br>[0090]根据图9中图示的处理，除了通过图3中图示的处理获得的效果以外，还能够获得以下效果。根据图9中图示的处理，与图7中图示的处理一样，当在前车辆离开概率瞬时值增加时，在前车辆离开概率立即变成在前车辆离开概率瞬时值。另一方面，当在前车辆离开概率瞬时值降低时，除非除了特定情况以外该降低状态持续预定时间段A Tl，否则在前车辆离开概率不变成在前车辆离开概率瞬时值。通过该布置，如参考图6所说明的，能够减低由于前置雷达传感器16的不稳定特性而引起的减速度的不期望的增加，这能够降低驾驶员感觉到有问题的可能性。另一方面，作为特定情况，如果在前车辆离开概率瞬时值为“空(立即取消)”，则在前车辆离开概率立即变成在前车辆离开概率瞬时值，这使得根据相对于在前车辆的车间时间/车间距离能够实现合适的减速。此外，作为特定情况，如果横向位置在第三区域73L或73R内，则在前车辆离开概率不变，这使得能够实现例如由于对方向指示灯的操作的取消而引起的减速度的增加。具体地，例如，如果本车辆通过驾驶员的使右转向灯闪烁的方向指示灯操作将行驶车道变成右侧相邻车道，则当在前车辆的横向位置在第三区域73L内时，在前车辆离开概率瞬时值为高，但是此后，当针对右转向灯的方向指示灯关闭时，即使在前车辆的横向位置仍然在第三区域73L内，在前车辆离开概率瞬时值也变为“中等”(参见图8)。在这种情况下，因为在前车辆离开概率“高”保持不变，所以能够防止由于对方向指示灯操作的这样的取消而引起的减速度的增加。这对于在改变车道时相对较早地关闭方向指示灯的驾驶员来说是有利的。
[0091]注意到，根据图9中图示的处理，在步骤S904中，确定在当前处理周期计算的在前车辆离开概率瞬时值是否大于当前存储的在前车辆离开概率;然而，替代地，可以确定在当前处理周期计算的在前车辆离开概率瞬时值是否大于在先前处理周期计算的在前车辆离开概率瞬时值。在这种情况下，在步骤S912中，车辆控制ECU 10可以确定下述状态是否持续预定时间段A Tl:在当前处理周期计算的在前车辆离开概率瞬时值小于或等于在先前处理周期计算的在前车辆离开概率瞬时值，在前车辆离开概率瞬时值不为“空(立即取消)”，以及在前车辆的横向位置不在第三区域73L或73R内。
[0092]本文记载的所有示例和条件语言意在教育目的以帮助读者理解本发明以及由发明人为促进本领域所贡献的构思，并且应被解释为不对这样的具体记载的示例和条件进行限制，在说明书中这样的示例的组织与表现出本发明的优与劣无关。虽然已经详细地描述了本发明的实施例，但是应当理解的是，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以对本发明的实施例做出各种改变、代替和更改。此外，能够组合上述实施例的组成部分的全部或部分。
[0093]例如，在上述实施例中，用校正增益Kd来校正要求减速度G;然而，可以基于在前车辆离开概率和用于计算要求减速度G的参数(例如，车间距离)直接计算要求减速度G，使得在前车辆离开概率影响所计算的要求减速度G。因此，在这种情况下，这样的计算方式相当于“校正”要求减速度G。
[0094]此外，在上述实施例中，通过将(校正前)要求减速度G乘以校正增益Kd来实现校正;然而，可以通过将校正增益Kd加到(校正前)要求减速度G或者从(校正前)要求减速度G减去校正增益Kd来实现校正。在这种情况下，可以基于与在确定校正增益Kd时使用的构思相同的构思来确定校正量。
[0095]此外，在上述实施例中，使用了第一区域71、第二区域72L和72R以及第三区域73L和73R中的三个区域(如果分别考虑左侧和右侧，则为五个区域)；然而，区域的数目是任意的。例如，可以使第二区域72L和第三区域73L统一为单个区域，并且可以使第二区域72R和第三区域73R统一为单个区域。
[0096]此外，在上述实施例中，考虑了相对于本车辆的行进方向的在前车辆的横向位置等;然而，此时，本车辆的行驶方向可以对应于从本车辆在左方向和右方向上的中心开始在前后方向上延伸的方向，或者对应于与本车辆的行驶车道的延伸方向相对应的方向。在后一种情况下，相对于本车辆的行驶方向的在前车辆的横向位置等对应于相对于诸如白线等的车道界标的在前车辆的横向位置等。能够基于图像传感器的白线识别结果计算相对于车道界标的在前车辆的横向位置等。在这种情况下，可以考虑相对于关于本车辆的行驶车道的车道界标的本车辆的横向位置等与相对于相同的车道界标的在前车辆的横向位置等之间的关系。
[0097]本申请基于2013年9月6日提交的日本优先权申请第2013-185685号，通过引用将其全部内容合并到本文中。
【主权项】
1.一种车辆行驶控制设备，包括: 传感器，其获得表示在前车辆的车辆速度的在前车辆速度信息，以及表示所述在前车辆相对于本车辆的行驶方向的横向位置和横向速度中的至少一个的在前车辆信息；以及 控制器，在所述本车辆跟随所述在前车辆的跟随模式期间，所述控制器基于所述在前车辆速度信息确定关于所述本车辆的加速度/减速度的目标值，使得所述本车辆跟随所述在前车辆，以及控制所述本车辆的加速度/减速度，使得实现所述目标值，其中 在所述跟随模式期间，所述控制器基于所述在前车辆信息校正关于所述本车辆的加速度/减速度的所述目标值。2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制设备，其中，在所述跟随模式期间，所述控制器在检测到预定加速器操作时抑制所述加速度/减速度的控制，以及取消对所述加速度/减速度的控制的抑制，以及 在紧接于取消对所述加速度/减速度的控制的抑制之后的状态下，所述控制器基于所述在前车辆信息校正关于所述本车辆的加速度/减速度的所述目标值。3.根据权利要求1或2所述的车辆行驶控制设备，其中，所述控制器校正所述目标值，使得随着所述在前车辆的横向位置或横向速度变大，所述本车辆的减速度的量值变小。4.根据权利要求1至3中的任一权利要求所述的车辆行驶控制设备，其中，当所述在前车辆的横向位置或横向速度从其增加状态开始降低时，所述控制器将所述目标值的校正量的改变限制一个预定时间段。5.根据权利要求4所述的车辆行驶控制设备，其中，通过将所述减速度的目标值乘以校正增益来计算关于所述本车辆的加速度/减速度的所述目标值，其中所述减速度的所述目标值是基于所述在前车辆速度信息计算的，以及设置所述校正增益，使得随着所述在前车辆的横向位置或横向速度变大，所述校正增益变小，以及 当所述在前车辆的横向位置或横向速度从其增加状态开始降低时，所述控制器使所述校正增益相对于所述在前车辆的横向位置或横向速度从其增加状态开始降低之前的校正增益在所述预定时间段内保持不变。6.根据权利要求5所述的车辆行驶控制设备，其中，当所述在前车辆的横向位置或横向速度增加时，所述控制器改变所述校正增益。7.根据权利要求1所述的车辆行驶控制设备，其中，所述控制器基于驾驶员对方向指示灯的操作状态来改变校正所述目标值的方式。8.根据权利要求7所述的车辆行驶控制设备，其中，通过将所述减速度的目标值乘以校正增益来计算关于所述本车辆的加速度/减速度的所述目标值，其中所述减速度的所述目标值是基于所述在前车辆速度信息计算的，以及 计算所述校正增益，使得在第一情况下的校正增益小于在第二情况下的校正增益，其中在所述第一情况下，在与所述在前车辆的横向位置或横向速度增加的方向相对应的方向上操作所述方向指示灯，在所述第二情况下，在与所述在前车辆的横向位置或横向速度降低的方向相对应的方向上操作所述方向指示灯。
【专利摘要】一种车辆行驶控制设备包括：传感器，其获得表示在前车辆的车辆速度的在前车辆速度信息，以及表示在前车辆相对于本车辆的行驶方向的横向位置和横向速度中的至少一个的在前车辆信息；以及控制器，在本车辆跟随在前车辆的跟随模式期间，该控制器基于在前车辆速度信息确定关于本车辆的加速度/减速度的目标值，使得本车辆跟随在前车辆，以及控制本车辆的加速度/减速度，使得实现该目标值，其中，在跟随模式期间，控制器基于在前车辆信息校正关于本车辆的加速度/减速度的目标值。
【IPC分类】B60W30/16, B60W10/06, B60W40/10, B60W10/18
【公开号】CN105517867
【申请号】CN201480048667
【发明人】山田浩史, 名波刚
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2014年8月27日
【公告号】EP3041722A1, US20160200321, WO2015033943A1