动作限制的情况下，对杆操作先导压进行修正。本实施方式的稳定化控制装置190中所进行的动作限制为变更停止特性来平稳停止的缓停止、和对动作速度设置上限的动作速度限制。为了进行缓停止，需要在杆操作先导压急剧降低的情况下，以使 压力的降低变得平稳的方式进行修正。另一方面，为了进行动作速度限制，需要对杆操作先导压设定上限压。图4A表示用于进行缓停止的修正例，图4B表示用于进行动作速度限制的修正例。本实施方式的先导压修正部201为了进行上述2种动作限制(缓停止和动作速度限制)，而具有停止特性变更部211和动作速度限制部241。从比例减压阀121输出的杆操作先导液压油首先输入至停止特性变更部211，以使其满足通过在运算装置60内进行的稳定化控制运算而指令的缓停止的停止特性的方式进行修正。由该停止特性变更部211修正的先导液压油输入至动作速度限制部241，并以使其满足通过在运算装置60内进行的稳定化控制运算而指令的动作速度限制的方式进行修正。由该动作速度限制部241修正的先导液压油输入至所对应的动臂流量控制阀111的动臂伸长侧先导端口111e。在本实施方式的先导压修正部201中，停止特性变更部211由缓停止用电磁比例阀221和缓停止用高压选择部231构成，动作速度限制部241由速度限制用电磁比例阀251构成。缓停止用电磁比例阀221以及速度限制用电磁比例阀251通过从后述的运算装置60输出的指令信号驱动。·停止特性变更部本实施方式的动臂伸长停止特性变更部211如上所述地由缓停止用电磁比例阀221和缓停止用高压选择部231构成。缓停止用电磁比例阀221是通过来自运算装置60的指令来驱动、且由从先导泵102排出的液压油而生成先导液压油(缓停止先导液压油)的阀，该先导液压油(缓停止先导液压油)用于进行由运算装置60内的稳定化控制运算部60a指令的缓停止。另外，缓停止用高压选择部231是选择杆操作先导液压油和缓停止先导液压油中高压侧的液压油并将其输出的模块。缓停止用电磁比例阀221具有第一端口221a、第二端口221b、第三端口221c以及螺线管221d。在第一端口221a上连接有动作油油箱103，在第二端口221b上连接有先导泵102。当通过来自运算装置 60的指令信号而使螺线管221d励磁时，与指令信号对应的压力的缓停止先导液压油向第三端口221c输出。缓停止用电磁比例阀221具有如下的常闭式的特性：在螺线管221d没有励磁时，将第一端口221a与第三端口221c连通的阀路成为全开，第二端口221b成为全闭，来自先导泵102的液压油的供给被截断。因此，在螺线管221d为非励磁状态的情况下，第三端口221c侧的压力成为油箱压。当通过来自运算装置60的指令信号而使螺线管221d励磁时，使第二端口221b与第三端口221c连通的阀路向打开方向驱动，来自先导泵102的液压油向第三端口221c输出。缓停止用电磁比例阀221具有随着对螺线管221d付与的指令信号变大而使从第三端口221c输出的液压油的压力变高的特性。因此，只要以将从第三端口221c输出的液压油的压力设为满足由稳定化控制运算部60a指令的缓停止的停止特性的压力的方式从运算装置60对螺线管221d进行驱动指令即可。缓停止用高压选择部231例如为往复滑阀，输入有从比例减压阀121输出的杆操作先导液压油和从缓停止用电磁比例阀输出的缓停止先导液压油。缓停止用高压选择部231选择所输入的杆操作先导液压油和缓停止先导液压油中高压侧的液压油，并将其作为停止特性变更部211的输出。在杆操作先导压与由稳定化控制运算部60a指令的缓停止的停止特性相比急剧降低的情况下，缓停止先导压变得比杆操作先导压高，通过缓停止用高压选择部231而选择缓停止用先导液压油，实现了所指令的停止特性的缓停止。另一方面，在进行如与由稳定化控制运算部60a指令的停止特性相比平稳地停止那样的操作的情况下，杆操作先导压与缓停止先导压相比平稳地降低，由此杆操作先导压比缓停止先导压高，由缓停止用高压选择部231选择杆操作先导液压油。因此，在该情况下，在停止特性变更部211中不修正杆操作先导液压油地将其输出。另外，停止特性变更部211中的先导液压油的压力的修正将进行如动作速度急剧降低那样的操作的情况作为对象，在除此以外的常规动作指令操作时和增速操作时等，不驱动缓停止用电磁比例阀 221。因此，在这种操作时，在缓停止用高压选择部231中也选择了杆操作先导液压油，不修正杆操作先导液压油地将其输出。·动作速度限制部在本实施方式中，如上所述地，作为动臂伸长动作速度限制部241而具有速度限制用电磁比例阀251。速度限制用电磁比例阀251相对于供给至动臂流量控制阀111的先导液压油，而以满足由运算装置60内的稳定化控制运算部60a指令的动作速度限制的方式设定上限压。如图5B所示，速度限制用电磁比例阀251具有第一端口251a、第二端口251b、第三端口251c以及螺线管251d。在第一端口251a上连接有动作油油箱103，在第二端口251b上连接有缓停止用高压选择部231的输出端口，在第三端口251c上连接有动臂流量控制阀111的动臂伸长侧先导端口111e。从第三端口251c输出的液压油是基于先导压修正部201的修正先导液压油。速度限制用电磁比例阀251与缓停止用电磁比例阀221同样地具有如下的常闭式的特性：在螺线管251d没有励磁的情况下，将速度限制用电磁比例阀251的第一端口251a与第三端口251c连通的阀路成为全开，第二端口251b成为全闭。因此，在螺线管251d没有励磁的情况下，动臂流量控制阀111的动臂伸长侧先导端口111e与动作油油箱103连通，修正先导压成为油箱压。另一方面，当通过来自运算装置60的指令信号而使螺线管251d励磁时，将第二端口251b与第三端口251c连通的阀路向打开方向驱动，从停止特性变更部211向第二端口251b供给的先导液压油向第三端口251c输出。在将第二端口251b与第三端口251c连通的阀路中流通的液压油的压力是根据对螺线管251d付与的指令信号的大小而决定的。在此，由指令信号决定的是所流通的液压油的上限压，修正先导压成为供给至第二端口251b的液压油的压力与由对螺线管251d付与的指令信号所决定的上限压中低的一方。另外，在相对于螺线管251d付与了最大的指令信号的情况下，不考虑供给至第二端口251b的液压油的压力地，将第二端口251b与第三端口251c连通的阀路成为全开，修正先导压变得 与停止特性变更部211的输出压相等。在停止特性变更部211的输出压高于满足由稳定化控制运算部60a指令的动作速度限制的上限压的情况下，先导液压油通过速度限制用电磁比例阀251被减压，实现了所指令的动作速度限制。另一方面，在停止特性变更部211的输出压低于上限压的情况下，先导液压油不被速度限制用电磁比例阀251修正，停止特性变更部211所输出的先导液压油向动臂流量控制阀111的动臂伸长侧先导端口111e供给。另外，即使在稳定化控制运算部60a中没有进行动作速度限制指令的情况下，先导液压油也不由速度限制用电磁比例阀251修正。如以上所说明地，本实施方式的停止特性变更部211为了进行所指令的缓停止，仅在需要修正杆操作先导液压油的情况下，通过缓停止用电磁比例阀221输出缓停止先导液压油，在不需要修正的情况下，与以往的先导液压油供给回路同样地，输出从比例减压阀121输出的杆操作先导液压油。本实施方式的动作速度限制部241仅在为了进行所指令的动作速度限制而需要修正从停止特性变更部211供给的先导液压油的情况下，由速度限制用电磁比例阀251对先导液压油进行减压，在不需要修正的情况下，直接输出从停止特性变更部211供给的先导液压油。即，在没有进行缓停止指令以及动作速度限制指令的某一个指令的情况、和杆操作先导压满足缓停止指令以及动作速度限制指令的情况下，在停止特性变更部211以及动作速度限制部241中，不修正杆操作先导压，与以往的先导液压油供给回路同样地，从比例减压阀121输出的杆操作先导液压油向动臂流量控制阀111的动臂伸长侧先导端口111e供给。这样，通过设为利用了以往的先导液压油供给回路的构成，而能够不会对以往的操作性造成影响地进行动作限制。＜运算装置＞运算装置60通过由未图示的CPU、由ROM(只读存储器；ReadOnlyMemory)、RAM(随机存储器；RandomAccessMemory)以及闪存等构成的存储部、以及具有这些部分的微计算机和未图示的周边 回路等构成，例如依照存储在ROM中的程序来动作。运算装置60具有：输入有来自于设在作业机械1的各部分上的各传感器的信号的输入部60x；接收输入部60x中所输入的信号来进行规定运算的运算部60z；和接收来自运算部60z的输出信号并对先导压修正部200输出驱动指令的输出部60y。＜运算部＞以下，参照图3来具体说明运算部60z。运算部60z由根据从状态量检测部30读取的信号来计算为了稳定保持作业机械1所必要的动作限制的稳定化控制运算部60a、和基于来自稳定化控制运算部60a的输出来计算对先导压修正部200的驱动指令的指令值生成部60i构成。＜稳定化控制运算部＞如上所述，在本实施方式的稳定化控制装置190中，作为用于稳定保持作业机械1的动作限制而进行缓停止和动作速度限制。稳定化控制运算部60a基于状态量检测部30的检测结果来评价作业机械1的稳定性，并基于该稳定性评价结果来判定是否需要动作限制，在需要动作限制的情况下输出缓停止指令值以及动作速度限制值。作业机械1的稳定性的评价方法以及动作限制的决定方法能够考虑到各种方法，但是本实施方式中以适用如下方法的情况为例来进行说明，该方法作为稳定性评价指标而使用ZMP(零力矩点；ZeroMomentPoint)，基于急停止时的举动预测来计算动作限制。如上所述，当如操作杆50从操作状态瞬间返回至停止指令状态那样的急停止操作时，在翻倒方向上作用大的惯性力，作业机械1容易变得不稳定。由此，在本实施方式的稳定化控制运算部60a中，预测在假设进行了急停止操作情况下的作业机械1的举动，以即使在急停止操作时也保持稳定状态的方式决定动作限制。计算用于稳定保持作业机械1的动作限制的方法具有从稳定条件进行的基于逆运算的方法、和改变所适用的动作限制并多次重复举动预测以及稳定性评价的基于顺运算的方法。前者能够通过一次运算计 算出最佳的动作限制，但是需要导出复杂的运算式。另一方面，后者虽然需要多次尝试，但是能够使用比较简单的运算式。以下，以后者的方法为例进行说明。如图3所示，稳定化控制运算部60a由速度推定部60b、急停止时举动预测部60c、稳定性判定部60d、动作限制决定部60h这些各功能模块构成。在速度推定部60b中，从状态量检测部30的检测结果推定各驱动执行机构的动作速度。在急停止时举动预测部60c中，假设为进行了急停止操作，预测直到作业机械1完全停止为止的作业机械1的举动。在稳定性判定部60d中，基于急停止时举动预测部60c的预测结果来计算急停止过程的ZMP轨迹，判定稳定性。而且，在动作限制决定部60h中，基于稳定性判定部60d的判断结果来判断是否需要动作限制，输出缓停止指令以及动作速度限制指令。·基于ZMP的稳定性评价在具体说明稳定化控制运算部60a的各功能模块之前，说明本实施方式中用于作业机械1的稳定性评价的ZMP、和使用了ZMP的稳定性判定方法(ZMP稳定判别规范)。此外，针对ZMP的概念和ZMP稳定判别规范，由“LEGGEDLOCOMOTIONROBOTS：MiomirVukobratovic著”(“行走机器人与人工之足：加藤一郎译，日刊工业新闻社”)记载了更具体的内容。ZMP意味着施加在对象物上的力矩成为零的路面上的点。虽然从作业机械1对地表面29作用了重力、惯性力、外力以及这些力的力矩，但是根据达朗贝尔(D'Alembert)原理，这些力和力矩与作为从地表面29对作业机械1的反作用的地面反力以及地面反力力矩实现平衡。因此，在作业机械1与地表面29稳定接地的情况下，在将作业机械1与地表面29之间的接地点以不凹陷的方式连结而成的支承多边形的边上或者其内侧上存在着俯仰轴(pitchaxis)以及侧倾轴(rollaxis)方向上的力矩成为零的点。将该点称为ZMP。反言之，ZMP存在于支承多边形内，若从作业机械1对地表面29作用的力为推压地表面29的朝向，则可以说作业机械1会稳定地接地。ZMP越接近于支承多边形的中心而会使稳定性越高，只要处于支承多边形的内侧，作业机械1就会保持稳定状态，能够不翻倒地进行作业。另一方面，当ZMP存在于支承多边形上的情况下，作业机械1开始翻倒。因此，通过将ZMP与作业机械1和地表面29所形成的支承多边形进行比较而能够判定稳定性。ZMP能够使用从由重力、惯性力、外力产生的力矩的平衡所导出的以下方程式的数式(1)来计算。【数式1】Σimi(ri-rzmp)×ri′′-ΣjMj-Σk(sk-rzmp)×Fk=0...(1)]]>rzmp：ZMP位置矢量mi：第i个质点的质量ri：第i个质点的位置矢量r”i：对第i个质点施加的加速度矢量(包括重力加速度)Mj：第j个外力力矩sk：第k个外力作用点位置矢量Fk：第k个外力矢量此外，各矢量是由X成分、Y成分、Z成分构成的3维矢量。在作业机械1处于静止状态且仅重力对作业机械1作用的情况下的ZMP与作业机械1的重心(质量中心)向地表面29的投影点一致。因此，ZMP能够作为考虑到动状态和静状态双方的重心向地表面29的投影点来看待，通过将ZMP用作指标，能够统一地处理作业机械1处于静止的情况和进行动作的情况的双方情况。＜速度推定部＞在速度推定部60b中，基于状态量检测部30的检测结果，推定由现在的杆操作所产生的各驱动执行机构的动作速度。通常，作业机械1的各驱动执行机构的动作速度是因作业状况和负荷状态而变化的，但与所对应的操作杆50的操作量、即杆操作先导压大致呈比例地变化。在操作杆50的操作与动作速度之间存在基于液压以及机构 所导致的延迟，由此能够使用杆操作信息来预测近未来的动作速度。因此，在速度推定部60b中，使用过去的杆操作先导压、现在的杆操作先导压和现在的动作速度来预测近未来的动作速度。具体地，在速度推定部60b中，首先，从过去的杆操作先导压和现在的动作速度来确定速度计算模型。接着，向所确定的速度计算模型中输入现在的杆操作先导压，由此预测近未来的动作速度。虽然预想到速度计算模型会因发动机转速、负荷的大小、姿势、油温等时刻变化，但是由于在微小的时刻间作业状况的变化小，所以可以考虑为模型的变化也小。作为速度推定部60b的更简单的实现方式而具有如下方法，其使用了从操作了操作杆50到驱动执行机构开始动作为止的的滞后时间TL、和杆操作先导压与动作速度的比例系数αv。在此，滞后时间TL假设为不变化的，预先求出。TL秒后的速度由以下的顺序计算。(步骤1)通过TL秒前的杆操作先导压Plev(t－TL)和现在的速度V(t)并使用以下的数式(2)来计算比例系数αv。【数式2】αv＝v(t)/Plev(t-tL)…(2)(步骤2)通过所计算的比例系数αv和现在的杆操作先导压Plev(t)并使用以下的数式(3)来计算TL秒后的速度的推定值v(t+TL)。【数式3】v(t+tL)＝αvPlev(t)…(3)·急停止时举动预测部在急停止时举动预测部60c中，假设进行了急停止指令，预测急停止指令时的作业机械1的举动。由现在的姿势信息、速度推定部60b的速度推定结果和急停止模型，来计算从进行了急停止指令直到驱动执行机构完全停止为止的位置轨迹、速度轨迹、加速度轨迹。作为急停止模型，例如能够考虑如下的方法，其将急停止时的速度轨迹模型 化，从该速度轨迹计算位置轨迹以及加速度轨迹。当预先将急停止指令时的速度轨迹模型化，在时刻t中对从进行了急停止指令时的时刻(操作杆开放时刻)te秒后的液压缸速度付与为Vstop(t，te)时，te秒后的液压缸长度lstop(t，te)和液压缸加速度astop(t，te)能够使用急停止开始时的液压缸、长度lstop(t，0)并由以下的数式(4)来计算。【数式4】lstop(t,te)=lstop(t,0)+∫0tevstop(t,u)duastop(t,te)=vstop(t,u)du|u=te...(4)]]>为了以实际时间来进行急停止时举动预测，可以将急停止时的速度轨迹以简单模型模型化。作为急停止时的速度轨迹的简单模型，考虑了1次时滞系统、多次时滞系统、或多项式函数。由于在本实施方式的稳定化控制中进行缓停止，所以在急停止指令的基础上，对缓停止指令时的举动进行同样的模型化。稳定性判定部60d使用在该急停止时举动预测部60c中所计算的急停止时轨迹，来计算急停止过程中的ZMP轨迹，并判定稳定性。具体地，在稳定性判定部60d中，首先使用急停止时举动预测部60c的预测结果，来计算作业机械1的主要构成部件的重心的位置矢量轨迹和加速度矢量轨迹。而且，使用从数式(1)导出的以下的数式(5)以及数式(6)来计算ZMP轨迹。【数式5】rzmpx=Σimi(rixriz′′-rizrix′′)-Σk(skxFkz-skzFkx)Σimiriz′′-ΣkFkz...(5)]]>【数式6】rzmpy=Σimi(riyriz′′-rizriy′′)-Σk(skyFkz-skzFky)Σimiriz′′-ΣkFkz...(6)]]>通过向上式的r中代入各主要构成部件的重心的急停止时位置矢量轨迹，并向r”中代入急停止时加速度矢量轨迹，而能够计算急停止时的ZMP轨迹。接着，使用所计算的急停止时的ZMP轨迹来判定急停止时的稳定性。如上所述，在ZMP存在于由作业机械1与地表面29所形成的支承多边形L的充分内侧的区域的情况下，作业机械1几乎不存在变得不稳定的可能性，能够稳定地进行作业。在行驶体2立在地表面29上的情况下，支承多边形L与行驶体2的平面形状等同。因此，在行驶体2的平面形状为矩形的情况下，支承多边形L成为图6所示的矩形。更具体地，在作为行驶体2而具有履带的情况下的支承多边形L是如下的四边形，其将连结左右链轮(sprocket)的中心点的线作为前方边界线，将连结左右怠速轮的中心点的线作为后方边界线，将左右各个履带架连杆外侧端作为左右的边界线。此外，前方以及后方的边界可以将最前方的下部滚轮以及最后方的下部滚轮作为接地点。在稳定性判定部60d中，将支承多边形L划分为作业机械1变得不稳定的可能性非常低的通常区域J、和变得不稳定的可能性高的稳定警告区域N，通过判定ZMP处于哪个区域来判定稳定性。通常，区域J与稳定警告区域N的边界K根据依照安全率而决定的比率设定为将支承多边形L向中心点侧缩小的多边形、或者设定为仅以依照安全率决定的长度将支承多边形L向内侧移动的多边形。在稳定性判定部60d中，在急停止时的ZMP轨迹上的全部点都位于通常区域J的情况下，将稳定性判定结果输出为“稳定”。另一方面，在急停止时的ZMP轨迹侵入至稳定警告区域N的情况下，即，在急停止过程的某一时点上ZMP侵入至稳定警告区域N的情况下，将判定结果输出为“不稳定”。·动作限制决定部在动作限制决定部60h中，基于稳定性判定部60d的判定结果来判定是否需要动作限制，并计算动作限制指令。在本实施方式的稳定化控制装置190中，为了稳定保持作业机械1而进行缓停止和动作速 度限制。因此，动作限制决定部60h作为动作限制指令而计算缓停止指令和动作速度限制指令，并将其向指令值生成部60i输出。如上所述，在本实施方式的稳定化控制运算部60a中，根据需要多次反复进行举动预测以及稳定性评价，由此计算对于稳定化所必要的动作限制。使用图7来说明是否需要动作限制以及反复运算的判定方法。在图7中，在第一次的尝试中，作为使用速度推定部60b的推定结果以及急停止模型的设定(步骤S71)，来进行举动预测(步骤S72)以及稳定性的判定(步骤S73)。在步骤S73中的判定结果为“稳定”的情况下，不进行动作限制(步骤S73的OK)。在该情况下，输出“无缓停止”、“动作速度限制增益＝1”(步骤S710)。另一方面，在稳定性判定部60d的判定结果为“不稳定”的情况(步骤S73的NG)下，代替急停止模型而作为使用缓停止模型的设定(步骤S74)，进行设定变更后的举动预测(步骤S75)以及稳定性判定(步骤S76)。在步骤S76中的稳定性判定部60d的判定结果为“稳定”的情况(步骤S76的OK)下，以将动作速度限制增益作为1，仅进行缓停止的方式进行动作限制指令(步骤S711)。另一方面，在稳定性判定部60d的判定结果为“不稳定”的情况(步骤S76的NG)下，作为使用对速度推定值乘以动作速度限制增益α(＜1)得到的值、和缓停止模型的设定(步骤S77)，来进行设定变更后的举动预测(步骤S78)以及稳定性判定(步骤S79)。在稳定性判定部60d的判定结果为“稳定”的情况(步骤S79的OK)下，以进行缓停止指令以及动作速度限制增益α的动作速度限制的方式进行动作限制指令(步骤S712)。另一方面，在稳定性判定部60d的判定结果为“不稳定”的情况(步骤S79的NG)下，逐渐减小动作速度限制增益α，直到稳定性判定部60d的判定结果成为“稳定”为止，反复进行举动预测(步骤 S78)和稳定性判定(步骤S79)。此外，在上述中，以当缓停止指令时选择的停止特性为一类的情况为例进行了说明，但是也可以构成为，设定多个停止特性，根据稳定状态来变更缓停止的程度。作为表示缓停止的程度的指标而能够例举对于停止所需要的时间(停止时间)、对于停止所需要的距离(制动距离)、减速加速度、每单位时间的先导压的降低量(先导压变化率)等，在设置了多个设定的情况下，预先决定应该对于各个设定所满足的停止特性。另外，在动作限制决定部60h中，在全部的缓停止设定中稳定性判定结果成为不稳定的情况下，以先限制动作速度的方式计算动作限制指令。＜指令值生成部＞指令值生成部60i基于从稳定化控制运算部60a输出的缓停止指令以及动作速度限制指令，生成先导压修正部200的驱动指令值，并向运算装置60的输出部60y输出。更具体地，指令值生成部60i从缓停止指令值来计算停止特性变更部210的驱动指令值，并从动作速度限制增益来计算动作速度限制部240的驱动指令值。在本实施方式的稳定化控制装置190中，如图5A所示，在动臂伸长、动臂缩小、斗杆伸长、斗杆缩小的各个先导油路上设有各停止特性变更部211、212、213、214以及各动作速度限制部241、242、243、244，指令值生成部60i相对于各停止特性变更部211、212、213、214以及各动作速度限制部241、242、243、244计算驱动指令值。以下，以动臂伸长先导液压油的修正为例，说明动臂伸长停止特性变更部211以及动臂伸长动作速度限制部241的驱动指令值的计算方法。首先，说明动臂伸长停止特性变更部211的驱动指令值的计算方法。如使用图5B所说明地那样，本实施方式的停止特性变更部211由缓停止用电磁比例阀221和缓停止用高压选择部231构成。在停止特性变更部211中，在进行了急减速操作或者停止操作的情况下，以生成满足从动作限制决定部60h输出的缓停止指令的先导液压油的方 式驱动缓停止用电磁比例阀221，由此使驱动执行机构平稳地停止。同样地，停止特性变更部212由缓停止用电磁比例阀222和缓停止用高压选择部232构成，动作速度限制部242由速度限制用电磁比例阀252构成。缓停止用电磁比例阀222以及速度限制用电磁比例阀252由从后述的运算装置60输出的指令信号驱动。用于进行缓停止的驱动指令的计算方法根据缓停止时的停止特性的设定方法做出各种考虑，但以下，以如下情况为例进行说明，在该情况下，作为停止特性而指令对动臂流量控制阀111供给的先导液压油的压力的变化率，并使用图4A所示的修正曲线来修正杆操作先导压。如上所述，对动臂流量控制阀111供给的先导液压油的压力和驱动执行机构的动作速度具有比例关系。由此，在减速以及停止操作时的杆操作先导压的变化率比指令值大的情况下，与所指令的停止特性相比更快地减速，在比指令值小的情况下，与所指令的停止特性相比平稳地减速。在本实施方式的稳定化控制装置190中需要进行动作限制的情况，是与所指令的停止特性相比更快地停止的情况。为此，在指令值生成部60i中，首先比较杆操作先导压的变化率和变化率指令值。而且，在杆操作先导压的变化率比变化率指令值大的情况下，使用图4A所示的修正曲线以成为先导压满足变化率指令值的单调减少的方式修正。即，如以下的数式(7)那样地设置停止特性变更部211所输出的先导液压油的压力。【数式7】在此，Plev(t)是时刻t中的杆操作先导压，P211(t)是时刻t中停止特性变更部211所输出的先导液压油的压力，k是先导压变化率指令值。在停止特性变更部211中不修正杆操作先导液压油而将其输出的情况下，不需要驱动缓停止用电磁比例阀221，仅在杆操作先导压的变化率比变化率指令值大的情况下，以生成由数式(7)计算的 压力的缓停止先导液压油的方式驱动缓停止用电磁比例阀221即可。因此，缓停止用电磁比例阀221的指令压如以下的数式(8)那样地计算。【数式8】在此，P221c(t)为时刻t中的缓停止用电磁比例阀221的指令压。缓停止用电磁比例阀221所输出的液压油的压力由指令信号的大小决定，指令信号与压力的关系作为阀的输出特性而例如图8A那样地付与。对缓停止用电磁比例阀221的驱动指令值是使用由数式(8)计算的指令压和缓停止用电磁比例阀221的输出特性而决定的。例如，在进行图8B所示的修正的情况下的对缓停止用电磁比例阀221的驱动指令值如图8C那样地计算。在本实施方式的稳定化控制装置190中，相对于动臂液压缸11以及斗杆液压缸13进行动作限制，由此具有动臂伸长缓停止用电磁比例阀221、动臂缩小缓停止用电磁比例阀222、斗杆伸长缓停止用电磁比例阀、斗杆缩小缓停止用电磁比例阀这4个缓停止用电磁比例阀。指令值生成部60i相对于各个缓停止用电磁比例阀，使用分别对应的杆操作先导压来计算驱动指令值。接着，说明动臂伸长动作速度限制部241的驱动指令值的计算方法。如上所述，在本实施方式中，作为动作速度限制部241而具有速度限制用电磁比例阀251，通过对速度限制用电磁比例阀251的驱动指令值来决定对动臂流量控制阀111的先导端口供给的先导液压油的上限压。驱动执行机构的动作速度与先导压大概呈比例，由此基于从动作限制决定部60h输出的动作速度限制增益来计算速度限制用电磁比例阀251的驱动指令值即可。具体地，在相对于速度限制用电磁比例阀251付与了最大的驱动指令的情况下，不依靠从停止特性变更部211向速度限制用电磁比例阀251输入的先导液压油的压力，所输入的液压油没有被修正地输出。 因此，在动作速度限制增益为1的情况下，相对于速度限制用电磁比例阀251进行最大的驱动指令。另一方面，在动作速度限制增益不足1的情况下，需要将杆操作先导压减小，由此以根据动作速度限制增益将杆操作先导压减压的方式进行驱动指令。在此，动作速度限制增益表示从由杆操作指令的动作速度开始的必要减速率，将其考虑为应该对杆操作先导压执行的减压率即可。即，以将从速度限制用电磁比例阀251输出的修正先导液压油的压力设为对杆操作先导压乘以动作速度限制增益所得的压力以下的方式驱动速度限制用电磁比例阀251即可。因此，速度限制用电磁比例阀251的指令压如下地计算。【数式9】在此，P251c(t)是时刻t中的速度限制用电磁比例阀251的指令压，PMAX是速度限制用电磁比例阀251的额定压力。与缓停止用电磁比例阀221的情况同样地，速度限制用电磁比例阀251所输出的液压油的压力是由指令信号的大小决定的，指令信号与压力的关系作为阀的输出特性而例如图8A那样地付与。对速度限制用电磁比例阀251的驱动指令值是使用由数式(9)计算的指令压和速度限制用电磁比例阀251的输出特性而决定的。例如，在进行图8B所示的修正的情况下的对速度限制用电磁比例阀251的驱动指令值如图8D那样地计算。在本实施方式的稳定化控制装置190中，相对于动臂液压缸11以及斗杆液压缸13进行动作限制，由此具有动臂伸长速度限制用电磁比例阀251、动臂缩小速度限制用电磁比例阀252、斗杆伸长速度限制用电磁比例阀(未图示)、斗杆缩小速度限制用电磁比例阀(未图示)这4个速度限制用电磁比例阀，指令值生成部60i相对于各个电磁比例阀计算驱动指令值。驱动指令值从各自对应的杆操作先导压使用数式(9)来计算。这样地基于杆操作先导压来计算驱动指令， 由此即使在因作业状态而使先导压与动作速度的关系变化的情况下，也能够通过速度限制用电磁比例阀251，可靠地实现从稳定化控制运算部60a指令的动作速度限制。＜作用＞如以上所说明地那样，根据本实施方式，即使在相对于作业机械1进行了勉强的操作或误操作的情况下，也能够进行为了稳定保持作业机械1所必要的动作限制，不会损害稳定性，能够继续进行作业。另外，在本实施方式中构成为，仅在需要动作限制的情况下，进行先导压修正部200中的修正，在不需要动作限制的情况下与以往同样地使用从比例减压阀组输出的先导液压油来对驱动执行机构进行驱动，能够不会损害以往的操作性地进行动作限制。因此，根据本实施方式的稳定化控制装置190，能够提供操作性以及稳定性高的作业机械。＜第1实施方式的变更例＞＜传感器构成＞在上述实施方式中，例举了作为姿势检测部49而设有用于检测作业机械1的斜度的姿势传感器3b的情况，但是在作业中作业机械1的斜度没有变化的情况下，也可以构成为，将作业机械1的斜度设为固定值，不设置姿势传感器3b。另外，在上述实施方式中，表示了作为杆操作量检测部50a而设有动臂伸长操作量传感器51、动臂缩小操作量传感器52、斗杆伸长操作量传感器53、斗杆缩小操作量传感器54、附件伸长操作量传感器55、附件缩小操作量传感器56、右旋转操作量传感器57、左旋转操作量传感器58的例子，但是也可以构成为，仅在适用动作限制的对驱动执行机构的杆操作中设置传感器。例如，在相对于动臂液压缸11以及斗杆液压缸13进行动作限制的情况下，可以省略附件伸长操作量传感器55、附件缩小操作量传感器56、右旋转操作量传感器57、和左旋转操作量传感器58。＜作为对象的驱动执行机构＞在上述实施方式中，以相对于动臂液压缸11、以及斗杆液压缸 13进行动作限制的情况为例进行了说明，也可以在动臂液压缸11、斗杆液压缸13的基础上，相对于旋转马达7或附件液压缸15进行动作限制。在该情况下可以构成为，在动臂伸长、动臂缩小、斗杆伸长、斗杆缩小的各先导油路的基础上，在右旋转、左旋转、附件伸长、附件缩小的各先导油路上设置各先导压修正部，在指令值生成部60i中，在对动臂伸长、动臂缩小、斗杆伸长、斗杆缩小的各先导压修正部201、202、203、204的驱动指令的基础上，生成对右旋转、左旋转、附件伸长、附件缩小的各先导压修正部的驱动指令。＜动作速度限制部的变更例＞以下，以动臂伸长先导液压油的修正为例来说明先导压修正部的变更例。在上述实施方式中，例举了作为动臂伸长动作速度限制部241而使用具有常闭式特性的速度限制用电磁比例阀251的情况，但是速度限制用电磁比例阀251只要具有将对动臂流量控制阀111的动臂伸长侧先导端口111e供给的先导液压油的压力减压至指令压的功能即可，并不需要为必须具有上述特性的阀。例如，作为速度限制用电磁比例阀251的其他例，能够列举如图9A所示的具有常开式特性的电磁比例阀。具体地，如图9A所示，将速度限制用电磁比例阀251设为常开式的电磁比例阀。在该情况下，在螺线管251d没有励磁时，将第二端口251b和第三端口251c连通的阀路成为全开，第一端口251a成为全闭，来自停止特性变更部211的先导液压油没有被减压地供给至动臂流量控制阀111的动臂伸长侧先导端口111e。相对于此，当根据来自运算装置60的指令信号而使螺线管251d励磁时，将第二端口251b与第三端口251c连通的阀路向闭合方向驱动，来自停止特性变更部211的先导液压油减压至指令压。另外，在对螺线管251d的指令信号为最大的情况下，将第一端口251a与第三端口251c连通的阀路成为全开，第二端口251b成为全闭。此时，对动臂流量控制阀111 的先导液压油的供给被停止，与动臂流量控制阀111的先导端口连接的先导油路的液压油向动作油油箱103排出。在使用具有这种特性的电磁比例阀的情况下，在指令值生成部60i中，在从动作限制决定部60h输出的动作速度限制增益为1的情况下，将螺线管251d设为非励磁状态，在动作速度限制增益不足1的情况下，将速度限制用电磁比例阀251的指令压设为由数式(9)计算的压力，从而进行驱动指令。说明作为速度限制用电磁比例阀251而使用常闭式电磁比例阀的情况和使用常开式的情况下的特征。在设有如图5B所示的常闭式的情况下，当在运算装置60、或将运算装置60与速度限制用电磁比例阀251连接的电路中发生不良情况，而没有对螺线管251d付与指令信号时，螺线管251d成为非励磁状态，先导液压油对动臂流量控制阀111的供给被停止，驱动执行机构成为停止状态。另一方面，当将速度限制用电磁比例阀251设为常开式时，在没有对螺线管251d付与指令信号的情况下，停止特性变更部211所输出的先导液压油向动臂流量控制阀111供给，由此在不限制动作速度的状态下继续进行驱动执行机构的动作。另外，在使用常闭式的速度限制用电磁比例阀251的情况下，在动作速度限制部241中不需要修正时，需要始终从运算装置60输出最大的指令信号，但是在使用常开式的情况下，只要将指令信号设为零即可，必要的电流量在使用常开式的情况下具有变少的倾向。因此，从安全性的观点考虑常闭式优异，从便利性、电流量的观点考虑常开式优异。考虑对所适用的作业机械要求的安全性、便利性以及运算装置的性能来决定使用哪个特性的电磁比例阀即可。另外，在上述实施方式中，表示了作为动作速度限制部241而设有速度限制用电磁比例阀251的例子，但是动作速度限制部241只要具有将对动臂流量控制阀111供给的先导液压油的压力减压至指令压的功能即可，也可以使用除了电磁比例阀以外的其他构成。作为其他的构成例，能够考虑到代替速度限制用电磁比例阀251而具有速度限 制用电磁比例溢流阀261。图9B表示在作为动作速度限制部而具有速度限制用电磁比例溢流阀261的情况下的动臂伸长先导压修正部201的概略构成。具体地，如图9B所示，速度限制用电磁比例溢流阀261具有输入端口261a、油箱端口261b和螺线管261c，输入端口261a连接在将停止特性变更部211与动臂流量控制阀111的动臂伸长侧先导端口111e连接的先导油路上，油箱端口261b与动作油油箱103连接。螺线管261c通过来自运算装置60的指令信号而励磁，根据其指令信号的大小来决定速度限制用电磁比例溢流阀261的设定压。在速度限制用电磁比例溢流阀261中，在输入端口261a侧的压力比设定压高的情况下，打开将输入端口261a与油箱端口261b连通的阀路，与输入端口261a连接的油路的液压油向动作油油箱103排出。由此，输入端口261a侧的压力、即从停止特性变更部211向动臂流量控制阀111的动臂伸长侧先导端口111e供给的先导液压油的压力保持于设定压以下。另外，在将输入端口261a与油箱端口261b连通的阀路为全闭的情况下，先导液压油没有由速度限制用电磁比例溢流阀261修正。因此，将速度限制用电磁比例溢流阀261的设定压设为满足由稳定化控制运算部60a指令的动作速度限制的上限压，由此能够与使用速度限制用电磁比例阀251的情况同样地，进行动作速度限制。在作为动作速度限制部241而使用速度限制用电磁比例溢流阀261的情况下，在指令值生成部60i中，在从动作限制决定部60h输出的动作速度限制增益为1的情况下，以使设定压成为最大的方式计算驱动指令值即可。另外，在动作速度限制增益不足1的情况下，以使设定压成为由数式(9)计算的指令压的方式计算驱动指令值即可。＜缓停止用电磁比例阀的驱动指令＞在上述实施方式中，表示了在指令值生成部60i中，仅在杆操作先导压与所指令的停止特性相比急剧降低的情况下，向缓停止用电磁比例阀221进行驱动指令的例子。而且，在上述例中，在杆操作先导 压没有降低的情况、和与所指令的停止特性相比平稳地降低的情况下，将指令信号设为零。但是，通常从向电磁比例电磁阀进行了驱动信号直到输出的液压油成为指令压为止，具有某种程度的延迟。在缓停止用电磁比例阀221的响应性低的情况下，因上升到指令压的时滞，压力会一时降低，有可能无法正确地缓停止。为了避免这种问题，可以构成为相对于缓停止用电磁比例阀221始终付与待机信号。该情况的待机信号的大小设为缓停止先导压不超过杆操作先导压的大小，并考虑缓停止用电磁比例阀221的响应性来决定即可。＜动作速度限制指令计算方法的变更例＞在上述实施方式中表示了在动作限制决定部60h中计算动作速度限制增益，在指令值生成部60i中使用动作速度限制增益和杆操作先导压来计算速度限制用电磁比例阀251的驱动指令值的例子。通过这样地构成，即使在先导压与动作速度的关系因作业状态而变化的情况下，也能够恰当地进行动作速度限制。另一方面，在不依赖作业状态，从先导压唯一地决定动作速度的情况下，也可以如下地构成。在动作限制决定部60h中，代替动作速度限制增益的计算，而计算动作速度的上限值。另外，在指令值生成部60i中，使用先导压与动作速度的关系式，从动作速度上限值来计算先导压上限值，并将该先导压上限值作为速度限制用电磁比例阀251的指令压来进行驱动指令。＜第2实施方式＞使用图10来说明本发明的作业机械的第2实施方式。在本实施方式中，作为停止特性变更部210，代替在第1实施方式中所使用的包括缓停止用电磁比例阀221、222的缓停止用电磁比例阀组和包括缓停止用高压选择部231、232的缓停止用高压选择部组，而使用了包括缓停止用电磁比例压力保持阀271、272的电磁比例压力保持阀组和包括缓停止用止回阀281、282的止回阀组。以下，参照图10主要说明与第1实施方式的不同点。此外，对于与图1至 图9B相同的构成标注相同的附图标记，并省略说明。在以下的实施方式中也同样处理。＜先导压修正部＞本实施方式的先导压修正部200与第1实施方式同样地，由停止特性变更部210和动作速度限制部240构成。为了将基于稳定化控制运算的动作限制相对于动臂液压缸11以及斗杆液压缸13适用，而在作业机械1中作为先导压修正部200而设有动臂伸长先导压修正部201、动臂缩小先导压修正部202、斗杆伸长先导压修正部(未图示)、斗杆缩小先导压修正部(未图示)。各先导压修正部201、202的构成是在各方面都相同的构成，动臂伸长先导压修正部201具有动臂伸长停止特性变更部211和动臂伸长动作速度限制部241，动臂缩小先导压修正部202具有动臂缩小停止特性变更部212和动臂缩小动作速度限制部242。未图示的斗杆伸长先导压修正部也同样地具有斗杆伸长停止特性变更部和斗杆伸长动作速度限制部，斗杆缩小先导压修正部也具有斗杆缩小停止特性变更部和斗杆缩小动作速度限制部。本实施方式的各动作速度限制部241、242…的构成是与第1实施方式同样的。以下，以动臂伸长先导液压油的修正为例，仅说明动臂伸长停止特性变更部211。＜停止特性变更部＞本实施方式的动臂伸长停止特性变更部211由作为电磁比例压力保持阀组的缓停止用电磁比例压力保持阀271和作为止回阀组的缓停止用止回阀281构成。缓停止用止回阀281是限制液压油的流动方向的阀，缓停止用电磁比例压力保持阀271是控制先导液压油向动作油油箱103的排出的阀。缓停止用止回阀281以及缓停止用电磁比例压力保持阀271与将比例减压阀121与动作速度限制部241连接的油路并列地设置。即，在比例减压阀121与动作速度限制部241之间，设有具有缓停止用止回阀281的先导油路、和具有缓停止用电磁比例压力保持阀271的先导油路，液压油在任意的油路中流通。以下，具体说明缓停止用止回 阀281和缓停止用电磁比例压力保持阀271。缓停止用止回阀281是限制液压油的流动方向的阀，具有输入端口281a以及输出端口281b。在缓停止用止回阀281的输入端口281a上连接有比例减压阀121的第三端口121c，在输出端口281b上连接有构成动作速度限制部241的速度限制用电磁比例阀251的第二端口251b，液压油从比例减压阀121向动作速度限制部241的流动是自由流动，截断液压油从动作速度限制部241向比例减压阀121的流动。因此，液压油在从比例减压阀121向动作速度限制部241流通的情况下，从具有缓停止用止回阀281的先导油路通过，在从动作速度限制部241向比例减压阀121流通的情况下从具有缓停止用电磁比例压力保持阀271的先导油路流通。如上所述，先导油路的液压油的流动的方向是由操作杆50的操作状态决定的。当将操作杆50向使从比例减压阀121输出的杆操作先导压增大的方向操作的情况下，从比例减压阀121向先导油路供给先导液压油，当向使杆操作先导压降低的方向操作的情况下，先导油路的液压油从将比例减压阀121的第一端口121a与第三端口121c连通的阀路中流通而向动作油油箱103排出。因此，本实施方式的停止特性变更部211构成为，在使杆操作先导压增大的情况下使液压油的供给为自由流动，在使杆操作先导压降低的情况下、即使驱动执行机构减速的情况下，使液压油的流通由缓停止用电磁比例压力保持阀271来控制。缓停止用电磁比例压力保持阀271具有第一端口271a、第二端口271b以及螺线管271c，第一端口271a与速度限制用电磁比例阀251的第二端口251b连接，第二端口271b与比例减压阀121的第三端口121c连接。螺线管271c通过来自运算装置60的指令信号而励磁，根据该指令信号的大小来决定缓停止用电磁比例压力保持阀271的保持压。在缓停止用电磁比例压力保持阀271中，在第一端口271a侧的压力比保持压高的情况下，打开将第一端口271a与第二端口271b连 通的阀路，从第一端口271a向第二端口271b供给液压油。如上所述，液压油从缓停止用电磁比例压力保持阀271通过的情况，仅在液压油从动作速度限制部241向比例减压阀121流通的情况下发生，此时，向比例减压阀121供给的液压油在将比例减压阀121的第一端口121a和第三端口121c连通的阀路中流通而向动作油油箱103排出。即，缓停止用电磁比例压力保持阀271在将缓停止用电磁比例压力保持阀271与动作速度限制部241连结的先导油路的液压油的压力比保持压高的情况下，将液压油向动作油油箱103排出，在比保持压低的情况下截断向动作油油箱103的排出。由此将先导液压油的压力保持于保持压。在螺线管271c没有励磁的情况下，不依赖先导油路的液压油的压力，将第一端口271a与第二端口271b连通的阀路成为全开，自由地进行向动作油油箱103的排出。另一方面，当相对于缓停止用电磁比例压力保持阀271进行最大的驱动指令时，将第一端口271a与第二端口271b连通的阀路成闭合状态，即使在以使驱动执行机构减速或者停止的方式操作了操作杆50的情况下，先导油路的液压油也不向动作油油箱103排出。此时，对动作速度限制部241供给的先导液压油的压力保持于通过杆操作而从比例减压阀121输出的杆操作先导压的最大压，驱动执行机构不减速地继续动作。这样，通过使缓停止用电磁比例压力保持阀271的保持压平稳地降低，而能够使先导液压油的压力平稳地降低，并使驱动执行机构平稳地减速。因此，通过将缓停止用电磁比例压力保持阀271的保持压，设为满足由稳定化控制运算部60a指令的缓停止的停止特性的压力，而能够与使用缓停止用电磁比例阀221的情况同样地，进行所指令的缓停止。＜运算装置＞运算装置60与第1实施方式同样地具有：从安装在作业机械1的各部分上的各传感器输入有信号的输入部60x；接收对输入部60x 输入的信号来进行规定运算的运算部60z；和接收来自运算部60z的输出信号并向先导压修正部200输出驱动指令的输出部60y。运算部60z由计算用于稳定保持作业机械1的动作限制的稳定化控制运算部60a、和计算对先导压修正部200的驱动指令的指令值生成部60i构成。在第2实施方式的运算装置60中，与第1实施方式不同之处仅在于，指令值生成部60i中的对停止特性变更部210的驱动指令的计算方法。以下，以动臂伸长先导液压油的修正为例，仅说明指令值生成部60i中的对缓停止用电磁比例压力保持阀271的驱动指令的计算方法。＜指令值生成部＞本实施方式的动臂伸长停止特性变更部211由缓停止用止回阀281和缓停止用电磁比例压力保持阀271构成，以使停止特性变更部211所输出的先导液压油成为满足从动作限制决定部60h输出的缓停止指令的压力的方式驱动缓停止用电磁比例压力保持阀271，由此使驱动执行机构平稳地停止。以下，以与第1实施方式同样地作为停止特性而指令向动臂流量控制阀111供给的先导液压油的压力的变化率，并使用图4A所示的修正曲线来修正杆操作先导压的情况为例，说明向缓停止用电磁比例压力保持阀271的驱动指令值的计算方法。在本实施方式中，为了进行所指令的缓停止，需要将停止特性变更部211的输出压设为由数式(7)计算的压力。在液压油没有从缓停止用电磁比例压力保持阀271流通的情况、和在缓停止用电磁比例压力保持阀271中不需要修正输出压的情况下，不需要驱动缓停止用电磁比例压力保持阀271。即，仅在杆操作先导压的变化率比变化率指令值大的情况下，以将保持压设为由数式(7)计算的压力的方式驱动即可。因此，缓停止用电磁比例压力保持阀271的保持压与第1实施方式的缓停止用电磁比例阀221的指令压同样地设为使用数式(8)计算的压力即可。另外，缓停止用电磁比例压力保持阀271的保持压通过对螺线管271c付与的指令信号的大小而决定，指令信号 与压力的关系作为阀的输出特性而预先付与。因此，对缓停止用电磁比例压力保持阀271的驱动指令值使用由数式(8)计算的保持压、和阀的输出特性来计算。＜特点＞若使用本实施方式那样的方式的停止特性变更部211，在常规动作指令操作时或增速操作时等，如不使杆操作先导压降低那样的操作时，杆先导液压油在具有缓停止用止回阀281的油路中流通，不被修正地输出。另外，即使在进行了如与由稳定化控制运算部60a指令的缓停止的停止特性相比平稳地停止那样的操作的情况下，也不进行基于缓停止用电磁比例压力保持阀271的修正。另一方面，在杆操作先导压与从稳定化控制运算部60a指令的缓停止的停止特性相比急剧降低的情况下，缓停止用电磁比例压力保持阀271以使停止特性变更部211的输出压成为满足所指令的缓停止的停止特性的压力的方式驱动，通过缓停止用电磁比例压力保持阀271来控制先导液压油向动作油油箱103的排出，实现了所指令的停止特性的缓停止。因此，本实施方式的停止特性变更部211与第1实施方式的停止特性变更部211同样地，仅在杆操作先导液压油的压力不满足从稳定化控制运算部60a指令的缓停止指令的情况下进行修正，能够不对以往的操作性造成影响地进行动作限制。另外，本实施方式的停止特性变更部211通过缓停止用止回阀281而将先导液压油从比例减压阀121向动臂流量控制阀111的流动设为自由流动，因此，缓停止用电磁比例压力保持阀271不依赖螺线管271c的驱动状态，不会对液压油在对驱动执行机构进行驱动的方向上的流通产生影响。另外，在第1实施方式的停止特性变更部211中，使用先导泵102所排出的液压油来生成缓停止先导压，相对于此，在第2实施方式的停止特性变更部211中，通过控制先导液压油向动作油油箱的排出而使先导压的降低平稳从而实现缓停止。即，在第2实施方式中具有如 下优点：不向先导油路新流入液压油地实现缓停止，即使在对缓停止用电磁比例压力保持阀271付与错误的指令信号的情况下，也不担心操作杆在非操作状态下使驱动执行机构动作，安全性高。＜第3实施方式＞使用图11来说明本发明的作业机械的第3实施方式。在第2实施方式中，作为停止特性变更部210而使用了包括缓停止用止回阀281、282的止回阀组、和包括缓停止用电磁比例压力保持阀271、272的电磁比例压力保持阀组，但是在本实施方式中，代替包括缓停止用电磁比例压力保持阀271、272的电磁比例压力保持阀组，而使用包括缓停止用电磁比例流量控制阀291、292的电磁比例流量控制阀组。以下，参照图11主要说明与第1以及第2实施方式的不同点。＜先导压修正部＞本实施方式的先导压修正部200与第1以及第2实施方式同样地，由停止特性变更部210和动作速度限制部240构成。在作业机械1中，作为先导压修正部200而设有动臂伸长先导压修正部201、动臂缩小先导压修正部202、斗杆伸长先导压修正部(未图示)、斗杆缩小先导压修正部(未图示)。各先导压修正部201、202的构成是在各方面均相同的构成，动臂伸长先导压修正部201具有动臂伸长停止特性变更部211和动臂伸长动作速度限制部241，动臂缩小先导压修正部202具有动臂缩小停止特性变更部212和动臂缩小动作速度限制部242。未图示的斗杆伸长先导压修正部具有斗杆伸长停止特性变更部和斗杆伸长动作速度限制部，斗杆缩小先导压修正部也具有斗杆缩小停止特性变更部和斗杆缩小动作速度限制部。本实施方式的各动作速度限制部241、242…是与第1实施方式同样的。以下，以动臂伸长先导液压油的修正为例，仅说明动臂伸长停止特性变更部211。＜停止特性变更部＞本实施方式的动臂伸长停止特性变更部211由缓停止用止回阀281和缓停止用电磁比例流量控制阀291构成。缓停止用止回阀281 是限制液压油的流动方向的阀，缓停止用电磁比例流量控制阀291是控制先导油路的液压油向动作油油箱103的排出的阀。缓停止用电磁比例流量控制阀291是代替第2实施方式的缓停止用电磁比例压力保持阀271而设置的阀，缓停止用止回阀281以及缓停止用电磁比例流量控制阀291与将比例减压阀121和动作速度限制部241连接的油路并列地设置。缓停止用止回阀281的构成以及作用是与第2实施方式同样的，本实施方式的停止特性变更部211构成为，在使杆操作先导压增大的情况下，将液压油的供给设为自由流动，在使杆操作先导压降低的情况、即将驱动执行机构减速的情况下，由缓停止用电磁比例流量控制阀291来控制液压油的流通。以下，具体说明缓停止用电磁比例流量控制阀291。缓停止用电磁比例流量控制阀291具有第一端口291a、第二端口291b以及螺线管291c，第一端口291a与速度限制用电磁比例阀251的第二端口251b连接，第二端口291b与比例减压阀121的第三端口121c连接。在将第一端口291a与第二端口291b连通的阀路上设有开度能够变更的节流孔291d。螺线管291c通过来自运算装置60的指令信号而励磁，根据该指令信号的大小，而决定节流孔291d的开度。如上所述，液压油从缓停止用电磁比例流量控制阀291通过的情况，仅在液压油从动作速度限制部241向比例减压阀121流通的情况下发生，缓停止用电磁比例流量控制阀291具有在进行了使驱动执行机构减速的操作的情况下控制先导液压油向动作油油箱103的排出的功能。通过节流孔291d的开度而决定在将第一端口291a与第二端口291b连通的阀路中流通的液压油的流量。具体地，在节流孔291d的开度大的情况下，能够在阀路中流通的流量大，先导液压油向动作油油箱103迅速地排出。随之，先导液压油的压力迅速地降低。在将节流孔291d的开度设为最大的情况下，液压油的流通成为自由流动。另一方面，当缩小节流孔291d的开度时，从第一端口291a向第二端口291b流通的液压油的流量被限制， 先导液压油向动作油油箱103的排出变得平稳，由此先导液压油的压力平稳地降低。因此，通过恰当地调整缓停止用电磁比例流量控制阀291的节流孔291d的开度，而能够进行所指令的停止特性的缓停止。＜运算装置＞运算装置60与第1以及第2实施方式同样地，具有：从安装在作业机械1的各部分上的各传感器输入有信号的输入部60x；接收向输入部60x输入的信号来进行规定运算的运算部60z；和接收来自运算部60z的输出信号并向先导压修正部200输出驱动指令的输出部60y。运算部60z由计算用于稳定保持作业机械1的动作限制的稳定化控制运算部60a、和计算对先导压修正部200的驱动指令的指令值生成部60i构成。在第3实施方式的运算装置中，与第1以及第2实施方式不同之处仅在于，指令值生成部60i中的对停止特性变更部210的驱动指令的计算方法。以下，以动臂伸长先导液压油的修正为例，说明指令值生成部60i中的对缓停止用电磁比例流量控制阀291的驱动指令的计算方法。＜指令值生成部＞本实施方式的动臂伸长停止特性变更部211由缓停止用止回阀281和缓停止用电磁比例流量控制阀291构成，通过恰当地调整设在缓停止用电磁比例流量控制阀291的内部的节流孔291d的开度，而将驱动执行机构的停止特性向所希望的特性变更。如上所述，在进行了使驱动执行机构减速的操作的情况下，向动作速度限制部241供给的先导液压油的压力随着越增大节流孔291d的开度而越急剧地降低，随着越缩小开度而越平稳地降低。该停止特性与节流孔291d的开度的关系作为阀的流量特性而预先付与。而且，在将节流孔291d的开度设为最大的情况下，液压油的流通成为自由流动。因此，在停止特性变更部211中，在不需要杆操作先导压的修正的情况下，节流孔291d的开度设为最大。另一方面，在杆操作先导压不满足从稳定化控制运算部60a输出 的缓停止指令的情况下，使用所指令的缓停止的停止特性和阀的流量特性来决定节流孔291d的开度。缓停止用电磁比例流量控制阀291的节流孔291d的开度是通过对螺线管291d付与的指令信号的大小决定的，该指令信号与开度的关系也预先作为阀的特性而付与。因此，对缓停止用电磁比例流量控制阀291的驱动指令值使用如上所述地决定的节流孔291d的开度和阀的输出特性来计算。＜特点＞若使用本实施方式的停止特性变更部211，在常规动作指令操作时或增速操作时等，如不使杆操作先导压降低那样的操作时，杆先导液压油在具有缓停止用止回阀281的油路中流通，不被修正地输出。另外，在进行了如与由稳定化控制运算部60a指令的缓停止的停止特性相比平稳地停止那样的操作的情况下，不会受到基于缓停止用电磁比例流量控制阀291的节流孔291d造成的流量限制的影响，不修正杆操作先导液压油。另一方面，在杆操作先导压与从稳定化控制运算部60a指令的缓停止的停止特性相比急剧降低的情况下，通过缓停止用电磁比例流量控制阀291的节流孔291d来控制先导液压油向动作油油箱的排出，实现了所指令的停止特性的缓停止。因此，本实施方式的停止特性变更部211与第1以及第2实施方式的停止特性变更部211同样地，仅在杆操作先导液压油的压力不满足从稳定化控制运算部60a指令的缓停止指令的情况下进行修正，能够不会对以往的操作性造成影响地进行动作限制。另外，本实施方式的停止特性变更部211通过缓停止用止回阀281而将先导液压油从比例减压阀121向动臂流量控制阀111的流动设为自由流动，缓停止用电磁比例流量控制阀291不依赖螺线管291c的驱动状态，不会对液压油在对驱动执行机构进行驱动的方向上的流通造成影响。另外，在本实施方式中，与第2实施方式同样地，通过控制先导液压油向动作油油箱的排出而使先导压的降低平稳，从而实现缓停止，由此不需要为了进行缓停止，而从先导泵向先导油路新流入 液压油。因此，具有如下优点：即使在相对于缓停止用电磁比例流量控制阀291付与了错误的指令信号的情况下，也不担心操作杆在非操作状态下使驱动执行机构动作，安全性高。而且，在使用缓停止用电磁比例流量控制阀291的情况下，通过来自运算部60z的指令信号所决定是缓停止用电磁比例流量控制阀291的节流孔291d的开度、即先导液压油的流通流量，并非对动臂流量控制阀111供给的先导液压油的压力。由此，无法精密地控制对动臂流量控制阀111供给的先导液压油的压力。另一方面，运算装置60的指令值生成部60i中的指令信号的运算是简单的。在通过来自运算装置60的指令信号来决定从停止特性变更部211输出的压力的情况下，需要在停止过程中使指令信号时刻变化，但是在使用缓停止用电磁比例流量控制阀291的情况下，根据所指令的停止特性来决定节流孔291d的开度即可，不需要判定是否处于急停止操作中，另外，不需要在停止过程中使指令信号变化。因此，具有指令信号计算的运算处理变得简单的优点。＜其他＞此外，本发明并不限定于上述实施方式，包括各种变形例。上述实施方式是为了便于理解地说明本发明而具体说明的，并不限定于必须具有所说明的全部构成。另外，也能够将某一实施方式的构成的一部分与其他实施方式的构成置换，另外，也能够在某一实施方式的构成中加入其他实施方式的构成。另外，对于各实施方式的构成的一部分，也能够进行其他构成的追加、删除、置换。例如，稳定判别方式并不限于仅由ZMP进行的方式，能够使用ZMP和力学能量这2个评价指标来判别。另外，用于进行缓停止的先导压的修正例并不限于如图4A所示的以使先导压成为满足变化率指令值的单调减少的方式修正的方式，能够进行对减少量付与变化的修正。当前第1页1 2 3