控制平衡车停靠的方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本公开涉及智能交通工具领域，尤其涉及一种控制平衡车停靠的方法及装置。
【背景技术】
[0002]平衡车是一种新兴的短途交通工具，可以利用电机和平衡设备实现自平衡而前进/后退/转向，还可以在一段时间不使用时自动关机以保持电量不被消耗。如果平衡车自动关机时没有依靠物体，将因失去自平衡而倒地，造成对平衡车的物理损坏。
[0003]相关技术中，平衡车可在自动关机时发出声音或者光等提醒信号，以提醒附近的人员，进而使被提醒的人员手动将平衡车放好。由于平衡车所发出的声音或者光信号可能对周围其他人造成干扰，当平衡车处于较小的空间时，所发出的声音甚至可能会造成噪音污染，致使用户体验很差;此外，平衡车停靠需要人员参与，如果周边没有人或者人没有及时来到平衡车所在位置，则仍可能导致平衡车倒地。
【发明内容】
[0004]为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种控制平衡车停靠的方法及装置，用以使平衡车在关机时实现自动停靠。
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制平衡车停靠的方法，应用在平衡车上，所述方法可包括:
[0006]向用于控制所述平衡车停靠的监控摄像设备发送停靠协助请求消息；
[0007]接收所述监控摄像设备根据所述停靠协助请求消息返回的第一响应消息，所述第一响应消息中携带有停靠指示信息，所述停靠指示信息用于控制所述平衡车从所述当前位置行驶到所述目的位置；
[0008]根据所述停靠指示信息控制所述平衡车从当前位置行驶到目的位置并停靠。
[0009]在一实施例中，所述向用于控制所述平衡车停靠的监控摄像设备发送停靠协助请求消息之前，还可包括:
[0010]确定是否有能够与所述平衡车建立预设类型的短距离通信连接的监控摄像设备；[0011 ]如果有能够与所述平衡车建立预设类型的短距离通信连接的监控摄像设备，则确定所述监控摄像设备是否能够控制所述平衡车停靠。
[0012]在一实施例中，所述确定所述监控摄像设备是否能够控制所述平衡车停靠，可包括:
[0013]通过查询预设控制列表确定所述监控摄像设备是否具有控制所述平衡车停靠的权限，其中，所述预设控制列表用于记录具有控制所述平衡车停靠权限的监控摄像设备；
[0014]如果确定所述监控摄像设备具有控制所述平衡车停靠的权限，则向所述监控摄像设备发送询问消息，其中，所述询问消息用于询问所述监控摄像设备能否控制所述平衡车停靠；
[0015]接收所述监控摄像设备根据所述询问消息返回的第二响应消息，其中，所述第二响应消息中携带有用于控制所述平衡车停靠的复杂度；
[0016]当所述复杂度小于预设复杂度阈值时，确定所述监控摄像设备能够控制所述平衡车停靠。
[0017]在一实施例中，所述方法还可包括:
[0018]如果两台以上的监控摄像设备具有控制所述平衡车停靠的权限，确定所述两台以上的监控摄像设备的复杂度；
[0019]将所述两台以上的监控摄像设备的复杂度的最小值对应的监控摄像设备确定为用于控制所述平衡车停靠的监控摄像设备，并执行所述向所述监控摄像设备发送停靠协助请求消息的步骤。
[0020]在一实施例中，所述根据所述停靠指示信息控制所述平衡车从当前位置行驶到目的位置并停靠，可包括:
[0021 ]根据所述停靠指示信息确定从当前位置到目的位置之间的行走路线；
[0022]控制所述平衡车按照所述行走路线行驶到所述目的位置并停靠。
[0023]在一实施例中，所述方法还可包括:
[0024]确定所述平衡车是否到达所述目的位置；
[0025]当确定所述平衡车到达所述目的位置后，控制所述平衡车进行姿态调整，以使所述平衡车在所述目的位置实现停靠。
[0026]在一实施例中，所述方法还可包括:
[0027]确定是否接收到所述监控摄像设备发送的位置请求消息；
[0028]如果接收到所述监控摄像设备发送的位置请求消息，生成用于提示所述平衡车当前位置的位置指示信号，其中，所述位置指示信号为声音信号和/或光信号。
[0029]根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制平衡车停靠的方法，应用在监控摄像设备上，所述方法可包括:
[0030]接收需要停靠的平衡车发送的停靠协助请求消息；
[0031]确定所述平衡车的当前位置，以及所述平衡车的目的位置；
[0032]根据所述平衡车的当前位置和所述平衡车的目的位置，生成停靠指示信息，所述停靠指示信息用于控制所述平衡车从所述当前位置行驶到所述目的位置；
[0033]向所述平衡车发送第一响应消息，所述第一响应消息中携带有所述停靠指示信息，以供所述平衡车根据所述停靠指示信息实现停靠。
[0034]在一实施例中，所述确定所述平衡车的当前位置，可包括:
[0035]确定所述监控摄像设备的当前监控画面中是否显示有所述平衡车；
[0036]如果所述当前监控画面中显示有所述平衡车，根据所述当前监控画面确定所述平衡车的当前位置；
[0037]如果所述当前监控画面中没有显示所述平衡车，控制所述监控摄像设备的图像采集装置在预设范围内旋转，并在采集到包括所述平衡车的目标监控画面时停止旋转；
[0038]根据所述目标监控画面，确定所述平衡车的当前位置。
[0039]在一实施例中，所述确定所述平衡车的目的位置，可包括:
[0040]确定所述监控摄像设备的当前监控画面中是否显示有用于所述平衡车停靠的目的停靠点；
[0041]如果所述当前监控画面中显示有用于所述平衡车停靠的目的停靠点，根据所述当前监控画面中的目的停靠点确定所述平衡车的目的位置；
[0042]如果所述当前监控画面中没有显示用于所述平衡车停靠的目的停靠点，控制所述监控摄像设备的图像采集装置在预设范围内旋转，并在采集到包括所述目的停靠点的目标监控画面时停止旋转；
[0043]根据所述目标监控画面，确定所述平衡车的目的位置。
[0044]在一实施例中，所述确定所述平衡车的当前位置，可包括:
[0045]向所述平衡车发送位置请求消息；
[0046]当所述平衡车根据所述位置请求消息生成位置指示信号时，控制所述监控摄像设备的信号采集装置采集所述位置指示信号，其中，所述位置指示信号为声音信号和/或光信号；
[0047]根据所述位置指示信号，确定所述平衡车的当前位置。
[0048]在一实施例中，所述方法还可包括:
[0049]接收所述平衡车发送的询问消息，其中，所述询问消息用于询问所述监控摄像设备是否能够控制所述平衡车停靠；
[0050]根据所述询问消息，确定所述监控摄像设备是否能够确定所述平衡车的当前位置，和用于所述平衡车停靠的目的停靠点的目的位置；
[0051 ]如果能够确定所述平衡车的当前位置，和用于所述平衡车停靠的目的停靠点的目的位置，确定控制所述平衡车停靠的复杂度；
[0052]向所述平衡车发送第二响应消息，其中，所述第二响应消息中携带有控制所述平衡车停靠的复杂度。
[0053]在一实施例中，所述确定所述平衡车的目的位置，可包括:
[0054]如果所述监控摄像设备查找到一个以上的用于所述平衡车停靠的目的停靠点，则根据控制所述平衡车停靠的复杂度，将所述复杂度的最小值对应的目的停靠点确定为用于所述平衡车停靠的目的停靠点，根据所述目的停靠点确定目的位置。
[0055]根据本公开实施例的第三方面，提供一种控制平衡车停靠的装置，应用在平衡车上，所述装置可包括:
[0056]第一发送模块，被配置为向用于控制所述平衡车停靠的监控摄像设备发送停靠协助请求消息；
[0057]第一接收模块，被配置为接收所述监控摄像设备根据所述第一发送模块发送的停靠协助请求消息返回的第一响应消息，所述第一响应消息中携带有停靠指示信息，所述停靠指示信息用于控制所述平衡车从所述当前位置行驶到所述目的位置；
[0058]第一控制模块，被配置为根据所述第一接收模块接收到的第一响应消息中的停靠指示信息控制所述平衡车从当前位置行驶到目的位置并停靠。
[0059]在一实施例中，所述装置还可包括:
[0060]寻呼模块，被配置为确定是否有能够与所述平衡车建立预设类型的短距离通信连接的监控摄像设备；
[0061]第一确定模块，被配置为如果所述寻呼模块确定有能够与所述平衡车建立预设类型的短距离通信连接的监控摄像设备，则确定所述监控摄像设备是否能够控制所述平衡车停靠。
[0062]在一实施例中，所述第一确定模块可包括:
[0063]查询子模块，被配置为如果所述寻呼模块确定有能够与所述平衡车建立预设类型的短距离通信连接的监控摄像设备，则通过查询预设控制列表确定所述监控摄像设备是否具有控制所述平衡车停靠的权限，其中，所述预设控制列表用于记录具有控制所述平衡车停靠权限的监控摄像设备；
[0064]第一发送子模块，被配置为如果所述查询子模块确定所述监控摄像设备具有控制所述平衡车停靠的权限，则向所述监控摄像设备发送询问消息，其中，所述询问消息用于询问所述监控摄像设备能否控制所述平衡车停靠；
[0065]接收子模块，被配置为接收所述监控摄像设备根据所述第一发送子模块发送的询问消息返回的第二响应消息，其中，所述第二响应消息中携带有用于控制所述平衡车停靠的复杂度；
[0066]停靠确定子模块，被配置为当所述接收子模块接收到的所述第二响应消息中携带的所述复杂度小于预设复杂度阈值时，确定所述监控摄像设备能够控制所述平衡车停靠。
[0067]在一实施例中，所述装置还可包括:
[0068]复杂度确定模块，被配置为如果所述停靠确定子模块确定两台以上的监控摄像设备具有控制所述平衡车停靠的权限，确定所述两台以上的监控摄像设备的复杂度；
[0069]停靠设备确定模块，被配置为将所述复杂度确定模块确定的所述两台以上的监控摄像设备的复杂度的最小值对应的监控摄像设备确定为用于控制所述平衡车停靠的监控摄像设备，所述第一发送模块执行所述向所述监控摄像设备发送停靠协助请求消息的步骤。
[0070]在一实施例中，所述第一控制模块可包括:
[0071]路线确定子模块，被配置为根据所述第一接收模块接收到的第一响应消息中的所述停靠指示信息确定从当前位置到目的位置之间的行走路线；
[0072]行驶子模块，被配置为控制所述平衡车按照所述路线确定子模块确定的所述行走路线行驶到所述目的位置并停靠。
[0073]在一实施例中，所述装置还可包括:
[0074]第二确定模块，被配置为确定所述平衡车是否在所述第一控制模块的控制下到达所述目的位置；
[0075]第二控制模块，被配置为当所述第二确定模块确定所述平衡车到达所述目的位置后，控制所述平衡车进行姿态调整，以使所述平衡车在所述目的位置实现停靠。
[0076]在一实施例中，所述装置还包括:
[0077]消息确定模块，被配置为确定是否接收到所述监控摄像设备发送的位置请求消息;
[0078]第一生成模块，被配置为如果所述消息确定模块确定接收到所述监控摄像设备发送的位置请求消息，生成用于提示所述平衡车当前位置的位置指示信号，其中，所述位置指示信号为声音信号和/或光信号。
[0079]根据本公开实施例的第四方面，提供一种控制平衡车停靠的装置，应用在监控摄像设备上，其特征在于，所述装置可包括:
[0080]第二接收模块，被配置为接收需要停靠的平衡车发送的停靠协助请求消息；
[0081]位置确定模块，被配置为如果所述第二接收模块接收到所述停靠协助请求消息，确定所述平衡车的当前位置，以及所述平衡车的目的位置；
[0082]第二生成模块，被配置根据所述位置确定模块确定的所述平衡车的当前位置和所述平衡车的目的位置，生成停靠指示信息，所述停靠指示信息用于控制所述平衡车从所述当前位置行驶到所述目的位置；
[0083]第二发送模块，被配置为向所述平衡车发送第一响应消息，所述第一响应