本实用新型涉及机器人零件技术领域，尤其涉及一种机器人手臂重力平衡装置。
背景技术：
在喷涂行业，由于喷涂工作环境污染严重，对人危害大，越来越多的企业采用机器人进行自动化喷涂作业。喷涂机器人可以通过人工手持的方式拖动喷头，系统自动记录运动轨迹，从而生成程序，再现喷涂轨迹。由于该型号机器人无需编程，操作简便，深受用户欢迎。但由于机器人大臂质量大，当机器人大臂转动至指定位置时，机器人大臂的重力产生的转矩会迫使机器人大臂旋转，产生一个转矩，对机器人的定位和人工操作产生较大的影响，降低操作精度，影响成品质量。
为此，我们提出来一种机器人手臂重力平衡装置解决上述问题。
技术实现要素：
本实用新型的目的是为了解决现有技术中机器人大臂的重力产生的转矩会导致机器人操作精度降低的问题，而提出的一种机器人手臂重力平衡装置。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种机器人手臂重力平衡装置，包括底座和机器人大臂，所述底座的上端固定连接有转动座，所述机器人大臂与转动座转动连接，所述底座的上端设有第一凹槽，所述第一凹槽内滑动连接有滑动块，所述机器人大臂的两侧侧壁上均转动连接有套环，所述套环的侧壁上固定连接有转动杆，所述转动杆远离套环的一端与滑动块的上端转动连接，所述第一凹槽内固定连接有滑动杆，所述滑动杆贯穿滑动块设置，所述滑动杆上套设有挡块，所述挡块与滑动块之间设有弹簧，所述弹簧套设在滑动杆外，所述弹簧的两端分别与挡块以及滑动块的侧壁相抵接触，所述第一凹槽的侧壁上设有第二凹槽，所述第二凹槽内滑动连接有连接块，所述连接块的上端与挡块的下端固定连接，所述第二凹槽内转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆贯穿连接块设置，所述连接块上设有与螺纹杆相对应的螺纹孔，所述螺纹杆上同轴固定连接有蜗轮，所述第二凹槽的侧壁上设有第三凹槽，所述第三凹槽内设有与蜗轮相啮合的蜗杆，所述蜗杆的一端与第三凹槽的侧壁转动连接，所述蜗杆的另一端贯穿底座设置。
优选地，所述机器人大臂的两侧侧壁上均固定连接有固定轴，所述套环套设在固定轴外。
优选地，所述滑动块的侧壁上固定连接有第一滑块，所述第一凹槽的侧壁上设有与第一滑块相匹配的第一滑槽。
优选地，所述连接块的侧壁上固定连接有第二滑块，所述第二凹槽的侧壁上设有与第二滑块相匹配的第二滑槽。
优选地，所述蜗杆位于底座外的一端固定连接有摇柄。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：本实用新型通过设置弹簧，可以对机器人大臂转动时因重力产生的转矩进行抵消；通过设置可以移动的挡块，可以对弹簧的产生的形变长度进行调节，从而根据需要改变弹簧产生的弹力大小；通过设置摇柄，方便对挡块进行调节；本实用新型结构较简单，操作方便，可以对机器人大臂转动时因重力产生的转矩进行抵消，从而减少机器人大臂操作时因为重力产生的误差。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种机器人手臂重力平衡装置的结构透视图；
图2为本实用新型提出的一种机器人手臂重力平衡装置的外部结构示意图。
图中：1底座、2机器人大臂、3转动座、4滑动块、5套环、6转动杆、7滑动杆、8挡块、9弹簧、10连接块、11螺纹杆、12蜗轮、13蜗杆、14固定轴、15第一滑块、16第二滑块、17摇柄。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-2，一种机器人手臂重力平衡装置，包括底座1和机器人大臂2，底座1的上端固定连接有转动座3，机器人大臂2与转动座3转动连接，底座1的上端设有第一凹槽，第一凹槽内滑动连接有滑动块4，具体的，滑动块4的侧壁上固定连接有第一滑块15，第一凹槽的侧壁上设有与第一滑块15相匹配的第一滑槽，机器人大臂2的两侧侧壁上均转动连接有套环5，具体的，机器人大臂2的两侧侧壁上均固定连接有固定轴14，套环5套设在固定轴14外，套环5的侧壁上固定连接有转动杆6，转动杆6远离套环5的一端与滑动块4的上端转动连接，第一凹槽内固定连接有滑动杆7，滑动杆7贯穿滑动块4设置，滑动杆7上套设有挡块8，挡块8与滑动块4之间设有弹簧9，弹簧9套设在滑动杆7外，弹簧9的两端分别与挡块8以及滑动块4的侧壁相抵接触，第一凹槽的侧壁上设有第二凹槽，第二凹槽内滑动连接有连接块10，具体的，连接块10的侧壁上固定连接有第二滑块16，第二凹槽的侧壁上设有与第二滑块16相匹配的第二滑槽，连接块10的上端与挡块8的下端固定连接，第二凹槽内转动连接有螺纹杆11，螺纹杆11贯穿连接块10设置，连接块10上设有与螺纹杆11相对应的螺纹孔，螺纹杆11上同轴固定连接有蜗轮12，第二凹槽的侧壁上设有第三凹槽，第三凹槽内设有与蜗轮12相啮合的蜗杆13，蜗杆13的一端与第三凹槽的侧壁转动连接，蜗杆13的另一端贯穿底座1设置，值得一提的是，蜗杆13位于底座1外的一端固定连接有摇柄17。
本实用新型中，可以根据机器人大臂2的重量对挡块8的位置进行调节，使挡块8与滑动块4之间的距离发生改变，使弹簧9的形变长度发生改变，从而改变弹簧9产生的弹力大小，当机器人大臂2转动至指定位置时，会带动转动杆6转动，转动杆6带动滑动块4移动，滑动块4对弹簧9产生挤压，弹簧9被压缩产生的形变，弹簧9的反作用力对机器人大臂2起到支撑作用，从而使机器人大臂2可以精确定位，提高加工精度。
本实用新型对挡块8的位置进行调节时，需转动摇柄17，摇柄17带动蜗杆13转动，蜗杆13带动蜗轮12转动，蜗轮12带动螺纹杆11转动，由于连接块10上设有与螺纹杆11相对应的螺纹孔，螺纹杆11带动连接块10移动，连接块10带动挡块8移动，达到调节挡块8位置的效果。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。