消息中携带有所述第二生成模块生成的停靠指示信息，以供所述平衡车根据所述停靠指示信息实现停靠。
[0084]在一实施例中，所述消息确定模块可包括:
[0085]第一分析子模块，被配置如果所述第二接收模块接收到所述停靠协助请求消息，确定所述监控摄像设备的当前监控画面中是否显示有所述平衡车；
[0086]第一当前位置确定子模块，被配置为如果所述第一分析子模块确定所述当前监控画面中显示有所述平衡车，根据所述当前监控画面确定所述平衡车的当前位置；
[0087]第一采集子模块，被配置为如果所述第一当前位置确定子模块确定所述当前监控画面中没有显示所述平衡车，控制所述监控摄像设备的图像采集装置在预设范围内旋转，并在采集到包括所述平衡车的目标监控画面时停止旋转；
[0088]第二当前位置确定子模块，被配置为根据所述第一采集子模块控制所述图像采集装置采集到的目标监控画面，确定所述平衡车的当前位置。
[0089]在一实施例中，所述位置确定模块可包括:
[0090]第二分析子模块，被配置为如果所述第二接收模块接收到所述停靠协助请求消息，确定所述监控摄像设备的当前监控画面中是否显示有用于所述平衡车停靠的目的停靠占.V ，
[0091]第一目的位置确定子模块，被配置为如果所述第二分析子模块确定所述当前监控画面中显示有用于所述平衡车停靠的目的停靠点，根据所述当前监控画面中的目的停靠点确定所述平衡车的目的位置；
[0092]第二采集子模块，被配置为如果所述第二分析子模块确定所述当前监控画面中没有显示用于所述平衡车停靠的目的停靠点，控制所述监控摄像设备的图像采集装置在预设范围内旋转，并在采集到包括所述目的停靠点的目标监控画面时停止旋转；
[0093]第二目的位置确定子模块，被配置为根据所述第二采集子模块控制所述图像采集装置采集到的所述目标监控画面，确定所述平衡车的目的位置。
[0094]在一实施例中，所述位置确定模块包括:
[0095]第二发送子模块，被配置为如果所述第二接收模块接收到所述停靠协助请求消息，向所述平衡车发送位置请求消息；
[0096]信号采集子模块，被配置为当所述平衡车根据所述第二发送子模块发送的位置请求消息生成位置指示信号时，控制所述监控摄像设备的信号采集装置采集所述位置指示信号，其中，所述位置指示信号为声音信号和/或光信号；
[0097]第三当前位置确定子模块，被配置为根据所述信号采集子模块控制所述信号采集装置采集到的位置指示信号，确定所述平衡车的当前位置。
[0098]在一实施例中，所述装置还可包括:
[0099 ]第三接收模块，被配置为接收所述平衡车发送的询问消息，其中，所述询问消息用于询问所述监控摄像设备是否能够控制所述平衡车停靠；
[0100]第三确定模块，被配置为根据所述第三接收模块接收到的所述询问消息，确定所述监控摄像设备是否能够确定所述平衡车的当前位置，和用于所述平衡车停靠的目的停靠点的目的位置；
[0101]第四确定模块，被配置为如果所述第三确定模块能够确定所述平衡车的当前位置，和用于所述平衡车停靠的目的停靠点的目的位置，确定控制所述平衡车停靠的复杂度；
[0102]第三发送模块，被配置为向所述平衡车发送第二响应消息，其中，所述第二响应消息中携带有所述第四确定模块确定的控制所述平衡车停靠的复杂度。
[0103]在一实施例中，所述消息确定模块包括:
[0104]第三目的位置确定子模块，被配置为如果所述第三确定模块确定所述监控摄像设备查找到一个以上的用于所述平衡车停靠的目的停靠点，则根据控制所述平衡车停靠的复杂度，将所述复杂度的最小值对应的目的停靠点确定为用于所述平衡车停靠的目的停靠点，根据所述目的停靠点确定目的位置。
[0105]根据本公开实施例的第五方面，提供一种控制平衡车停靠的装置，其特征在于，所述装置包括:
[0106]处理器；
[0107]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0108]其中，所述处理器被配置为:
[0109]向用于控制所述平衡车停靠的监控摄像设备发送停靠协助请求消息；
[0110]接收所述监控摄像设备根据所述停靠协助请求消息返回的第一响应消息，所述第一响应消息中携带有停靠指示信息，所述停靠指示信息用于控制所述平衡车从所述当前位置行驶到所述目的位置；
[0111]根据所述停靠指示信息控制所述平衡车从当前位置行驶到目的位置并停靠。
[0112]根据本公开实施例的第六方面，提供一种控制平衡车停靠的装置，其特征在于，所述装置包括:
[0113]处理器；
[0114]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0115]其中，所述处理器被配置为:
[0116]接收需要停靠的平衡车发送的停靠协助请求消息；
[0117]确定所述平衡车的当前位置，以及所述平衡车的目的位置；
[0118]根据所述平衡车的当前位置和所述平衡车的目的位置，生成停靠指示信息，所述停靠指示信息用于控制所述平衡车从所述当前位置行驶到所述目的位置；
[0119]向所述平衡车发送第一响应消息，所述第一响应消息中携带有所述停靠指示信息，以供所述平衡车根据所述停靠指示信息实现停靠。
[0120]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:平衡车需要停靠时，可向用于控制该平衡车停靠的监控摄像设备发送停靠协助请求消息，在接收到监控摄像设备的第一响应消息时，可自动根据从第一响应消息中解析出的停靠指示信息控制平衡车从当前位置行驶到用于停靠的目的位置，可以确保人没有及时赶到平衡车所在位置平衡车也不会倒地，解决了相关技术中需要人员参与停靠平衡车的问题，提高了用户使用平衡车的体验。
[0121]并且，通过平衡车发出位置指示信号提示监控摄像设备自己的当前位置，避免了由于平衡车当前环境比较暗等环境因素而使得监控摄像设备无法控制处于平衡车停靠，提高了监控摄像设备控制平衡车停靠的概率。
[0122]通过控制到的目的位置的平衡车进行姿态调整，以使平衡车在目的位置实现停靠，避免了由于平衡车重心不依靠目的停靠点而倒地。
[0123]通过查询预设控制列表确定监控摄像设备是否具有控制平衡车停靠的权限，然后向具有控制平衡车停靠权限的监控摄像设备发送询问消息，避免了与不具有控制平衡车停靠权限的监控摄像设备建立短距离通信连接，提高了平衡车停靠的效率。
[0124]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
【附图说明】
[0125]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
[0126]图1A是根据一示例性实施例示出的控制平衡车停靠的方法的流程图。
[0127]图1B是根据一示例性实施例示出的控制平衡车停靠的方法的场景图。
[0128]图2是根据一示例性实施例一示出的控制平衡车停靠的方法的流程图。
[0129]图3是根据一示例性实施例二示出的控制平衡车停靠的方法的流程图。
[0130]图4是根据一示例性实施例三示出的控制平衡车停靠的方法的流程图。
[0131]图5是根据一示例性实施例四示出的控制平衡车停靠的方法的流程图。
[0132]图6是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车停靠的装置的框图。
[0133]图7是根据一示例性实施例示出的另一种控制平衡车停靠的装置的框图。
[0134]图8是根据一示例性实施例示出的再一种控制平衡车停靠的装置的框图。
[0135]图9是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车停靠的装置的框图。
[0136]图10是根据一示例性实施例示出的另一种控制平衡车停靠的装置的框图。
[0137]图11是根据一示例性实施例示出的再一种控制平衡车停靠的装置的框图。
[0138]图12是根据一示例性实施例示出的一种适用于控制平衡车停靠的装置的框图。
【具体实施方式】
[0139]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0140]图1A是根据一示例性实施例示出的控制平衡车停靠的方法的流程图，图1B是根据一示例性实施例示出的控制平衡车停靠的方法的场景图；该控制平衡车停靠的方法可以应用在平衡车上，如图1A所示，该控制平衡车停靠的方法包括以下步骤:
[0141]在步骤101中，向用于控制平衡车停靠的监控摄像设备发送停靠协助请求消息。
[0142]在一实施例中，平衡车在触发关机时，由于所在的当前位置可能没有依靠点，因此平衡车可通过通信模块向用于控制平衡车停靠的监控摄像设备发送停靠协助请求消息。
[0143]在步骤102中，接收监控摄像设备根据停靠协助请求消息返回的第一响应消息。
[0144]在一实施例中，第一响应消息中可携带有停靠指示信息;在一实施例中，停靠指示信息用于控制平衡车从当前位置行驶到目的位置。
[0145]在步骤103中，根据停靠指示信息控制平衡车从当前位置行驶到目的位置并停靠。
[0146]在一实施例中，可以根据停靠指示信息确定从当前位置到目的位置之间的行走路线，控制平衡车按照行走路线行驶到目的位置并停靠。
[0147]在一个示例性场景中，如图1B所示，在平衡车110的周围环境中具有监控摄像设备120、监控摄像设备130、监控摄像设备1N0(其中，N为自然数)，平衡车110需要停靠时，可以根据各个监控摄像设备所提供的行驶到目的位置的复杂度选择一个监控摄像设备来协助自己停靠。例如，如果监控摄像设备120提供的行驶到目的位置的复杂度最低，则平衡车110可根据复杂度确定监控摄像设备120协助其停靠，则平衡车110可以与监控摄像设备120建立预设类型的短距离通信连接，并询问监控摄像设备120是否能控制当前的平衡车110停靠，如果平衡车110确定监控摄像设备120能够控制平衡车110停靠，则可向监控摄像设备120发送停靠协助请求消息，进而根据监控摄像设备返回的第一响应消息中的停靠指示信息自动行驶到目的位置进行停靠。在一实施例中，复杂度用于表示平衡车从当前位置行使到目的位置的复杂程度。
[0148]本实施例中，平衡车需要停靠时，可向能够控制平衡车停靠的监控摄像设备发送停靠协助请求消息，在接收到监控摄像设备返回的第一响应消息时，可自动根据从第一响应消息中解析出的停靠指示信息控制平衡车从当前位置行驶到目的位置，可以确保人没有及时赶到平衡车所在位置平衡车也不会倒地，解决了相关技术中需要人员参与停靠平衡车的问题，提高了用户使用平衡车的体验。
[0149]在一实施例中，向用于控制平衡车停靠的监控摄像设备发送停靠协助请求消息之前，还包括:
[0150]确定是否有能够与平衡车建立预设类型的短距离通信连接的监控摄像设备；
[0151]如果有能够与平衡车建立预设类型的短距离通信连接的监控摄像设备，则确定监控摄像设备是否能够控制平衡车停靠。
[0152]在一实施例中，确定监控摄像设备是否能够控制平衡车停靠，包括:
[0153]通过查询预设控制列表确定监控摄像设备是否具有控制平衡车停靠的权限，其中，预设控制列表用于记录具有控制平衡车停靠权限的监控摄像设备；
[0154]如果确定监控摄像设备具有控制平衡车停靠的权限，则向监控摄像设备发送询问消息，其中，询问消息用于询问监控摄像设备能否控制平衡车停靠；
[0155]接收监控摄像设备根据询问消息返回的第二响应消息，其中，第二响应消息中携带有用于控制平衡车停靠的复杂度；
[0156]当复杂度小于预设复杂度阈值时，确定监控摄像设备能够控制平衡车停靠。
[0157]在一实施例中，方法还可包括:
[0158]如果两台以上的监控摄像设备具有控制平衡车停靠的权限，确定两台以上的监控