倒地的问题。
[0218]在一实施例中，确定平衡车的当前位置，可包括:
[0219]确定监控摄像设备的当前监控画面中是否显示有平衡车；
[0220]如果当前监控画面中显示有平衡车，根据当前监控画面确定平衡车的当前位置；
[0221]如果当前监控画面中没有显示平衡车，控制监控摄像设备的图像采集装置在预设范围内旋转，并在采集到包括平衡车的目标监控画面时停止旋转；
[0222]根据目标监控画面，确定平衡车的当前位置。
[0223]在一实施例中，确定平衡车的目的位置，可包括:
[0224]确定监控摄像设备的当前监控画面中是否显示有用于平衡车停靠的目的停靠点；
[0225]如果当前监控画面中显示有用于平衡车停靠的目的停靠点，根据当前监控画面中的目的停靠点确定平衡车的目的位置；
[0226]如果当前监控画面中没有显示用于平衡车停靠的目的停靠点，控制监控摄像设备的图像采集装置在预设范围内旋转，并在采集到包括目的停靠点的目标监控画面时停止旋转；
[0227]根据目标监控画面，确定平衡车的目的位置。
[0228]在一实施例中，确定平衡车的当前位置，可包括:
[0229]向平衡车发送位置请求消息；
[0230]当平衡车根据位置请求消息生成位置指示信号时，控制监控摄像设备的信号采集装置采集位置指示信号，其中，位置指示信号为声音信号和/或光信号；
[0231]根据位置指示信号，确定平衡车的当前位置。
[0232]在一实施例中，方法还可包括:
[0233]接收平衡车发送的询问消息，其中，询问消息用于询问监控摄像设备是否能够控制平衡车停靠；
[0234]根据询问消息，确定监控摄像设备是否能够确定平衡车的当前位置，和用于平衡车停靠的目的停靠点的目的位置；
[0235]如果能够确定平衡车的当前位置，和用于平衡车停靠的目的停靠点的目的位置，确定控制平衡车停靠的复杂度；
[0236]向平衡车发送第二响应消息，其中，第二响应消息中携带有控制平衡车停靠的复杂度。
[0237]在一实施例中，确定平衡车的目的位置，可包括:
[0238]如果监控摄像设备查找到一个以上的用于平衡车停靠的目的停靠点，则根据控制平衡车停靠的复杂度，将复杂度的最小值对应的目的停靠点确定为用于平衡车停靠的目的停靠点，根据目的停靠点确定目的位置。
[0239]至此，本公开实施例提供的上述方法，可准确地计算出平衡车从当前位置行使到目的位置的路线，并通过停靠指示信息控制平衡车从当前位置行使到目的位置进行停靠，提高了平衡车自动停靠的可靠性。
[0240]下面以具体实施例来说明本公开实施例提供的技术方案。
[0241]图5是根据一示例性实施例四示出的控制平衡车停靠的方法的流程图，该控制平衡车停靠的方法可应用在监控摄像设备上，如图5所示，本实施例包括如下步骤:
[0242]在步骤501中，接收平衡车发送的询问消息。
[0243]在一实施例中，询问消息用于询问监控摄像设备是否能够控制平衡车停靠。
[0244]在步骤502中，确定平衡车的当前位置。
[0245]可通过以下三种方式确定平衡车的当前位置:
[0246]方式一:如果当前监控画面中显示有平衡车，根据当前监控画面确定平衡车的当前位置。
[0247]方式二:如果当前监控画面中没有显示平衡车，控制监控摄像设备的图像采集装置在预设范围内旋转，并在采集到包括平衡车的目标监控画面时停止旋转;根据目标监控画面，确定平衡车的当前位置。
[0248]方式三:向平衡车发送位置请求消息，根据平衡车发出的位置指示信号，确定平衡车的当前位置。
[0249]在一实施例中，当平衡车根据位置请求消息生成位置指示信号时，控制监控摄像设备的信号采集装置采集位置指示信号，其中，位置指示信号为声音信号和/或光信号;根据位置指示信号，确定平衡车的当前位置。
[0250]在步骤503中，确定能够使得平衡车停靠的目的位置。
[0251]可通过以下两种方式确定平衡车的当前位置:
[0252]方式一:如果当前监控画面中显示能够使得平衡车停靠的目的停靠点，根据当前监控画面中的目的停靠点确定平衡车的当前位置。
[0253]方式二:如果当前监控画面中没有显示能够使得平衡车停靠的目的停靠点，控制监控摄像设备的图像采集装置在预设范围内旋转，并在采集到包括平衡车的目标监控画面时停止旋转;根据目标监控画面，确定平衡车的当前位置。
[0254]在步骤504中，确定平衡车从当前位置行驶到目的位置的复杂度。
[0255]在一实施例中，可根据当前位置行驶到目的位置的路线长度、转向次数等来确定行驶到目的位置的复杂度。
[0256]在步骤505中，向平衡车发送第二响应消息，其中，第二响应消息中携带有平衡车停靠的复杂度。
[0257]在步骤506中，接收需要停靠的平衡车发送的停靠协助请求消息。
[0258]在步骤507中，根据平衡车的当前位置和平衡车的目的位置，生成停靠指示信息，停靠指示信息用于控制平衡车从当前位置行驶到目的位置。
[0259]在步骤508中，向平衡车发送第一响应消息，第一响应消息中携带有停靠指示信息，以供平衡车根据停靠指示信息实现停靠。
[0260]本实施例在上述实施例有益技术效果的基础上，还具有如下有益技术效果:监控摄像设备如果确定了多个可供平衡车停靠的停靠点，则可根据平衡车行使到每个停靠点的复杂度以及每个停靠点的可靠性确定最优停靠点作为平衡车的目的停靠点，提高了平衡车停靠的可靠性。
[0261]与前述控制平衡车停靠的方法的实施例相对应，本公开还提供了控制平衡车停靠的装置的实施例。
[0262]图6是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车停靠的装置的框图，该装置应用于在平衡车上，如图6所示，控制平衡车停靠的装置包括:
[0263]第一发送模块610，被配置为向用于控制所述平衡车停靠的监控摄像设备发送停靠协助请求消息；
[0264]第一接收模块620，被配置为接收监控摄像设备根据第一发送模块610发送的停靠协助请求消息返回的第一响应消息，第一响应消息中携带有停靠指示信息，停靠指示信息用于控制平衡车从当前位置行驶到目的位置；
[°265]第一控制模块630，被配置为根据第一接收模块接收到的第一响应消息620中的停靠指示信息控制平衡车从当前位置行驶到目的位置并停靠。
[0266]图7是根据一示例性实施例示出的另一种控制平衡车停靠的装置的框图，如图7所示，在上述图6所示的实施例基础上，在一实施例中，装置还可包括:
[0267]寻呼模块640，被配置为确定是否有能够与平衡车建立预设类型的短距离通信连接的监控摄像设备；
[0268]第一确定模块650，被配置为如果查询子模块640确定有能够与平衡车建立预设类型的短距离通信连接的监控摄像设备，则确定监控摄像设备是否能够控制平衡车停靠。
[0269]在一实施例中，第一确定模块650可包括:
[0270]查询子模块651，被配置为如果寻呼模块640确定有能够与平衡车建立预设类型的短距离通信连接的监控摄像设备，则通过查询预设控制列表确定监控摄像设备是否具有控制平衡车停靠的权限，其中，预设控制列表用于记录具有控制平衡车停靠权限的监控摄像设备；
[0271]第一发送子模块652，被配置为如果路线确定子模块651确定监控摄像设备具有控制平衡车停靠的权限，则向监控摄像设备发送询问消息，其中，询问消息用于询问监控摄像设备能否控制平衡车停靠；
[0272]接收子模块653，被配置为接收监控摄像设备根据第一发送子模块652发送的询问消息返回的第二响应消息，其中，第二响应消息中携带有用于控制平衡车停靠的复杂度；
[0273]停靠确定子模块654，被配置为当接收子模块653接收到的第二响应消息中携带的复杂度小于预设复杂度阈值时，确定监控摄像设备能够控制平衡车停靠。
[0274]在一实施例中，装置还可包括:
[0275]复杂度确定模块660，被配置为如果第一分析子模块654确定两台以上的监控摄像设备具有控制平衡车停靠的权限，确定两台以上的监控摄像设备的复杂度；
[0276]停靠设备确定模块670，被配置为将第一确定模块660确定的两台以上的监控摄像设备的复杂度的最小值对应的监控摄像设备确定为用于控制平衡车停靠的监控摄像设备，第一发送模块610执行向监控摄像设备发送停靠协助请求消息的步骤。
[0277]图8是根据一示例性实施例示出的再一种控制平衡车停靠的装置的框图，在上述图6实施例的基础上，在一实施例中，第一控制模块630可包括:
[0278]路线确定子模块631，被配置为根据第一接收模块620接收到的第一响应消息中的停靠指示信息确定从当前位置到目的位置之间的行走路线；
[0279]行驶子模块632，被配置为控制平衡车按照路线确定子模块631确定的行走路线行驶到目的位置并停靠。
[0280]在一实施例中，装置还可包括:
[0281]第二确定模块680，被配置为确定平衡车是否在第一控制模块630的控制下到达目的位置；
[0282]第二控制模块690，被配置为当第二确定模块680确定平衡车到达目的位置后，控制平衡车进行姿态调整，以使平衡车在目的位置实现停靠。
[0283]在一实施例中，装置还可包括:
[0284]消息确定模块700，被配置为确定是否接收到监控摄像设备发送的位置请求消息；
[0285]第一生成模块710，被配置为如果消息确定模块700确定接收到监控摄像设备发送的位置请求消息，生成用于提示平衡车当前位置的位置指示信号，其中，位置指示信号为声音信号和/或光信号。
[0286]图9是根据一示例性实施例示出的一种控制平衡车停靠的装置的框图，该装置应用在监控摄像设备上，如图9所示，控制平衡车停靠的装置可包括:
[0287]第二接收模块910，被配置为接收需要停靠的平衡车发送的停靠协助请求消息；
[0288]位置确定模块920，被配置为如果第二接收模块910接收到停靠协助请求消息，确定平衡车的当前位置，以及平衡车的目的位置；
[0289]第二生成模块930，被配置根据位置确定模块920确定的平衡车的当前位置和平衡车的目的位置，生成停靠指示信息，停靠指示信息用于控制平衡车从当前位置行驶到目的位置；
[0290]第二发送模块940，被配置为向平衡车发送第一响应消息，第一响应消息中携带有第二生成模块930生成的停靠指示信息，以供平衡车根据停靠指示信息实现停靠。
[0291]图10是根据一示例性实施例示出的另一种控制平衡车停靠的装置的框图，如图10所示，在上述图9所示的实施例基础上，在一实施例中，位置确定模块920可包括:
[0292]第一分析子模块921，被配置如果第二接收模块910接收到停靠协助请求消息，确定监控摄像设备的当前监控画面中是否显示有平衡车；
[0293]第一当前位置确定子模块922，被配置为如果第一分析子模块921确定当前监控画面中显示有平衡车，根据当前监控画面确定平衡车的当前位置；
[0294]第一采集子模块923，被配置为如果第一分析子模块921确定当前监控画面中没有显示平衡车，控制监控摄像设备的图像采集装置在预设范围内旋转，并在采集到包括平衡车的目标监控画面时停止旋转；
[0295]第二当前位置确定子模块924，被配置为根据第一采集子模块923控制图像采集装置采集到的目标监控画面，确定平衡车的当前位置。
[0296]在一实施例中，位置确定模块920还可包括:
[0297]第二分析子模块925，被配置为如果第二接收模块910接收到停靠协助请求消息，确定监控摄像设备的当前监控画面中是否显示有用于平衡车停靠的目的停靠点；
[0298]第一目的位置确定子模块926，被配置为如果第二分析子模块925确定当前监控画面中显示有用于平衡车停靠的目的停靠点，根据当前监控画面中的目的停靠点确定平衡车的目的位置；
[0299]第