于前置雷达传感器16的不稳定特性而引起的减速度的不希望增加，这能够降低驾驶员感觉到有问题的可能性。
[0071]注意到，在图7图示的处理中，当在前车辆离开概率瞬时值为0%时，不管步骤S704中的确定结果如何，处理例程可以进行至步骤S706。此外，在步骤S704中，确定在前车辆离开概率瞬时值是否大于当前存储的在前车辆离开概率;然而，替代地，可以确定在当前处理周期计算的在前车辆离开概率瞬时值是否大于在先前的处理周期计算的在前车辆离开概率瞬时值。在这种情况下，在步骤S708中，可以确定在前车辆离开概率瞬时值增加的状态是否持续预定时间段A Tl。
[0072]图8是用于图示出计算在前车辆离开概率瞬时值的方式的示例的图。图8中图示的计算在前车辆离开概率瞬时值的方式可以被用在上文描述的图7中的步骤S702中。
[0073]除了在前车辆的横向位置和横向速度以外，也可以基于驾驶员的操作状态确定在前车辆离开概率瞬时值。在图8图示的示例中，考虑了方向指示灯(方向指示灯操纵杆)的操作状态。注意到，通常在转向柱处设置方向指示灯，并且操作该方向指示灯以使左转向灯和右转向灯闪烁。
[0074]在图8中，关于驾驶员的操作状态以及在前车辆(在离开方向上)的横向速度，图示了区域(第一区域71、第二区域72L和72R、以及第三区域73L和73R)与在前车辆离开概率瞬时值之间的关系。关于在前车辆离开概率瞬时值，“低”表示低水平，“中等”表示中等水平，“高”表示高水平，以及“O”表示0%。此外，在前车辆离开概率瞬时值“空(立即取消)”表示在前车辆离开概率瞬时值为0%以及在前车辆离开概率立即变成0%。因而，例如，在图7图示的处理中，当在前车辆离开概率瞬时值为“空(立即取消)”时，不管步骤S704中的确定结果如何，处理例程可以进行至步骤S706。注意到，在图8图示的示例中，当在前车辆的横向位置在第一区域71内时，在前车辆离开概率瞬时值始终为“空(立即取消)”。
[0075]在图8图示的示例中，对于驾驶员的操作状态，“左方向指示灯=0N”表示执行了使左转向灯闪烁的方向指示灯操作的状态。在这种情况下，第二区域72L和第三区域73L在与离开方向相反的左侧上，从而在前车辆离开概率瞬时值为“空(立即取消)”，而与离开方向上的横向速度无关。另一方面，第二区域72R和第三区域73R在与离开方向相对应的右侧上，从而当离开方向上的横向速度相对高时，针对第二区域72R和第三区域73R的在前车辆离开概率瞬时值分别为“中等”和“高”，并且当离开方向上的横向速度相对低时，针对第二区域72R和第三区域73R的在前车辆离开概率瞬时值分别为“低”和“中等”。
[0076]类似地，对于驾驶员的操作状态，“右方向指示灯=0N”表示执行了使右转向灯闪烁的方向指示灯操作的状态。在这种情况下，第二区域72R和第三区域73R在与离开方向相反的右侧上，从而在前车辆离开概率瞬时值为“空(立即取消)”，而与离开方向上的横向速度无关。另一方面，第二区域72L和第三区域73L在与离开方向相对应的左侧上，从而当离开方向上的横向速度相对高时，针对第二区域72L和第三区域73L的在前车辆离开概率瞬时值分别为“中等”和“高”，并且当离开方向上的横向速度相对低时，针对第二区域72L和第三区域73L的在前车辆离开概率瞬时值分别为“低”和“中等”。
[0077]此外，对于驾驶员的操作状态，“右方向指示灯=0FF”表示没有针对左方向和右方向执行方向指示灯操作的状态。在这种情况下，在紧接于超弛事件之后的状态下，可以使用与图5中图示的关系相同的关系。然而，在图8图示的示例中，当离开方向上的横向速度相对低时，针对第二区域72L和72R在前车辆离开概率瞬时值为“0”，而针对第三区域73L和73R在前车辆离开概率瞬时值为“低”。
[0078]此外，对于驾驶员的操作状态，“除了前述各项以外”表示没有针对左方向和右方向执行方向指示灯操作并且当前状态不对应于紧接于超弛事件之后的状态的情形。在这种情况下，当离开方向上的横向速度相对高时，针对第二区域72L和72R在前车辆离开概率瞬时值为“低”，而针对第三区域73L和73R在前车辆离开概率瞬时值为“中等”。另一方面，当离开方向上的横向速度相对低时，针对第二区域72L和72R以及第三区域73L和73R在前车辆离开概率瞬时值为O。
[0079]根据在前车辆离开概率瞬时值的计算方式，考虑了驾驶员的操作状态，这增加了在前车辆离开概率瞬时值的准确度。例如，通过考虑方向指示灯操作的状态，在离开事件涉及本车辆的车道变化时，能够增加在前车辆离开概率瞬时值的准确度。
[0080]注意到，在图8图示的示例中，除了方向指示灯操作的状态以外或者替代方向指示灯操作的状态，还可以使用转向操作的状态(转向角、转向方向等)。在这种情况下，例如，“右方向指示灯= 0N”可以对应于右方向上的转向角大于或等于预定角的状态，而“左方向指示灯= 0N”可以对应于左方向上的转向角大于或等于预定角的状态。然而，例如，在弯路上行驶期间可以不考虑转向操作的状态。在这种情况下，基于导航设备和GPS(全球定位系统)接收机的测量结果，或者基于图像传感器的白线识别结果可以检测到在弯路上行驶。
[0081]图9是由车辆控制ecu10执行的要求减速度校正处理的流程图的另一示例。在跟随模式下的操作以及自主驾驶开关的ON状态期间，可以每个预定周期反复执行图9中图示的处理例程。
[0082]在步骤S902中，车辆控制ECU10基于在前车辆的横向位置、在前车辆的横向速度以及驾驶员的操作状态(加速器踏板信息、方向指示灯信息等)计算在前车辆离开概率瞬时值。对于该计算，可以使用图8中图示的在前车辆离开概率瞬时值的计算方式。
[0083]在步骤S904中，车辆控制ECU 10确定在步骤S902中计算的在前车辆离开概率瞬时值是否大于当前存储的在前车辆离开概率。注意到，在初始处理周期，在前车辆离开概率可以为初始值(例如O)。如果在前车辆离开概率瞬时值大于当前存储的在前车辆离开概率，则处理进行至步骤S906，否则该处理进行至步骤S908。
[0084]在步骤S906中，车辆控制ECU10将在步骤S902中计算的在前车辆离开概率瞬时值确定为在前车辆离开概率。在这种情况下，在下一处理周期，在当前处理周期的步骤S902中计算的在前车辆离开概率瞬时值变成当前存储的在前车辆离开概率，以与在下一处理周期计算的在前车辆离开概率瞬时值进行比较。
[0085]在步骤S908中，车辆控制ECU 10确定在步骤S902中计算的在前车辆离开概率瞬时值是否为“空(立即取消)”。如果在前车辆离开概率瞬时值为“空(立即取消)”，则处理进行至步骤S906，否则处理进行至步骤S910。因而，如果在步骤S902中计算的在前车辆离开概率瞬时值为“空(立即取消)”，则在前车辆离开概率瞬时值立即变成0%。
[0086]在步骤S910中，车辆控制ECU10确定在前车辆的横向位置是否在第三区域73L或73R内。如果在前车辆的横向位置在第三区域73L或73R内，则当前存储的在前车辆离开概率不变，并且处理例程进行至步骤S914。另一方面，如果在前车辆的横向位置在第三区域73L或73R内(S卩，在前车辆的横向位置在第二区域72L或72R内)，则处理例程进行至步骤S912。
[0087]在步骤S912中，车辆控制E⑶10确定状态是否持续预定时间段ΔTl。具体地，车辆控制ECU 10确定下述状态是否持续预定时间段△ Tl:在步骤S902中计算的在前车辆离开概率瞬时值小于或等于当前存储的在前车辆离开概率，在步骤S902中计算的在前车辆离开概率瞬时值不为“空(立即取消)”，以及在前车辆的横向位置不在第三区域73L或73R内。如果该状态持续预定时间段A Tl，则处理例程进行至步骤S906。另一方面，如果该状态不持续预定时间段A Tl，则处理例程进行至步骤S914，而不改变当前存储的在前车辆离开概率。
[0088]在步骤S914中，车辆控制ECU10根据当前存储的在前车辆离开概率确定校正增益Kd。可以设置校正增益Kd，使得与步骤S304的情况一样，随着在前车辆离开概率变得越高，校正增益Kd变得越小。注意到，校正增益Kd与在前车辆离开概率之间的关系可以不是线性的，从而可以是非线性的。
[0089]在步骤S916中，车辆控制E⑶10通过在步骤S914中计算的校正增益Kd校正要求减速度G。例如，要求减速度G可以像步骤S306的情况一样被校正。<