述平衡车的目的位置； 根据所述平衡车的当前位置和所述平衡车的目的位置，生成停靠指示信息，所述停靠指示信息用于控制所述平衡车从所述当前位置行驶到所述目的位置； 向所述平衡车发送第一响应消息，所述第一响应消息中携带有所述停靠指示信息，以供所述平衡车根据所述停靠指示信息实现停靠。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述平衡车的当前位置，包括: 确定所述监控摄像设备的当前监控画面中是否显示有所述平衡车； 如果所述当前监控画面中显示有所述平衡车，根据所述当前监控画面确定所述平衡车的当前位置； 如果所述当前监控画面中没有显示所述平衡车，控制所述监控摄像设备的图像采集装置在预设范围内旋转，并在采集到包括所述平衡车的目标监控画面时停止旋转； 根据所述目标监控画面，确定所述平衡车的当前位置。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述平衡车的目的位置，包括: 确定所述监控摄像设备的当前监控画面中是否显示有用于所述平衡车停靠的目的停靠点； 如果所述当前监控画面中显示有用于所述平衡车停靠的目的停靠点，根据所述当前监控画面中的目的停靠点确定所述平衡车的目的位置； 如果所述当前监控画面中没有显示用于所述平衡车停靠的目的停靠点，控制所述监控摄像设备的图像采集装置在预设范围内旋转，并在采集到包括所述目的停靠点的目标监控画面时停止旋转； 根据所述目标监控画面，确定所述平衡车的目的位置。11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述平衡车的当前位置，包括: 向所述平衡车发送位置请求消息； 当所述平衡车根据所述位置请求消息生成位置指示信号时，控制所述监控摄像设备的信号采集装置采集所述位置指示信号，其中，所述位置指示信号为声音信号和/或光信号；根据所述位置指示信号，确定所述平衡车的当前位置。12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 接收所述平衡车发送的询问消息，其中，所述询问消息用于询问所述监控摄像设备是否能够控制所述平衡车停靠； 根据所述询问消息，确定所述监控摄像设备是否能够确定所述平衡车的当前位置，和用于所述平衡车停靠的目的停靠点的目的位置； 如果能够确定所述平衡车的当前位置，和用于所述平衡车停靠的目的停靠点的目的位置，确定控制所述平衡车停靠的复杂度； 向所述平衡车发送第二响应消息，其中，所述第二响应消息中携带有控制所述平衡车停靠的复杂度。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述确定所述平衡车的目的位置，包括: 如果所述监控摄像设备查找到一个以上的用于所述平衡车停靠的目的停靠点，则根据控制所述平衡车停靠的复杂度，将所述复杂度的最小值对应的目的停靠点确定为用于所述平衡车停靠的目的停靠点，根据所述目的停靠点确定目的位置。14.一种控制平衡车停靠的装置，应用在平衡车上，其特征在于，所述装置包括: 第一发送模块，被配置为向用于控制所述平衡车停靠的监控摄像设备发送停靠协助请求消息； 第一接收模块，被配置为接收所述监控摄像设备根据所述第一发送模块发送的停靠协助请求消息返回的第一响应消息，所述第一响应消息中携带有停靠指示信息，所述停靠指示信息用于控制所述平衡车从所述当前位置行驶到所述目的位置； 第一控制模块，被配置为根据所述第一接收模块接收到的第一响应消息中的停靠指示信息控制所述平衡车从当前位置行驶到目的位置并停靠。15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 寻呼模块，被配置为确定是否有能够与所述平衡车建立预设类型的短距离通信连接的监控摄像设备；第一确定模块，被配置为如果所述寻呼模块确定有能够与所述平衡车建立预设类型的短距离通信连接的监控摄像设备，则确定所述监控摄像设备是否能够控制所述平衡车停A+-.与巨O16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括: 查询子模块，被配置为如果所述寻呼模块确定有能够与所述平衡车建立预设类型的短距离通信连接的监控摄像设备，则通过查询预设控制列表确定所述监控摄像设备是否具有控制所述平衡车停靠的权限，其中，所述预设控制列表用于记录具有控制所述平衡车停靠权限的监控摄像设备； 第一发送子模块，被配置为如果所述查询子模块确定所述监控摄像设备具有控制所述平衡车停靠的权限，则向所述监控摄像设备发送询问消息，其中，所述询问消息用于询问所述监控摄像设备能否控制所述平衡车停靠； 接收子模块，被配置为接收所述监控摄像设备根据所述第一发送子模块发送的询问消息返回的第二响应消息，其中，所述第二响应消息中携带有用于控制所述平衡车停靠的复杂度； 停靠确定子模块，被配置为当所述接收子模块接收到的所述第二响应消息中携带的所述复杂度小于预设复杂度阈值时，确定所述监控摄像设备能够控制所述平衡车停靠。17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 复杂度确定模块，被配置为如果所述停靠确定子模块确定两台以上的监控摄像设备具有控制所述平衡车停靠的权限，确定所述两台以上的监控摄像设备的复杂度； 停靠设备确定模块，被配置为将所述复杂度确定模块确定的所述两台以上的监控摄像设备的复杂度的最小值对应的监控摄像设备确定为用于控制所述平衡车停靠的监控摄像设备，所述第一发送模块执行所述向所述监控摄像设备发送停靠协助请求消息的步骤。18.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块包括: 路线确定子模块，被配置为根据所述第一接收模块接收到的第一响应消息中的所述停靠指示信息确定从当前位置到目的位置之间的行走路线； 行驶子模块，被配置为控制所述平衡车按照所述路线确定子模块确定的所述行走路线行驶到所述目的位置并停靠。19.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 第二确定模块，被配置为确定所述平衡车是否在所述第一控制模块的控制下到达所述目的位置； 第二控制模块，被配置为当所述第二确定模块确定所述平衡车到达所述目的位置后，控制所述平衡车进行姿态调整，以使所述平衡车在所述目的位置实现停靠。20.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 消息确定模块，被配置为确定是否接收到所述监控摄像设备发送的位置请求消息；第一生成模块，被配置为如果所述消息确定模块确定接收到所述监控摄像设备发送的位置请求消息，生成用于提示所述平衡车当前位置的位置指示信号，其中，所述位置指示信号为声音信号和/或光信号。21.一种控制平衡车停靠的装置，应用在监控摄像设备上，其特征在于，所述装置包括: 第二接收模块，被配置为接收需要停靠的平衡车发送的停靠协助请求消息； 位置确定模块，被配置为如果所述第二接收模块接收到所述停靠协助请求消息，确定所述平衡车的当前位置，以及所述平衡车的目的位置； 第二生成模块，被配置根据所述位置确定模块确定的所述平衡车的当前位置和所述平衡车的目的位置，生成停靠指示信息，所述停靠指示信息用于控制所述平衡车从所述当前位置行驶到所述目的位置； 第二发送模块，被配置为向所述平衡车发送第一响应消息，所述第一响应消息中携带有所述第二生成模块生成的停靠指示信息，以供所述平衡车根据所述停靠指示信息实现停A+-.与巨O22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述位置确定模块包括: 第一分析子模块，被配置如果所述第二接收模块接收到所述停靠协助请求消息，确定所述监控摄像设备的当前监控画面中是否显示有所述平衡车； 第一当前位置确定子模块，被配置为如果所述第一分析子模块确定所述当前监控画面中显示有所述平衡车，根据所述当前监控画面确定所述平衡车的当前位置； 第一采集子模块，被配置为如果所述第一当前位置确定子模块确定所述当前监控画面中没有显示所述平衡车，控制所述监控摄像设备的图像采集装置在预设范围内旋转，并在采集到包括所述平衡车的目标监控画面时停止旋转； 第二当前位置确定子模块，被配置为根据所述第一采集子模块控制所述图像采集装置采集到的目标监控画面，确定所述平衡车的当前位置。23.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述位置确定模块包括: 第二分析子模块，被配置为如果所述第二接收模块接收到所述停靠协助请求消息，确定所述监控摄像设备的当前监控画面中是否显示有用于所述平衡车停靠的目的停靠点；第一目的位置确定子模块，被配置为如果所述第二分析子模块确定所述当前监控画面中显示有用于所述平衡车停靠的目的停靠点，根据所述当前监控画面中的目的停靠点确定所述平衡车的目的位置； 第二采集子模块，被配置为如果所述第二分析子模块确定所述当前监控画面中没有显示用于所述平衡车停靠的目的停靠点，控制所述监控摄像设备的图像采集装置在预设范围内旋转，并在采集到包括所述目的停靠点的目标监控画面时停止旋转； 第二目的位置确定子模块，被配置为根据所述第二采集子模块控制所述图像采集装置采集到的所述目标监控画面，确定所述平衡车的目的位置。24.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述位置确定模块包括: 第二发送子模块，被配置为如果所述第二接收模块接收到所述停靠协助请求消息，向所述平衡车发送位置请求消息； 信号采集子模块，被配置为当所述平衡车根据所述第二发送子模块发送的位置请求消息生成位置指示信号时，控制所述监控摄像设备的信号采集装置采集所述位置指示信号，其中，所述位置指示信号为声音信号和/或光信号； 第三当前位置确定子模块，被配置为根据所述信号采集子模块控制所述信号采集装置采集到的位置指示信号，确定所述平衡车的当前位置。25.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 第三接收模块，被配置为接收所述平衡车发送的询问消息，其中，所述询问消息用于询问所述监控摄像设备是否能够控制所述平衡车停靠； 第三确定模块，被配置为根据所述第三接收模块接收到的所述询问消息，确定所述监控摄像设备是否能够确定所述平衡车的当前位置，和用于所述平衡车停靠的目的停靠点的目的位置； 第四确定模块，被配置为如果所述第三确定模块能够确定所述平衡车的当前位置，和用于所述平衡车停靠的目的停靠点的目的位置，确定控制所述平衡车停靠的复杂度； 第三发送模块，被配置为向所述平衡车发送第二响应消息，其中，所述第二响应消息中携带有所述第四确定模块确定的控制所述平衡车停靠的复杂度。26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述位置确定模块包括: 第三目的位置确定子模块，被配置为如果所述第三确定模块确定所述监控摄像设备查找到一个以上的用于所述平衡车停靠的目的停靠点，则根据控制所述平衡车停靠的复杂度，将所述复杂度的最小值对应的目的停靠点确定为用于所述平衡车停靠的目的停靠点，根据所述目的停靠点确定目的位置。27.一种控制平衡车停靠的装置，其特征在于，所述装置包括: 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存储器； 其中，所述处理器被配置为: 向用于控制所述平衡车停靠的监控摄像设备发送停靠协助请求消息； 接收所述监控摄像设备根据所述停靠协助请求消息返回的第一响应消息，所述第一响应消息中携带有停靠指示信息，所述停靠指示信息用于控制所述平衡车从所述当前位置行驶到所述目的位置； 根据所述停靠指示信息控制所述平衡车从当前位置行驶到目的位置并停靠。28.一种控制平衡车停靠的装置，其特征在于，所述装置包括: 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存储器； 其中，所述处理器被配置为: 接收需要停靠的平衡车发送的停靠协助请求消息； 确定所述平衡车的当前位置，以及所述平衡车的目的位置； 根据所述平衡车的当前位置和所述平衡车的目的位置，生成停靠指示信息，所述停靠指示信息用于控制所述平衡车从所述当前位置行驶到所述目的位置； 向所述平衡车发送第一响应消息，所述第一响应消息中携带有所述停靠指示信息，以供所述平衡车根据所述停靠指示信息实现停靠。
【专利摘要】本公开是关于一种控制平衡车停靠的方法及装置。所述方法包括：向用于控制平衡车停靠的监控摄像设备发送停靠协助请求消息；接收所述监控摄像设备根据所述停靠协助请求消息返回的第一响应消息，所述第一响应消息中携带有停靠指示信息，所述停靠指示信息用于控制所述平衡车从所述当前位置行驶到所述目的位置；根据所述停靠指示信息控制所述平衡车从当前位置行驶到目的位置并停靠。本公开技术方案可以有效控制平衡在需要停靠时自动停靠在某个停靠点而不会倒地，提高了用户使用平衡车的体验。
【IPC分类】G05D1/12, H04N7/18, H04W4/00, G06F21/44
【公开号】CN105721834
【申请号】CN201610188056
【发明人】钱庄, 相里飞, 陈宝可
【申请人】北京小米移动软件有限公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2016年3月29日