基于在前车辆的横向位置和速度的自适应车辆行驶控制设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本公开内容涉及车辆行驶控制设备。
【背景技术】
[0002]已知这样的车辆行驶控制设备，在该车辆行驶控制设备中，即使在基于相对于在前车辆的关系的车辆速度控制内容是减速控制时，在紧接于模式从基于驾驶员的操作控制加速/减速的普通行驶模式变成自主行驶模式之后的预定时间段内不操作特定制动设备(例如，参见专利文献I)。此外，根据该车辆行驶控制设备，如果相对于在前车辆的车间距离变成短于预定距离，则即使在预定时间段内也操作特定制动设备。
[0003][专利文献I]日本特许公开专利公开第2001-18680号。
[0004]本发明的公开内容
[0005]本发明要解决的问题
[0006]根据专利文献I，确定了在紧接于模式从普通行驶模式变成自主行驶模式之后，是否有必要基于相对于在前车辆的车间距离操作制动设备。然而，根据仅考虑到车间距离的这样的配置，其中车间距离是在前后方向上相对于在前车辆的位置关系，可能会存在这样的情形:在最好操作制动设备时没有操作制动设备;在不适合操作制动设备时操作制动设备等。这样的情形不仅可以在紧接于模式从普通行驶模式变成自主行驶模式之后发生，而且也可以在自主行驶模式期间发生。
[0007]因此，本公开内容的目的是提供一种车辆行驶控制设备，其能够考虑到本车辆与在前车辆之间的横向关系来实现本车辆的减速。
[0008]解决问题的方法
[0009]根据本公开内容的一方面，提供了一种车辆行驶控制设备，该设备包括:
[0010]传感器，其获得表示在前车辆的车辆速度的在前车辆速度信息，以及表示在前车辆相对于本车辆的行驶方向的横向位置和横向速度中的至少一个的在前车辆信息；以及
[0011]控制器，在本车辆跟随在前车辆的跟随模式期间，控制器基于在前车辆速度信息确定关于本车辆的加速度/减速度的目标值，使得本车辆跟随在前车辆，以及控制本车辆的加速度/减速度，使得实现该目标值，其中
[0012]在跟随模式期间，控制器基于在前车辆信息校正关于本车辆的加速度/减速度的目标值。
[0013]本发明的优势
[0014]根据本公开内容的一方面，能够得到一种车辆行驶控制设备，该车辆行驶控制设备能够考虑本车辆与在前车辆之间的横向关系来实现本车辆的减速。
【附图说明】
[0015]图1是用于示意性地图示出根据一个实施例的车辆行驶控制设备100的配置的图。
[0016]图2是用于图示出与根据车辆控制ECU10的在前车辆的识别状态相应的模式转变方式的示例的图。
[0017]图3是由车辆控制ecu10执行的要求减速度校正处理的流程图的示例。
[0018]图4是用于示意性地图示出用于计算在前车辆离开概率的区域的示例的平面视图。
[0019]图5是用于示意性地图示出区域与在前车辆离开概率之间的关系的示例的图。
[0020]图6是用于图示出从前置雷达传感器16获得的在前车辆的横向位置的实际数据的示例的图。
[0021]图7是由车辆控制ecu10执行的在前车辆离开概率计算处理的流程图的示例。
[0022]图8是用于图示出计算在前车辆离开概率瞬时值的方式的示例的图。
[0023]图9是由车辆控制E⑶10执行的要求减速度校正处理的流程图的另一示例。
[0024]附图标记的描述
[0025]10车辆控制ECU
[0026]16前置雷达传感器
[0027]100车辆行驶控制设备
【具体实施方式】
[0028]在下文中，参考附图来详细地描述实施例。
[0029]图1是用于示意性地图示出根据一个实施例的车辆行驶控制设备100的配置的图。车辆行驶控制设备100包括车辆控制ECU(电子控制单元)10。车辆控制ECU 10可以由包括CPU的处理器组成。可以通过任意硬件、任意软件、任意固件或其任意组合实现车辆控制ECU10的功能(包括下文描述的功能)。例如，可以通过ASIC(专用集成电路)、FPGA(现场可编程门阵列)或DSP(数字信号处理器)实现车辆控制ECU 10的任意部分功能或全部功能。此外，可以通过多个处理器实现车辆控制E⑶10。
[0030]车辆控制E⑶10被连接至前置雷达传感器16。前置雷达传感器16将电磁波(例如，毫米波)、光波(例如，激光)或超声波用作检测波来检测在本车辆前面的在前车辆的状态(在前车辆信息)。前置雷达传感器16以预定周期检测例如表示在前车辆与本车辆之间的关系的信息，诸如相对速度、相对距离以及相对于本车辆的方向(横向位置)。注意到，如果前置雷达传感器16是毫米波雷达传感器，则毫米波雷达传感器例如可以具有电子控制的扫描类型。在这种情况下，使用电磁波的多普勒频率(频移)来检测在前车辆的相对速度，使用反射波的延迟时间来检测在前车辆的相对距离，以及基于多个接收天线之间的接收波的位移差(shift difference)来检测在前车辆的方向。以预定周期将这样获得的在前车辆信息传送至车辆控制ECU 10。注意到，可以通过车辆控制ECU 10实现前置雷达传感器16的任何功能(例如，计算在前车辆的位置的功能)。
[0031]除了前置雷达传感器16以外或者替代前置雷达传感器16，可以使用图像传感器。图像传感器包括摄像机和图像处理器，以识别在前车辆的状态，其中摄像机包括诸如CCD(电荷耦合器件)、CM0S(互补金属氧化物半导体)等的成像元件。图像传感器的摄像机可以是立体型的。图像传感器基于图像识别结果，以预定周期检测例如表示在前车辆与本车辆之间的关系的信息，诸如在前车辆相对于本车辆的相对速度、位置信息。在前车辆的位置信息包括关于在前车辆在本车辆的前后方向上的位置(距离)的信息，以及关于在前车辆在横向方向(宽度方向)上的横向位置的信息。可以基于在横向方向上关于在前车辆的像素群的中心位置计算在前车辆的横向位置。可替选地，可以计算出在前车辆的横向位置作为左端横向位置与右端横向位置之间的范围。可以以预定周期将通过图像传感器如此获得的在前车辆信息传送至车辆控制ECU 10。注意到，可以通过车辆控制ECU 10实现图像处理器的图像处理功能(例如，计算在前车辆的位置的功能)。
[0032]车辆控制ECU10经由适当总线，诸如控制器系统CAN(控制器局域网络)等被连接至控制本车辆的加速度/减速度的ECU，即发动机控制ECU 20和制动控制ECU 22。注意到，在混合动力车辆和电动车辆的情况下，车辆控制ECU 10可以被连接至控制电动机(S卩，逆变器)的E⑶。此外，如果由除了发动机控制E⑶20以外的ECU(传动装置ECU)控制传动装置，则传动装置E⑶可以被连接至车辆控制E⑶10。
[0033]在由用户操作的自主驾驶开关(未示出)的ON(开启)状态期间，车辆控制ECU10基于来自前置雷达传感器16的在前车辆信息，确定用于自主驾驶的本车辆要求加速度/减速度(在下文中，称为“要求加速度/减速度”)G。此时，车辆控制ECU 10可以基于来自前置雷达传感器16的在前车辆信息计算要求加速度/减速度G。注意到，计算要求加速度/减速度G的方式是任意的。例如，可以使用用于ACC(自适应巡航控制)等的计算方式。例如，可以确定要求加速度/减速度G，使得在前车辆与本车辆之间的车间距离变成预定目标车间距离，或者使得在前车辆与本车辆之间的车间时间(=车间距离/车辆速度)变成预定目标车间时间。在后一种情况下，可以基于车辆速度(本车辆的车辆速度)来设置目标车间时间。此外，目标车间时间可以在由用户设置的预定范围内变化。此外，如果能够经由与在前车辆的车间通信获得在前车辆的要求加速度/减速度，则可以考虑在前车辆的要求加速度/减速度来计算要求加速度/减速度G。注意到，在下文中，当要求加速度/减速度G的值为正时，其表示“加速度”，而当要求加速度/减速度G的值为负时，其表示“减速度”。此外，正要求加速度/减速度G也称为“要求加速度G”。负要求加速度/减速度G也称为“要求减速度G”。
[0034]车辆控制ECU10将基于如上所述那样确定的要求加速度/减速度G的控制目标值输出至发动机控制E⑶20和制动控制E⑶22。例如，车辆控制ECU 10将基于要求加速度/减速度G的目标驱动力输出至发动机控制ECU 20，或者将基于要求加速度/减速度G的目标制动力输出至制动控制